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题名智能型采棉机器人中单机械手运动学建模与仿真
被引量：4
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作者
汪木兰
殷梅
韦皆顶
费树岷
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机构
南京工程学院先进数控技术江苏省高校重点建设实验室
东南大学自动化学院
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出处
《农机化研究》
北大核心
2009年第5期55-59,共5页
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基金
江苏省高校自然科学研究计划项目(05KJD210085)
先进数控技术江苏省重点实验室开放基金项目(KXJ05012,KXJ06123)
+1 种基金
江苏省高等学校大学生实践创新训练计划项目(16620107000)
南京工程学院人才引进基金项目(KXJ07052)
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文摘
针对我国采棉方式严重制约着采摘效率和收获成本的现状,提出了基于单机械手的智能型采棉机器人构想。根据D-H法则和机械手的结构参数,建立了单机械手的运动学模型,采用反变换法求解运动学逆问题,利用MATLAB仿真,验证了所建模型和所有连杆参数的正确性,保证了机械手各关节的准确运动,实现了棉花的实时、高效采摘,并且可以在上述机械手运动学模型基础上开展轨迹规划和避障等技术研究。
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关键词
采棉机器人
单机械手
运动学
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Keywords
cotton-picking robot
single manipulator
kinematics
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分类号
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于神经网络的智能型采棉机器人开发与研究
被引量：3
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作者
袁新芳
袁建宁
于滨
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机构
南京工程学院机械工程学院
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出处
《农机化研究》
北大核心
2008年第2期88-91,共4页
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基金
江苏省高校自然科学研究计划项目(05KJD210085)
先进数控技术江苏省实验开放基金项目(KX105012
KXJ06123)
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文摘
棉花成熟度和空间位置的识别是智能型采棉机器人研究的关键技术。为此,运用彩色图像处理、神经网络理论以及机器人技术研究开发了采棉机器人样机。该样机具有学习功能,采摘时根据示教的成熟棉花与未成熟棉花的标准样本自动摘取成熟棉花。同时,提出了基于神经网络的棉花成熟度判别策略及棉花重心位置的提取方法。
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关键词
农业工程
采棉机器人
设计
神经网络
图像处理
成熟度
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Keywords
agricultural engineering
cotton picking robot
design
neural networks
image processing
maturity
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分类号
S225.911
[农业科学—农业机械化工程]
S126
[农业科学—农业基础科学]
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