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题名基于WHI及ICP的点云配准算法
被引量：2
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作者
王正家
苏超全
聂磊
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机构
湖北工业大学机械工程学院
湖北工业大学现代制造质量工程湖北省重点实验室
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出处
《激光与红外》
CAS
CSCD
北大核心
2023年第12期1935-1943,共9页
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基金
国家自然科学基金项目(No.51975191)。
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文摘
针对两步点云配准中精度差、计算效率低、易受噪声干扰的问题,提出一种基于WHI特征描述符结合改进的ICP点云配准算法。首先,对大数据量的点云通过ISS算法提取特征点集作为配准点云;然后,计算特征点云的WHI特征描述符,利用随机采样一致性算法完成粗配准;最后,基于安德森加速迭代ICP算法对粗配准点云进行精确配准。通过多组点云数据集对所提算法进行验证,实验表明,该算法配准精度高、速度快,在含有噪声数据集的优势更明显。在不同的点云模型下,所提算法的配准效率提高2倍以上,在噪声环境下具有一定的鲁棒性。
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关键词
点云配准
特征点集
粗配准
精确配准
配准效率
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Keywords
point cloud registration
feature points set
coarse registration
precise registration
registration efficiency
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分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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