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采摘水果机器人: 1; 《南方农机》 2007年第5期32-32,共1页; 日本开发了一系列不同用途的农业机器人，除嫁接机器人外还有采摘水果机器人。这种机器人有他自身的特点：它们一般是在室外工作，作业环境较差，但是在精度上却没有工业机器人那样要求高。如以一种西瓜收获机器人为例，一般的机器人多... 展开更多; 关键词采摘水果机器人电气驱动农业机器人嫁接机器人工业机器人作业环境汽油机低成本; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于视觉识别的水果采摘机器人关键技术研究进展与展望: 2; 作者欧骏宁枫 +1 位作者程碧懿王红军《农业装备与车辆工程》 2025年第5期16-23,共8页; 为分析基于视觉识别的水果采摘机器人在复杂多变的农业环境中识别能力和采摘精度,系统梳理视觉采摘机器人的关键技术研究进展,聚焦视觉系统的识别算法(阈值法、边缘检测、深度学习)、定位算法(传感器融合、三维点云配准、视觉SLAM)及运... 展开更多; 关键词水果采摘机器人视觉系统识别算法定位算法运动轨迹算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

水果采摘机器人通用夹持机构设计被引量：33: 3; 作者叶敏邹湘军 +1 位作者蔡沛锋邹海鑫《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第S1期177-180,共4页; 为提高采摘机器人的实用性和利用率,提出了一种通用型夹持机构,并构建了虚拟样机。为使机械夹持不损伤水果,研究了水果受力对夹持构型的影响,以柑橘为例进行变形、应力分析,为机构提出设计依据,进而对结构进行优化,确定了机构外壳及杆... 展开更多; 关键词水果采摘机器人夹持机构虚拟样机仿真; 在线阅读下载PDF 职称材料

水果采摘机器人末端操作器定位装置的实现被引量：2: 4; 作者赵庆波赵德安申景凤《农机化研究》北大核心 2009年第2期162-164,195,共4页; 针对采摘机器人末端操作器对目标果实的定位问题,提出了利用集成锁相环路解码器LM567与红外线光电开关相结合组成位置传感器的方法,实现对作业对象的精确定位。通过对传感器工作原理的分析和试验,验证了对作业对象进行定位的可行性。; 关键词水果采摘机器人末端操作器位置传感器光电开关集成锁相环路解码器; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于STM32的水果采摘机器人控制系统设计与实现被引量：8: 5; 作者孙永芳《农业工程》 2022年第2期43-47,共5页; 针对农业生产领域存在的劳动力资源紧缺、人工采摘成本较高等问题,提出一种基于STM32的水果采摘机器人控制系统设计方案。该方案主要采用自动化采摘的方式,实现成熟水果的智能识别与采摘,利用STM32单片机作为该系统的主控芯片,视觉识别... 展开更多; 关键词 STM32 水果采摘机器人 Open MV图像采集控制系统; 在线阅读下载PDF 职称材料

水果采摘机器人实时避障方法的研究被引量：1: 6; 作者熊文生《农机化研究》北大核心 2009年第4期38-41,共4页; 针对采摘机器人采摘作业时易受障碍物阻挡而影响其工作效率的弊端,提出了将避障问题转化为基于位置力控制问题的解决办法,采用弹簧阻尼模型实时计算机械手臂进入障碍物区域产生的虚拟力,通过采用外在力控制回路来调节手臂位置控制系统,... 展开更多; 关键词水果采摘机器人避障实时控制冗余度机械臂; 在线阅读下载PDF 职称材料

水果采摘机器人智能移动平台的设计与试验被引量：17: 7; 作者董芒顾宝兴 +2 位作者姬长英张庆怡查启明《华南农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第4期128-133,共6页; 【目的】基于三自由度水果采摘机械臂,设计一种轮式智能移动平台。【方法】根据农田工作环境,设计了转向机构和防撞梁机构;借助ANSYS对车架在3种工况下的变形情况进行仿真分析;使用Simulink模块对车载电机进行了基于最大转矩电流比矢量... 展开更多; 关键词水果采摘机器人智能移动平台 ANSYS 有限元分析直线追踪试验; 在线阅读下载PDF 职称材料

水果采摘机械手关键技术研究现状与展望被引量：7: 8; 作者郭自良殷程凯 +3 位作者吴玄博陈青王金鹏周宏平《江苏农业学报》 CSCD 北大核心 2024年第6期1142-1152,共11页; 采摘机器人的研究对推动水果产业的发展有着重要作用。采摘机械手的运动规划与其硬件结构是采摘机器人的关键技术,影响水果采摘的效率与水果品质。本文分析了传统运动规划算法、基于生物智能的运动规划算法、基于概率采样的运动规划算... 展开更多; 关键词水果采摘机器人机械手运动规划末端执行器; 在线阅读下载PDF 职称材料

