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配电网作业机器人协调控制动力学模型研究
被引量：
3
1
作者
翟冬
耿轶钊
+1 位作者
李洁静
吴倩
《机床与液压》
北大核心
2023年第11期59-64,共6页
针对配电网人工检修作业风险高、效率低的特点,提出一种新型配电网检修作业机器人的结构模型。在该机器人结构基础上,建立工作机器人与工作物体之间闭合链的关节动力学模型,分别得到不同工作模式下的系统动力学方程;设计机器人的力-位...
针对配电网人工检修作业风险高、效率低的特点,提出一种新型配电网检修作业机器人的结构模型。在该机器人结构基础上,建立工作机器人与工作物体之间闭合链的关节动力学模型,分别得到不同工作模式下的系统动力学方程;设计机器人的力-位置混合协调控制系统,提出闭环内力的动态分配方法,并通过仿真实验和现场运行验证了力-位置混合协调控制可以有效降低机器人操作过程中的闭环内力,表明该机器人能有效实现机器人的剥线、修线、连线等配电检修功能。
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关键词
配电网机器人
协调控制
动力学模型
内力动态分配
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职称材料
题名
配电网作业机器人协调控制动力学模型研究
被引量：
3
1
作者
翟冬
耿轶钊
李洁静
吴倩
机构
沧州职业技术学院机电工程系
河北工业大学理学院
出处
《机床与液压》
北大核心
2023年第11期59-64,共6页
基金
2020年度河北省教育厅高等学校科学研究项目(20208403F)。
文摘
针对配电网人工检修作业风险高、效率低的特点,提出一种新型配电网检修作业机器人的结构模型。在该机器人结构基础上,建立工作机器人与工作物体之间闭合链的关节动力学模型,分别得到不同工作模式下的系统动力学方程;设计机器人的力-位置混合协调控制系统,提出闭环内力的动态分配方法,并通过仿真实验和现场运行验证了力-位置混合协调控制可以有效降低机器人操作过程中的闭环内力,表明该机器人能有效实现机器人的剥线、修线、连线等配电检修功能。
关键词
配电网机器人
协调控制
动力学模型
内力动态分配
Keywords
Distribution network robot
Coordinated control
Dynamic model
Internal force dynamic distribution
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
配电网作业机器人协调控制动力学模型研究
翟冬
耿轶钊
李洁静
吴倩
《机床与液压》
北大核心
2023
3
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