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基于遗传算法优化的采摘末端执行器模糊PID控制研究被引量：2: 1; 作者鲁洋陈巍 +2 位作者李佩娟贾通潘星宇《农业装备与车辆工程》 2024年第11期23-28,共6页; 当前,采摘机器人末端执行器普遍存在PID控制参数整定效率低下、控制系统存在非线性特性以及抗干扰能力不足等问题,难以实现精确控制的果实抓取。为此,通过遗传算法对模糊PID控制器的初始参数、量化因子和遗传因子进行优化,实现对控制器... 展开更多; 关键词遗传算法模糊PID控制采摘末端执行器参数优化; 在线阅读下载PDF 职称材料

夹持压力可控的香梨采摘末端执行器设计与试验被引量：4: 2; 作者刘媛媛董建伟 +2 位作者彭彦昆兰海鹏李平《农机化研究》北大核心 2020年第4期33-39,共7页; 库尔勒香梨是新疆特色水果,其酥脆特点为香梨机械化采摘带来较大挑战。为了降低香梨机械损伤及实现自动采摘,在分析物理特性、力学模型的基础上研制了夹持压力可控的夹持-扭转协同工作的香梨采摘末端执行器,主要包括夹持部件、旋转部件... 展开更多; 关键词库尔勒香梨采摘末端执行器夹持-扭转压力可控; 在线阅读下载PDF 职称材料

类球果蔬采摘末端执行器设计及分析被引量：2: 3; 作者付舜王毅《湖南农业科学》 2017年第3期16-19,共4页; 根据一般类球果蔬采摘特点,设计了一种基于改进对称双摇杆机构的类球果蔬采摘末端执行器。在ADAMS中建立其虚拟样机,并对其受力关键部位作柔性体处理,得到其运动评估参数的变化曲线,得出该执行器机构运动特性,可知该执行器结构简单、运... 展开更多; 关键词类球果蔬采摘末端执行器机构设计 ADAMS仿真分析; 在线阅读下载PDF 职称材料

柑橘采摘软体末端执行器的设计与试验被引量：4: 4; 作者黎梦婷陈霖 +3 位作者王键谭云峰胡森唐座亮《河北农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第1期122-131,共10页; 为实现柑橘的无损采摘,本文设计了1款采摘软体末端执行器。基于Yeoh本构模型建立软体手指弯曲变形力学模型;借助有限元仿真进行中心组合设计试验,最终取最优组合参数为:气囊高度为7 mm、限制层厚度为3.5 mm、气室厚度为3 mm;通过MATLAB... 展开更多; 关键词有限元仿真气动驱动无损采摘采摘末端执行器软体机械手; 在线阅读下载PDF 职称材料