农用机器人被引量：3: 9; 作者唐辉宇《南方农机》 2004年第4期45-46,共2页; 关键词农用机器人嫁接机器人采摘水果机器人喷农药机器人; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名采摘水果机器人: 1; 出处《南方农机》 2007年第5期32-32,共1页; 文摘日本开发了一系列不同用途的农业机器人，除嫁接机器人外还有采摘水果机器人。这种机器人有他自身的特点：它们一般是在室外工作，作业环境较差，但是在精度上却没有工业机器人那样要求高。如以一种西瓜收获机器人为例，一般的机器人多数是采用电气驱动．但是为了降低成本，这种西瓜收获机器人却是采用汽油机为动力，比以蓄电池为动力源的电气驱动要经济得多。汽油机带动2台油压泵，一台是用于驱动机械手。另一台是操纵行走方向盘以及制动器。; 关键词采摘水果机器人电气驱动农业机器人嫁接机器人工业机器人作业环境汽油机低成本; 分类号 U469.72 [机械工程—车辆工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于视觉识别的水果采摘机器人关键技术研究进展与展望: 2; 作者欧骏宁枫程碧懿王红军; 机构华南农业大学工程学院; 出处《农业装备与车辆工程》 2025年第5期16-23,共8页; 基金国家自然科学基金面上项目(32372001) 广东省自然科学基金面上项目(2025A1515012307) 广州市基础与应用基础研究专题青年博士“启航”项目(2025A04J1177)。; 文摘为分析基于视觉识别的水果采摘机器人在复杂多变的农业环境中识别能力和采摘精度,系统梳理视觉采摘机器人的关键技术研究进展,聚焦视觉系统的识别算法(阈值法、边缘检测、深度学习)、定位算法(传感器融合、三维点云配准、视觉SLAM)及运动规划算法(路径优化、自适应控制),结合草莓、苹果等典型水果采摘案例进行对比分析。研究表明,识别技术深度学习算法在复杂环境下可实现95%以上的识别准确率,多传感器融合定位技术将误差控制在±5 mm内,而针对不同执行器研发运动轨迹算法可以使采摘效率平均提升40%。未来研究需进一步提高视觉系统的环境适应性,开发轻量化视觉模型与通用型末端执行器,推动水果采摘机器人向智能化、高精度和低成本方向发展。; 关键词水果采摘机器人视觉系统识别算法定位算法运动轨迹算法; Keywords fruit harvesting robots vision systems recognition algorithms localization algorithms motion trajectory algorithms; 分类号 S225 [农业科学—农业机械化工程] TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名水果采摘机器人通用夹持机构设计被引量：33: 3; 作者叶敏邹湘军蔡沛锋邹海鑫; 机构华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室; 出处《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第S1期177-180,共4页; 基金国家自然科学基金资助项目(31171457) 高等学校博士点专项科研基金资助项目(200805640009) +1 种基金 9151064201000030); 文摘为提高采摘机器人的实用性和利用率,提出了一种通用型夹持机构,并构建了虚拟样机。为使机械夹持不损伤水果,研究了水果受力对夹持构型的影响,以柑橘为例进行变形、应力分析,为机构提出设计依据,进而对结构进行优化,确定了机构外壳及杆件的合理参数和对果实损伤最小的夹持量,单类型水果夹持量为直径方向小于2 mm。; 关键词水果采摘机器人夹持机构虚拟样机仿真; Keywords Fruits harvesting robot Clamping mechanism Virtual prototype Simulation; 分类号 S22 [农业科学—农业机械化工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名水果采摘机器人末端操作器定位装置的实现被引量：2: 4; 作者赵庆波赵德安申景凤; 机构江苏大学电气信息与工程学院兖矿集团职工大学机电工程系; 出处《农机化研究》北大核心 2009年第2期162-164,195,共4页; 基金国家“863”计划项目(2006AA10Z254); 文摘针对采摘机器人末端操作器对目标果实的定位问题,提出了利用集成锁相环路解码器LM567与红外线光电开关相结合组成位置传感器的方法,实现对作业对象的精确定位。通过对传感器工作原理的分析和试验,验证了对作业对象进行定位的可行性。; 关键词水果采摘机器人末端操作器位置传感器光电开关集成锁相环路解码器; Keywords the fruit picking robot manipulator spositioning position sensor photoelectric switches decoder integrated PLL; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] S126 [农业科学—农业基础科学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于STM32的水果采摘机器人控制系统设计与实现被引量：8: 5; 作者孙永芳; 机构陕西国防工业职业技术学院; 出处《农业工程》 2022年第2期43-47,共5页; 文摘针对农业生产领域存在的劳动力资源紧缺、人工采摘成本较高等问题,提出一种基于STM32的水果采摘机器人控制系统设计方案。该方案主要采用自动化采摘的方式,实现成熟水果的智能识别与采摘,利用STM32单片机作为该系统的主控芯片,视觉识别部分采用Open MV图像处理功能作为核心。通过试验验证方式对系统的可行性进行了分析,结果表明该系统可满足用户的实际使用要求。