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题名六自由度机器人重力误差识别与补偿方法
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作者
任利娟
陈恪
闫伟健
李堃
于殿明
张广鹏
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机构
西安理工大学机械与精密仪器工程学院
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出处
《制造技术与机床》
北大核心
2024年第9期36-42,共7页
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基金
国家自然科学基金“视听信息融合的砂带抛磨材料去除率非接触感知测量新方法”(52275511)
陕西省自然科学基金“数据驱动的复杂曲面砂带精密磨削型面精度智能控制方法研究”(2023-JC-QN-0428)。
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文摘
为了提高六自由度关节机器人末端执行器的位置精度,文章基于自主设计研发的六自由度关节机器人进行重力误差识别和补偿方法研究。首先,基于D-H法建立机器人各关节转角与末端位置坐标的关系模型,提出采用Levenberg-Marquardt进行主要关节实际扭转刚度的计算方法;其次,基于有限元分析软件,进行不同位姿下机器人在重力场作用下的静力学分析,建立机器人位姿参数为输入、末端变形为输出的BP神经元网络模型,以实现机器人不同位姿下连杆弯曲变形导致的末端位置误差的在线预测;最后,基于自主设计的专用测头进行机器人末端位置误差补偿实验。实验数据表明,补偿后的定位精度比补偿前在X和Z方向分别提高了93.6%和92.2%。
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关键词
机器人
重力误差识别
重力误差补偿
BP神经元网络
D-H法
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Keywords
robot
gravity error identification
gravity error compensation
BP neural network
D-H method
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名基于重力辅助导航误差分析的自适应介入匹配算法
被引量：3
- 2
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作者
文超斌
王跃钢
郭志斌
田琦
左朝阳
滕红磊
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机构
第二炮兵工程大学
中国人民解放军
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出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2014年第4期514-518,共5页
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基金
国防预研(103030203)
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文摘
针对现有重力导航匹配算法受测量误差和非测量误差影响匹配精度、匹配率较低而导致实践应用困难的不足，通过理论分析算法误差源，提出了一种自适应介入匹配算法。该算法通过判断等值点的特征空间特性以及最近距离和阀值的关系，对惯导位置参数进行自适应修正，极大提高了算法匹配率、搜索效率、实时性的效果。仿真实验结果表明，经自适应处理，可使算法最优匹配率达到89.6%，定位误差保持在500~700 m，重力图分辨率(1')降至25%左右。
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关键词
重力辅助导航
高斯样条插值
重力误差补偿
导航模型
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Keywords
gravity aided navigation
error analysis
matching algorithm
adaptive
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分类号
U666.1
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名局部连续场下重力辅助导航模型构建算法
被引量：2
- 3
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作者
文超斌
王跃钢
田琦
郭志斌
左朝阳
杨家胜
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机构
第二炮兵工程大学
中国人民解放军
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出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2014年第3期368-373,共6页
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基金
国防预研(103030203)
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文摘
为了研究高精度的重力辅助导航模型以克服传统模型的局限，必须建立精度高且具有良好解析性质的局部重力异常场解析模型，同时考虑模型误差方程中的重力精准补偿问题。针对二维高斯样条函数逼近局部重力异常场中的局部支撑参数选择问题，通过对所涉及的系数矩阵、解误差、插值模型精度评估等问题进行分析，提出了一种新的最优局部支撑参数计算方法；基于此提出了一种高精度的基于高斯插值的重力辅助导航模型构建算法，该精准模型补偿了重力扰动矢量、标准重力值误差、厄特弗斯修正计算值对导航模型的影响。实验结果表明利用新型重力辅助导航模型构建算法，可使辅助导航系统位置精度提高1倍左右，姿态、速度精度提高1~2倍，定位误差保持在100~200 m。
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关键词
重力辅助导航
高斯样条插值
重力误差补偿
导航模型
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Keywords
gravity aided navigation
gauss spline interpolation
gravity error compensation
navigation model
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分类号
U666.1
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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