一种基于自适应采样优化的WSN定位算法 被引量：1

1

作者 杨冰 邓曙光 李稳国 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2015年第4期91-95,共5页

针对蒙特卡罗定位算法采样效率低和采样次数多等缺陷,在SOMCL算法的基础上提出一种基于自适应采样优化的定位算法LAASO。该算法采用锚盒子与预测区域进一步优化采样区域,通过采样区域的大小自适应确定样本数目,利用SOMCL算法中的曲线拟... 针对蒙特卡罗定位算法采样效率低和采样次数多等缺陷,在SOMCL算法的基础上提出一种基于自适应采样优化的定位算法LAASO。该算法采用锚盒子与预测区域进一步优化采样区域,通过采样区域的大小自适应确定样本数目,利用SOMCL算法中的曲线拟合对样本权值进行优化。仿真测试表明,当速度变化率为25 m/s,且最大速度小于60 m/s时,相比MCL算法和SOMCL算法,LAASO算法定位精度分别提高了40%和36%,采样次数分别降低为20%和31.5%,且更适应于高速运行环境。 展开更多

关键词 无线传感器网络 蒙特卡罗 定位 采样优化 自适应

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临床药代动力学和药效动力学研究中的采样优化方法 被引量：2

2

作者 李燕 孙鹤 《中国临床药理学与治疗学》 CAS CSCD 2012年第9期1014-1021,共8页

采样优化方法在临床药代动力学和药效动力学研究中受到广泛关注。本文综述了D优化法、多元线性回归法、基于最大后验贝叶斯估算法(MAPB)的有限采样法等的原理、步骤及优缺点,并总结了各方法在采样优化估算中每一步骤的特点。本文也列举... 采样优化方法在临床药代动力学和药效动力学研究中受到广泛关注。本文综述了D优化法、多元线性回归法、基于最大后验贝叶斯估算法(MAPB)的有限采样法等的原理、步骤及优缺点,并总结了各方法在采样优化估算中每一步骤的特点。本文也列举了重要的应用实例,介绍了可实现其估算分析的统计软件。 展开更多

关键词 药代动力学 药效动力学 采样优化 D最优 多元线性回归法 最大后验贝叶斯法

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基于采样优化的蒙特卡罗移动节点定位算法 被引量：6

3

作者 孙燕 尚军亮 刘三阳 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2010年第9期2001-2004,共4页

针对无线传感器网络中蒙特卡罗移动节点定位算法的不足,提出了一种采样优化的蒙特卡罗移动节点定位算法。该算法根据运动连续性,利用曲线拟合方法,得出样本节点位置后验密度分布取值较大的区域,对该区域内样本节点的权值进行优化,从而... 针对无线传感器网络中蒙特卡罗移动节点定位算法的不足,提出了一种采样优化的蒙特卡罗移动节点定位算法。该算法根据运动连续性,利用曲线拟合方法,得出样本节点位置后验密度分布取值较大的区域,对该区域内样本节点的权值进行优化,从而完成未知节点的定位。仿真结果表明,改进后的算法能够显著地减少定位所需的样本数,有效提高了无线传感器网络移动节点定位的准确性和鲁棒性。 展开更多

关键词 移动无线传感器网络 蒙特卡罗定位算法 曲线拟合 采样优化

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基于采样优化的随机抽取一致性算法 被引量：2

4

作者 范聪 李建增 张岩 《电光与控制》 北大核心 2018年第7期34-38,共5页

为了提高随机抽取一致性算法(RANSAC)的效率和精度,提出了一种基于采样优化的随机抽取一致性算法。首先通过匹配点的相似性度量计算匹配点先验概率,根据先验概率随机抽取最小子集估计模型,在全部数据上检验模型,依次迭代找到次优模型;... 为了提高随机抽取一致性算法(RANSAC)的效率和精度,提出了一种基于采样优化的随机抽取一致性算法。首先通过匹配点的相似性度量计算匹配点先验概率,根据先验概率随机抽取最小子集估计模型,在全部数据上检验模型,依次迭代找到次优模型;然后以次优模型对应的内点集作为采样的初始集,随机抽取最小子集估计模型,并在全部数据上检验模型,若模型更好则更新采样初始集,依次迭代找到最优模型;最后,选择最优模型获得符合该模型的内点和最终的模型参数。选取多对不同变换的图像作为实验数据,从算法运行效率和模型精确度两方面对算法进行了测试实验。实验数据表明,本文算法的迭代次数约为标准RANSAC算法的20%,运行时间约为标准RANSAC算法的25%,标准误差降低了30%左右。本文算法充分利用了匹配点的先验知识和模型检验结果对采样模式进行优化,算法的运行效率和精度都有较大提高。 展开更多

