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面向配网带电作业机器人的导线识别定位方法 被引量：13
1
作者 柏光瑞 郑育祥 +6 位作者 吴凯 吴少雷 郭锐 赵玉良 单晓峰 唐旭明 董二宝 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2023年第6期2604-2611,共8页
由于配网带电作业机器人作业过程中相机受阳光干扰严重,导线等细长弱纹理作业目标图像特征点匹配困难,导线识别定位困难。该文提出了基于图像预匹配的点云生成方法,使用Improved-DCEnet无监督网络进行光照无关处理抵消阳光干扰。在图像... 由于配网带电作业机器人作业过程中相机受阳光干扰严重,导线等细长弱纹理作业目标图像特征点匹配困难,导线识别定位困难。该文提出了基于图像预匹配的点云生成方法,使用Improved-DCEnet无监督网络进行光照无关处理抵消阳光干扰。在图像匹配阶段,使用VGG16-Unet卷积神经网络来进行导线的图像分割避免复杂背景干扰,通过图像几何矩提取拟合导线中心线,使用导线中心线与双目光心分别确定双目的导线物像面,双目导线物像面交线即为导线的真实位置,将复杂背景下细长弱纹理物体识别定位转换为一个几何问题。通过实验室环境下大量实验标定后,该方法可以实现相机坐标系下xy方向上1mm、z方向上3mm综合5mm定位精度。最后该方法应用在真实场景中完成了导线的识别定位,实现了机械臂自主完成实际接火作业,提高了配网带电作业机器人的导线识别稳定性。 展开更多
关键词 配网带电作业机器人 目标识别 弱纹理 点云 定位
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面向配网带电作业机器人的激光雷达与视觉系统融合定位 被引量：14
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作者 任青亭 李帅 +1 位作者 吕鹏 张铜 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2021年第2期98-102,116,共6页
为提高配网带电作业机器人在开展带电作业时对导线的识别与定位的准确性,本文提出了一种基于单线激光雷达传感器与视觉系统融合的定位方法,获取导线的空间三维坐标。并通过研究多传感器在户外强光环境下的工作特点,提出了基于激光雷达... 为提高配网带电作业机器人在开展带电作业时对导线的识别与定位的准确性,本文提出了一种基于单线激光雷达传感器与视觉系统融合的定位方法,获取导线的空间三维坐标。并通过研究多传感器在户外强光环境下的工作特点,提出了基于激光雷达深度信息与图像信息的多传感器融合算法。首先利用激光雷达与相机事先进行像素级标定,使图像像素与激光雷达深度点云一一对应;然后利用Canny算法与霍夫变换,获取图像中作业导线;最后计算出导线与雷达点云空间中相交部分空间位置,实现机器人在户外强光下高精度、高效率地进行导线识别定位,帮助机器人完成抓取导线等动作。 展开更多
关键词 激光雷达 视觉 配网带电作业机器人 标定 DBSCAN
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面向配网带电作业机器人的输电线引线重建 被引量：9
3
作者 胡子琦 苑晶 +2 位作者 公岩松 俞诗卓 张雪波 《控制工程》 CSCD 北大核心 2021年第11期2123-2130,共8页
配网带电作业机器人需要对输电线所在环境进行感知,从中提取出需要操作的引线部分,进而完成机械臂的运动规划与夹取操作。在利用激光点云进行引线拟合时,由于噪声和激光扫描分辨率低的影响,传统曲线拟合方法无法重建出精确、平滑的参数... 配网带电作业机器人需要对输电线所在环境进行感知,从中提取出需要操作的引线部分,进而完成机械臂的运动规划与夹取操作。在利用激光点云进行引线拟合时,由于噪声和激光扫描分辨率低的影响,传统曲线拟合方法无法重建出精确、平滑的参数曲线方程。为此,提出一种基于分层自组织粒子群优化(SOH-PSO)和控制点迭代优化的激光点云引线拟合方法。通过分层自组织粒子群优化算法计算原始点云的降采样比例,进而得到控制点的初始位置;然后,根据由控制点拟合曲线的局部曲率和曲线与点云的欧氏距离迭代优化控制点的位置;最后通过B样条插值函数得到引线的参数方程。仿真和实验结果表明,所提方法能够建立更精确的引线参数方程,并且在引线的整体姿态描述上更为平滑和逼真。 展开更多
关键词 激光点云 配网带电作业机器人 引线拟合 B样条曲线
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