茶叶智能采摘技术研究进展与展望被引量：13: 5; 作者李杨董春旺 +1 位作者陈建能贾江鸣《中国茶叶》 2022年第7期1-9,共9页; 采摘是茶叶生产中消耗劳动力最多的环节,作为茶叶机械化生产的关键难题,近年来受到广泛的关注。随着计算机和信息技术的快速发展,科研人员对智能采茶技术做了许多不同的探索和研究。文章从芽叶智能识别技术、末端采摘执行器、智能控制... 展开更多; 关键词采茶机智能识别末端采摘执行器茶叶; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于遗传算法优化的采摘末端执行器模糊PID控制研究被引量：2: 1; 作者鲁洋陈巍李佩娟贾通潘星宇; 机构南京工程学院工业中心; 出处《农业装备与车辆工程》 2024年第11期23-28,共6页; 文摘当前,采摘机器人末端执行器普遍存在PID控制参数整定效率低下、控制系统存在非线性特性以及抗干扰能力不足等问题,难以实现精确控制的果实抓取。为此,通过遗传算法对模糊PID控制器的初始参数、量化因子和遗传因子进行优化,实现对控制器整体性能的提升。进行了MATLAB/Simulink软件仿真和现场验证试验,结果显示:GA优化的模糊控制算法可在0.419 s内快速实现稳定抓取力。相较于传统PID控制算法和模糊PID算法,超调量分别减少7.49%和10.05%,稳态误差减少0.24 N和0.09 N。提出的改进PID算法显著提升了末端执行器控制系统的瞬态响应速度、控制精度及稳定性,验证了其在实际抓取应用中的有效性和可靠性。; 关键词遗传算法模糊PID控制采摘末端执行器参数优化; Keywords genetic algorithm Fuzzy PID control picking end effector parameter optimization; 分类号 TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名夹持压力可控的香梨采摘末端执行器设计与试验被引量：4: 2; 作者刘媛媛董建伟彭彦昆兰海鹏李平; 机构塔里木大学机械电气化工程学院/新疆维吾尔自治区普通高等学校现代农业工程重点实验室中国农业大学工学院/国家农产品加工技术装备研发分中心; 出处《农机化研究》北大核心 2020年第4期33-39,共7页; 基金国家自然科学基金项目(31660475) 塔里木大学现代农业工程重点实验室开放项目(TDNG20150301,TDNG20150101) 大学生创新创业训练计划项目(201810757003); 文摘库尔勒香梨是新疆特色水果,其酥脆特点为香梨机械化采摘带来较大挑战。为了降低香梨机械损伤及实现自动采摘,在分析物理特性、力学模型的基础上研制了夹持压力可控的夹持-扭转协同工作的香梨采摘末端执行器,主要包括夹持部件、旋转部件、压力反馈单元及控制单元等。以夹持-扭断时间、放果时间和采摘成功率为指标,进行采摘试验,结果表明:夹持压力阈值和扭转角度分别为7N和60°时,夹持-扭转时间在1.01~1.75s之间,放果时间在0.43~0.91s之间,采摘成功率约为94.6%。该末端执行器采摘速度快、成功率高,可为香梨采摘机器人的研发提供参考。; 关键词库尔勒香梨采摘末端执行器夹持-扭转压力可控; Keywords korla fragrant pear picking end-effector gripping-torsion controllable pressure; 分类号 S225 [农业科学—农业机械化工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名类球果蔬采摘末端执行器设计及分析被引量：2: 3; 作者付舜王毅; 机构重庆理工大学机械工程学院重庆大学机械工程学院; 出处《湖南农业科学》 2017年第3期16-19,共4页; 基金重庆市科委重点产业共性关键技术创新专项(cstc2015shmsztzx0100) 重庆市基础科学与前沿技术研究一般项目(cstc2016jcyj A0444); 文摘根据一般类球果蔬采摘特点,设计了一种基于改进对称双摇杆机构的类球果蔬采摘末端执行器。在ADAMS中建立其虚拟样机,并对其受力关键部位作柔性体处理,得到其运动评估参数的变化曲线,得出该执行器机构运动特性,可知该执行器结构简单、运动关系简易,具有良好的可靠性保证。; 关键词类球果蔬采摘末端执行器机构设计 ADAMS仿真分析; Keywords spherical fruit and vegetable picking end-effector mechanical design ADAMS analysis; 分类号 S225 [农业科学—农业机械化工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名柑橘采摘软体末端执行器的设计与试验被引量：4: 4; 作者黎梦婷陈霖王键谭云峰胡森唐座亮; 机构四川农业大学机电工程学院; 出处《河北农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第1期122-131,共10页; 基金四川省科技厅创新创业苗子工程重点项目(2021JDRC0091)。; 文摘为实现柑橘的无损采摘,本文设计了1款采摘软体末端执行器。基于Yeoh本构模型建立软体手指弯曲变形力学模型;借助有限元仿真进行中心组合设计试验,最终取最优组合参数为:气囊高度为7 mm、限制层厚度为3.5 mm、气室厚度为3 mm;通过MATLAB拟合ANSYS有限元仿真结果,进行了力学模型修正;制作软体手指进行弯曲试验,验证了力学模型与有限元仿真可靠性;通过ANSYS有限元仿真得到软体手指充气压强为0.035~0.07 MPa,软体机械手即满足刚度要求又不损伤柑橘。搭建试验平台,得出最大气压下最大挤压力为18.13 N,试验证明采摘软体末端执行器无损夹持柑橘成功率为96.67%,平均采摘1个柑橘需要耗时3.54 s。; 关键词有限元仿真气动驱动无损采摘采摘末端执行器软体机械手; Keywords finite element simulation Pneumatic drive Nondestructive picking Picking end-effector Soft arm; 分类号 S220.2 [农业科学—农业机械化工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名茶叶智能采摘技术研究进展与展望被引量：13: 5; 作者李杨董春旺陈建能贾江鸣; 机构中国农业科学院茶叶研究所浙江理工大学机械与自动控制学院; 出处《中国茶叶》 2022年第7期1-9,共9页; 基金浙江省“尖兵”攻关计划项目(2022C02010) 中央级院所基本科研业务费专项(1610212022004)。; 文摘采摘是茶叶生产中消耗劳动力最多的环节,作为茶叶机械化生产的关键难题,近年来受到广泛的关注。随着计算机和信息技术的快速发展,科研人员对智能采茶技术做了许多不同的探索和研究。文章从芽叶智能识别技术、末端采摘执行器、智能控制系统等角度介绍智能采茶技术的研究现状和特点,对其存在的问题和发展趋势进行了分析研判及总结,以期为我国茶叶智能采摘装备研究提供技术支撑。; 关键词采茶机智能识别末端采摘执行器茶叶; Keywords tea picking machine intelligent identification end-picking actuator tea; 分类号 S225.99 [农业科学—农业机械化工程] TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于遗传算法优化的采摘末端执行器模糊PID控制研究	鲁洋陈巍李佩娟贾通潘星宇	《农业装备与车辆工程》	2024	2	在线阅读下载PDF 职称材料
2	夹持压力可控的香梨采摘末端执行器设计与试验	刘媛媛董建伟彭彦昆兰海鹏李平	《农机化研究》北大核心	2020	4	在线阅读下载PDF 职称材料
3	类球果蔬采摘末端执行器设计及分析	付舜王毅	《湖南农业科学》	2017	2	在线阅读下载PDF 职称材料
4	柑橘采摘软体末端执行器的设计与试验	黎梦婷陈霖王键谭云峰胡森唐座亮	《河北农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心	2024	4	在线阅读下载PDF 职称材料
5	茶叶智能采摘技术研究进展与展望	李杨董春旺陈建能贾江鸣	《中国茶叶》	2022	13	在线阅读下载PDF 职称材料