关键词 模型估计 RANSAC算法 先验概率 采样优化 基础矩阵

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氡析出测量偏差评估与测量采样优化 被引量：1

5

作者 汪弘 王文华 +3 位作者 罗熙照 何润程 洪昌寿 李向阳 《核电子学与探测技术》 CAS 北大核心 2022年第6期1053-1057,共5页

为实现氡测量方法的最优化与高效化,提高测量结果的准确性,通过开展不同覆盖厚度(4 cm、8 cm、12 cm、16 cm)的氡析出测量实验,对氡析出率测量值进行偏差分析,并确定最优测量方法.结果表明,在不同覆盖厚度实验中最佳采样样本数和时间间... 为实现氡测量方法的最优化与高效化,提高测量结果的准确性,通过开展不同覆盖厚度(4 cm、8 cm、12 cm、16 cm)的氡析出测量实验,对氡析出率测量值进行偏差分析,并确定最优测量方法.结果表明,在不同覆盖厚度实验中最佳采样样本数和时间间隔分别为30个和20 min;基于Chauvenet准则的氡析出测量值偏差分析模型,能有效分析不同采样方法对多孔介质表面氡析出率测量值的影响,实现氡析出测量的采样优化. 展开更多

关键词 氡析出率测量 偏差分析 Chauvenet准则 采样优化

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一种航发叶片测量点采样优化方法 被引量：1

6

作者 曲兴田 张鸿铭 +2 位作者 卫腾达 刘海忠 刘继明 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2022年第7期10-15,56,共7页

在保证测量效率的情况下,为进一步提高叶片测量精度,提出了一种新的测量点采样优化方法——自适应曲率弦高法。该方法根据叶片形状特征设置并优化采样参数,且能根据相邻测量点的曲率关系灵活增加采样点以达到减小插值误差的目的。实验... 在保证测量效率的情况下,为进一步提高叶片测量精度,提出了一种新的测量点采样优化方法——自适应曲率弦高法。该方法根据叶片形状特征设置并优化采样参数,且能根据相邻测量点的曲率关系灵活增加采样点以达到减小插值误差的目的。实验结果表明:与其他常用采样方法相比,在测量点采样数量相同的条件下,根据新的采样方法重构后的叶片面型精度更高。在该方法基础上,开发了叶片测量点采样软件平台,可广泛应用于工业测量和实验室研究,简化了数据计算过程。 展开更多

关键词 航发叶片 接触式测量 采样优化

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面向电网拓扑调度仿真的采样效率优化方法研究 被引量：1

7

作者 赵莹莹 董普森 +5 位作者 朱天晨 李凡 苏运 邰振赢 孙庆赟 凡航 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期283-295,共13页

为解决新型电力系统的规模性与复杂性导致的仿真计算量较大,仿真速度相对变缓的问题,提出了一种基于分布式与量化机制的拓扑调度仿真加速方法。通过拓扑调度模型的并行,增大了单位时间内数据仿真采样的规模;引入了量化算子,加快拓扑调... 为解决新型电力系统的规模性与复杂性导致的仿真计算量较大,仿真速度相对变缓的问题,提出了一种基于分布式与量化机制的拓扑调度仿真加速方法。通过拓扑调度模型的并行,增大了单位时间内数据仿真采样的规模;引入了量化算子,加快拓扑调度模型算子计算,减少单次仿真的时间成本。算例分析验证了拓扑仿真加速的有效性,在单位时间内将仿真电力系统的可用传输容量提升了约2倍,并在不同规模电网算例实现了1.5~2.5倍的仿真加速。 展开更多

关键词 拓扑调度仿真 深度强化学习 采样效率优化 模型量化 电网数字孪生

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基于回归克里格法的土壤盐分采样点布局优化 被引量：1

8

作者 徐英 谢若禹 +1 位作者 沈丽佳 冯绍元 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第8期275-282,共8页

