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题名基于不确定性感知的多智能体主动式无线电地图估计
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作者
张蕴霖
邵晋梁
陈凯
程玉华
李铁山
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机构
电子科技大学自动化工程学院
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出处
《电子科技大学学报》
2025年第5期660-670,共11页
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基金
国家自然科学基金(62273077)
四川省自然科学基金(2024NSFJQ0013)
新基石科学基金(XPLORER PRIZE)。
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文摘
无线电地图是掌握电磁环境态势的关键要素。针对多机协同监测与构建无线电地图的场景,提出一种基于不确定性感知的采样轨迹规划协同控制方法,涵盖地图估计、区域探索和邻域探索三大模块。首先,采用高斯过程回归对无线电地图进行周期性重构,通过后验分布方差表征不确定性,为轨迹规划提供量化依据。其次,利用维诺图动态分配探索窗口,并设计不确定区域的质心检测与评估方法,以引导智能体优先探索高不确定性子区域。最后,智能体抵达质心位置后,结合历史采样点的空间分布特征,设计基于贪心测量的搜索方法,以实现低采样密度空间的邻域优先采样。仿真实验结果表明,提出的算法能够在短时间内采集高质量的数据,并在地图探索时间以及地图估计精度等方面均得到提升。
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关键词
无线电地图估计
多智能体系统
协同控制
高斯过程回归
采样轨迹规划
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Keywords
radio map estimation
multi-agent system
cooperative control
Gaussian process regression
sampling trajectory planning
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分类号
TP249
[自动化与计算机技术]
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