; 关键词 STM32 水果采摘机器人 Open MV图像采集控制系统; Keywords STM32 fruit picking robot Open MV image acquisition control system; 分类号 S126 [农业科学—农业基础科学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名水果采摘机器人实时避障方法的研究被引量：1: 6; 作者熊文生; 机构日照职业技术学院; 出处《农机化研究》北大核心 2009年第4期38-41,共4页; 文摘针对采摘机器人采摘作业时易受障碍物阻挡而影响其工作效率的弊端,提出了将避障问题转化为基于位置力控制问题的解决办法,采用弹簧阻尼模型实时计算机械手臂进入障碍物区域产生的虚拟力,通过采用外在力控制回路来调节手臂位置控制系统,达到消除虚拟力的目的,实现机械手避障。; 关键词水果采摘机器人避障实时控制冗余度机械臂; Keywords fruit- picking robot obstacle avoidance real -time control redundant manipulator; 分类号 S225.93 [农业科学—农业机械化工程] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名水果采摘机器人智能移动平台的设计与试验被引量：17: 7; 作者董芒顾宝兴姬长英张庆怡查启明; 机构南京农业大学工学院; 出处《华南农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第4期128-133,共6页; 基金江苏省自然科学基金(BK20140720) 中央高校基本科研业务专项基金(KYZ201325); 文摘【目的】基于三自由度水果采摘机械臂,设计一种轮式智能移动平台。【方法】根据农田工作环境,设计了转向机构和防撞梁机构;借助ANSYS对车架在3种工况下的变形情况进行仿真分析;使用Simulink模块对车载电机进行了基于最大转矩电流比矢量控制(MPTA)以及ID=0模式下的仿真;使用VC++语言编写了运动控制程序,开发人机交互界面;在南京市江浦农场进行样机行走试验。【结果】弯扭工况下车架变形量最大为14.1 mm,应力值小于材料屈服极限;基于MPTA控制下的电机约0.8 ms达到稳定;该平台最大爬坡角度约为10°,1.5 m·s^(-1)行进时跟踪路径的横向偏差约为0.22 m。【结论】该移动平台结构合理,强度和刚度较高,运动精度高,符合实际工作要求。; 关键词水果采摘机器人智能移动平台 ANSYS 有限元分析直线追踪试验; Keywords fruit picking robot intelligent mobile platform ANSYS finite element analysis line tracing experiment; 分类号 S223.2 [农业科学—农业机械化工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名水果采摘机械手关键技术研究现状与展望被引量：7: 8; 作者郭自良殷程凯吴玄博陈青王金鹏周宏平; 机构南京林业大学机械电子工程学院南京林业大学林业资源高效加工利用协同创新中心; 出处《江苏农业学报》 CSCD 北大核心 2024年第6期1142-1152,共11页; 基金江苏省重点研发计划项目(BE2021016)。; 文摘采摘机器人的研究对推动水果产业的发展有着重要作用。采摘机械手的运动规划与其硬件结构是采摘机器人的关键技术,影响水果采摘的效率与水果品质。本文分析了传统运动规划算法、基于生物智能的运动规划算法、基于概率采样的运动规划算法以及基于深度强化学习的运动规划算法等运动规划算法的优点和不足。同时总结了采摘机械手硬件结构的研发现状,指出目前采摘机械手存在采摘效率低、规划算法效率低、系统成本高与采摘对象单一等问题,对未来水果采摘机器人的研究进行了展望。本文为未来采摘机器人的研发提供了参考。; 关键词水果采摘机器人机械手运动规划末端执行器; Keywords fruit picking robot manipulator motion planning end-effector; 分类号 TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名农用机器人被引量：3: 9; 作者唐辉宇; 出处《南方农机》 2004年第4期45-46,共2页; 关键词农用机器人嫁接机器人采摘水果机器人喷农药机器人; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	采摘水果机器人		《南方农机》	2007	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于视觉识别的水果采摘机器人关键技术研究进展与展望	欧骏宁枫程碧懿王红军	《农业装备与车辆工程》	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
3	水果采摘机器人通用夹持机构设计	叶敏邹湘军蔡沛锋邹海鑫	《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2011	33	在线阅读下载PDF 职称材料
4	水果采摘机器人末端操作器定位装置的实现	赵庆波赵德安申景凤	《农机化研究》北大核心	2009	2	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于STM32的水果采摘机器人控制系统设计与实现	孙永芳	《农业工程》	2022	8	在线阅读下载PDF 职称材料
6	水果采摘机器人实时避障方法的研究	熊文生	《农机化研究》北大核心	2009	1	在线阅读下载PDF 职称材料
7	水果采摘机器人智能移动平台的设计与试验	董芒顾宝兴姬长英张庆怡查启明	《华南农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心	2016	17	在线阅读下载PDF 职称材料
8	水果采摘机械手关键技术研究现状与展望	郭自良殷程凯吴玄博陈青王金鹏周宏平	《江苏农业学报》 CSCD 北大核心	2024	7	在线阅读下载PDF 职称材料
9	农用机器人	唐辉宇	《南方农机》	2004	3	在线阅读下载PDF 职称材料