为提高土壤盐分分布图绘制精度或降低野外采样和室内分析成本,优化土壤采样点布局,本文以回归克里格法估计方差(RKV)最小和普通克里格估计方差(OKV)最小为目标函数,运用空间模拟退火(SSA)算法对土壤盐分采样点布局进行优化,其中回归克... 为提高土壤盐分分布图绘制精度或降低野外采样和室内分析成本,优化土壤采样点布局,本文以回归克里格法估计方差(RKV)最小和普通克里格估计方差(OKV)最小为目标函数,运用空间模拟退火(SSA)算法对土壤盐分采样点布局进行优化,其中回归克里格法(RK)中的协变量选择与土壤盐分分布关系密切且容易获取的环境变量;通过最邻近距离分布函数(G函数)、间隔距离分布函数(F函数)和K-S检验对优化结果进行评价。结果表明:荒地分布在大尺度上(400 m×400 m)与盐分相关性强,而在小尺度上(50 m×50 m)与盐分相关性弱;以荒地分布(与荒地最短距离)作为协变量,利用RK法优化采样点布局(采样数为55)后得到的研究区平均RKV为0.0807,相较平均OKV(0.1143)缩小了29.39%;优化后采样点布局的G函数曲线和F函数曲线全部落在95%置信区间内,即F函数和G函数均与其理论值无显著差异,采样点布局良好覆盖了地理空间;K-S检验表明,优化后采样点上与荒地最短距离的分布与其总体分布服从同一概率分布,即采样点布局良好覆盖了属性空间。本研究可为河套灌区土壤盐渍化监测点布局提供参考。 展开更多

关键词 土壤采样优化 土壤盐分 回归克里格估计方差 空间模拟退火算法

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一种快速高精度的交流采样同步优化算法 被引量：7

9

作者 倪云峰 董张卓 李启瑞 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第4期14-16,共3页

分析了软件常规同步采样算法的误差原因并提出了一种交流采样同步优化算法。该算法在每个采样周期内 ,动态调整采样间隔。仿真实验发现了算法中采样间隔的补差规律 ,利用它能减小微处理器的运算量 ,加快系统运行速度。该算法用于GEA 2 0... 分析了软件常规同步采样算法的误差原因并提出了一种交流采样同步优化算法。该算法在每个采样周期内 ,动态调整采样间隔。仿真实验发现了算法中采样间隔的补差规律 ,利用它能减小微处理器的运算量 ,加快系统运行速度。该算法用于GEA 2 0 0 0ARTU产品的结果表明 ,它能有效减小同步误差、提高测量精度及减少运算量 ,增强系统采样的实时性。 展开更多

关键词 电力参数 测量 交流采样同步优化算法 GEA-2000ARTU

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基于稀疏采样阵列优化的APG-MUSIC算法 被引量：3

10

作者 宋虎 蒋迺倜 +1 位作者 刘溶 李洪涛 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第6期1390-1396,共7页

针对稀疏阵列下2维波达方向(DOA)估计问题,该文提出一种基于稀疏采样阵列优化的加速逼近梯度(APG)算法与多重信号分类(MUSIC)算法相结合的2D-DOA估计方法。首先,建立稀疏阵列下的2D-DOA估计信号模型,并证明其具备低秩特征,满足零空间性... 针对稀疏阵列下2维波达方向(DOA)估计问题,该文提出一种基于稀疏采样阵列优化的加速逼近梯度(APG)算法与多重信号分类(MUSIC)算法相结合的2D-DOA估计方法。首先,建立稀疏阵列下的2D-DOA估计信号模型,并证明其具备低秩特征,满足零空间性质(NSP)。其次,为提高稀疏阵列下矩阵填充方法重构接收信号矩阵性能和以此为基础的2D-DOA估计精度,提出基于遗传算法(GA)的稀疏采样阵列优化方法。最后,将APG和MUSIC算法相结合,在重构完整平面阵列接收信号矩阵的基础上完成2维波达方向估计。计算机仿真结果表明,该方法在保证2维波达方向估计精度前提下,大幅提高阵元利用率,有效降低空间谱平均旁瓣,与常规2D-DOA估计方法相比具有优势。 展开更多

关键词 稀疏采样阵列优化 矩阵填充 2维波达方向估计 遗传算法

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建筑能耗数据特性分析及优化采样方法研究 被引量：1

11

作者 赵亮 张吉礼 梁若冰 《西安建筑科技大学学报（自然科学版）》 CSCD 北大核心 2013年第5期688-693,共6页

从信息特性角度出发将建筑能耗监测系统中的能耗数据划分为统计类信息与监测类信息,并结合采样定理分析了常规采样、变频采样及勒贝勒采样方式的优缺点,最后针对不同建筑能耗信息提出了相应的优化采样方法.建筑能耗数据的优化采样方法... 从信息特性角度出发将建筑能耗监测系统中的能耗数据划分为统计类信息与监测类信息,并结合采样定理分析了常规采样、变频采样及勒贝勒采样方式的优缺点,最后针对不同建筑能耗信息提出了相应的优化采样方法.建筑能耗数据的优化采样方法可以提高建筑能耗监测系统的数据传输效率、节省数据中心服务器的数据库存储空间,为建筑能耗监测系统的进一步推广提供有力的理论基础与技术支撑. 展开更多

关键词 建筑节能 能耗数据 采样定理 采样方法优化

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重构SPPCSPC与优化下采样的小目标检测算法 被引量：22

12

作者 齐向明 柴蕊 高一萌 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2023年第20期158-166,共9页

针对小目标图像检测中存在相互遮挡、背景复杂和特征点少的问题,基于YOLOv7提出一种重构SPPCSPC与优化下采样的小目标检测算法。在骨干网络的SPPCSPC模块中裁剪CBS层、引入SimAM注意力机制并缩小池化核,以提高关注密集目标区域,提取更... 针对小目标图像检测中存在相互遮挡、背景复杂和特征点少的问题,基于YOLOv7提出一种重构SPPCSPC与优化下采样的小目标检测算法。在骨干网络的SPPCSPC模块中裁剪CBS层、引入SimAM注意力机制并缩小池化核,以提高关注密集目标区域,提取更多相互遮挡的小目标特征;在颈部网络中,将下采样结构中的SConv替换为SPD Conv,再添加一个四倍下采样分支,以减少小目标特征丢失,提高复杂背景下小目标特征捕获量;把网络模型的损失函数由CIoU替换为Wise IoU,聚焦一般质量瞄框,提升收敛速度。在公开数据集VisDrone2021上做对比实验和消融实验,该算法与原始YOLOv7算法相比,mAP提升5.09个百分点,FPS值达到40,参数量减少2.5 MB,表明小目标检测精度显著提升,同时保持了推理速度并减少了参数量;在公开数据集VOC2007+2012上做泛化实验,mAP提升3.35个百分点,表明该算法具有通用性。 展开更多

关键词 小目标检测 重构SPPCSPC 优化下采样 Wise IoU YOLOv7

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基于迭代扩展Kalman滤波建议分布和线性优化重采样的快速同步定位与构图 被引量：9

13

作者 王宏健 王晶 刘振业 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第2期318-324,共7页

针对标准快速同步定位与构图(FastSLAM)方法中由于样本退化及贫化导致自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)及路标位置估计精度严重下降的问题,该文提出一种基于迭代扩展Kalman滤波(Iterative Extended Kalman Filter,IE... 针对标准快速同步定位与构图(FastSLAM)方法中由于样本退化及贫化导致自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)及路标位置估计精度严重下降的问题,该文提出一种基于迭代扩展Kalman滤波(Iterative Extended Kalman Filter,IEKF)建议分布和线性优化重采样的FastSLAM方法,通过IEKF融入最新观测值从而降低样本退化,为了降低样本的贫化,将重采样过程中复制的样本与部分被抛弃的样本通过线性组合产生新样本。建立AUV的运动学模型、特征模型及传感器的测量模型,通过Hough变换提取特征构建全局地图,采用改进的FastSLAM方法基于海试数据进行了AUV同步定位与构图试验,结果表明该文所设计的方法能够有效避免样本的退化及贫化,提高了AUV及路标的位置估计精度;此外,一致性分析结果表明所设计算法具有长期一致性。 展开更多

关键词 同步定位与构图 迭代扩展Kalman滤波建议分布 线性优化重采样 特征提取

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非线性确定采样型滤波器采样点优化算法 被引量：1

14

作者 吴青坡 丛源材 周绍磊 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2016年第5期137-141,共5页

采样点的选取对确定采样型滤波器的精度和稳定性起着决定性作用,为提高滤波器的数值稳定性,首先,采用协方差矩阵分解方法对获得的采样点进行优化,解决了数值大小对采样点离采样中心距离的影响问题;其次,通过选择合适的正交变换,在不改... 采样点的选取对确定采样型滤波器的精度和稳定性起着决定性作用,为提高滤波器的数值稳定性,首先,采用协方差矩阵分解方法对获得的采样点进行优化,解决了数值大小对采样点离采样中心距离的影响问题;其次,通过选择合适的正交变换,在不改变滤波精度的前提下消除了采样点中存在的非局部效应;最后,利用一个落体跟踪模型对所提基于采样点优化方法的确定采样型滤波器进行仿真分析,仿真结果验证了该采样点优化方法的有效性。 展开更多

关键词 确定采样型滤波器 采样点优化 协方差矩阵分解 正交变换

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ND-GSM模型的采样矩阵方向优化及SAR图像去噪 被引量：2

15

作者 陈双叶 周耳江 吴强 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2015年第S1期158-162 167,167,共6页

将非下采样Directionlet变换(Nonsubsampled Directionlet,ND)和高斯混合尺度(GSM)模型相结合,提出了基于ND-GSM模型的采样矩阵方向优化算法并将其应用于SAR图像去噪。首先,将SAR图像的分割子图进行二进小波变换,从而确定SAR图像的方向... 将非下采样Directionlet变换(Nonsubsampled Directionlet,ND)和高斯混合尺度(GSM)模型相结合,提出了基于ND-GSM模型的采样矩阵方向优化算法并将其应用于SAR图像去噪。首先,将SAR图像的分割子图进行二进小波变换,从而确定SAR图像的方向优化采样矩阵,然后在各个子图中将GSM模型引入采样矩阵方向优化的非下采样Directionlet变换域中,构造了采样矩阵方向优化的非下采样Directionlet域分解系数的邻域模型(ND-GSM),最后利用Bayes最小均方估计进行子图变换域的局部去噪,并合成去噪后的分割子图,得到去噪后的SAR图像。该方法解决了当非下采样Directionlet基函数的方向与图像中各向异性目标不一致时图像的逼近效果差的问题。仿真实验结果表明,该方法能充分体现邻域间系数的相关性,同时在图像边缘等细节特征保持方面具有明显优势,明显改善了图像视觉效果,取得了比空域滤波及小波方法更优的去噪性能。 展开更多

关键词 非下采样Direcionlet变换 高斯混合尺度模型(GSM) 采样矩阵方向优化 SAR图像

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基于优化采样支持向量机的指纹二值化方法 被引量：13

16

作者 李俊杰 高翠芳 黄芳 《东北师大学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2018年第4期59-65,共7页

针对指纹识别中的指纹二值化问题,提出了一种基于4-邻域均值模板和直方图搜索的优化采样方法.定义计算速度快的4-邻域均值模板来区分边缘像素点和中间像素点,同时基于灰度直方图,搜索统计量较多的像素点作为采样点.将优化采样后所得像... 针对指纹识别中的指纹二值化问题,提出了一种基于4-邻域均值模板和直方图搜索的优化采样方法.定义计算速度快的4-邻域均值模板来区分边缘像素点和中间像素点,同时基于灰度直方图,搜索统计量较多的像素点作为采样点.将优化采样后所得像素值以及4-邻域均值模板计算值作为训练集,通过支持向量机完成指纹二值化、FVC2004数据库验证以及与相关算法的结果比较.结果表明,所提出的算法分类精度更高,对边缘像素点处理更精准,同时计算速度更快. 展开更多

关键词 计算机应用技术 支持向量机 指纹图像 二值化 优化采样

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一种考虑新能源电站出力不确定性的采样鲁棒无功优化方法 被引量：20

17

作者 吴应双 冯祥勇 +2 位作者 王寅 陈锐 林舜江 《电力科学与技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第2期84-95,共12页

随着新能源电站的大量并网,其出力的随机波动给电力系统无功电压控制带来很大影响。为此,提出一种考虑新能源电站出力不确定性的采样鲁棒无功优化方法。首先,考虑新能源电站出力随机波动引起的发电机有功出力变化,建立电力系统不确定性... 随着新能源电站的大量并网,其出力的随机波动给电力系统无功电压控制带来很大影响。为此,提出一种考虑新能源电站出力不确定性的采样鲁棒无功优化方法。首先,考虑新能源电站出力随机波动引起的发电机有功出力变化,建立电力系统不确定性无功优化模型。其次,基于采样鲁棒优化方法将此模型转化为双层优化模型,上层模型在平均最恶劣场景下寻找最小化有功网损的发电机机端电压、变压器变比和并联电容器投入组数;下层模型在各采样点附近的盒式集合中寻找对应的最恶劣场景。然后,为了考虑同种新能源电站间出力的相关性,利用Nataf变换及其逆变换,将独立正态空间的采样点转化为相关的原样本空间的采样点;再利用列与约束生成算法对双层优化模型进行交替迭代求解。最后,对修改的IEEE 39节点系统和实际贵州电网算例进行分析计算,验证所提出方法的正确性和有效性。 展开更多

关键词 新能源电站 不确定性优化 无功优化 采样鲁棒优化 Nataf变换 相关性

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三角网格分割中种子点的优化采样算法 被引量：1

18

作者 徐源廷 曹力 贾伟 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2021年第3期337-343,共7页

三角网格分割是三维模型处理中一项重要的工作,通过VSA(variational shape approximation)方法分割的结果可以用于轮廓线的生成、模型重建等工作,但由于其种子点选取的随机性,直接通过VSA方法进行不同类型的网格划分会存在划分粒度、划... 三角网格分割是三维模型处理中一项重要的工作,通过VSA(variational shape approximation)方法分割的结果可以用于轮廓线的生成、模型重建等工作,但由于其种子点选取的随机性,直接通过VSA方法进行不同类型的网格划分会存在划分粒度、划分策略不确定的问题。文章针对三维模型轮廓线提取,基于VSA方法,提出一种三角网格分割中种子点的优化采样算法,通过优化种子点的位置和数量,提升分割效果,生成质量较高的轮廓线。通过对多个模型进行试验表明,利用文中提供的种子点优化采样方法,可以保证在种子点数量尽可能少的情况下,重建质量较高的模型。 展开更多

关键词 计算机图形学 三角网格模型 三角网格分割 轮廓线提取 种子点优化采样

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优化的采样点卡尔曼滤波算法的剩余电量估计 被引量：1

19

作者 李哲 樊亚敏 《辽宁工程技术大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2017年第10期1098-1103,共6页

为克服传统卡尔曼滤波算法只能应用在线性系统的限制,降低噪声估计的准确性,应用最优采样点卡尔曼滤波算法实时估计电动汽车磷酸亚铁锂电池的剩余电量,通过选择合适的电池模型,优化的样本点,运用ADVISOR 2002电动汽车仿真软件模拟路况,... 为克服传统卡尔曼滤波算法只能应用在线性系统的限制,降低噪声估计的准确性,应用最优采样点卡尔曼滤波算法实时估计电动汽车磷酸亚铁锂电池的剩余电量,通过选择合适的电池模型,优化的样本点,运用ADVISOR 2002电动汽车仿真软件模拟路况,比较传统的卡尔曼滤波算法,得到最佳采样点卡尔曼滤波方法可以更准确的估计电池剩余电量,更好地优化噪声对估计的影响,该算法具有良好的鲁棒性. 展开更多

关键词 动力电池 观测模型 扩展卡尔曼滤波 优化的采样点卡尔曼滤波 ADVISOR 2002

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智能汽车采样区域优化的避障路径规划 被引量：2

20

作者 周红妮 郭昊 杨正才 《重庆理工大学学报（自然科学）》 北大核心 2023年第7期70-79,共10页

针对结构化道路下智能汽车避障路径规划问题,提出一种采样区域优化的避障路径规划方法。充分考虑道路环境和障碍车辆信息,建立障碍车辆膨胀椭圆层模型对道路环境进行风险划分;将避障过程分为换道避障、换道后直行、返回全局路径参考线3... 针对结构化道路下智能汽车避障路径规划问题,提出一种采样区域优化的避障路径规划方法。充分考虑道路环境和障碍车辆信息,建立障碍车辆膨胀椭圆层模型对道路环境进行风险划分;将避障过程分为换道避障、换道后直行、返回全局路径参考线3个阶段,在每个阶段中,通过膨胀椭圆层模型选取低风险采样点生成候选路径;考虑路径舒适性和全局路径追踪能力,设计舒适性及偏移代价函数,结合膨胀椭圆层模型建立安全性代价函数,选取最优路径。为检验方法的有效性,通过构建直道和弯道场景,进行避障仿真和实车验证。研究结果表明,在不同场景下,所提出的方法能有效避免与静态、动态障碍车辆发生碰撞,高效规划出安全、平滑的行驶路径。 展开更多

关键词 智能汽车 路径规划 采样区域优化 膨胀椭圆层模型 代价函数

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