基于卡方检验的GNSS观测值部分粗差抗差滤波算法 被引量：9

1

作者 张建 喻国荣 +2 位作者 潘树国 闫志跃 王彦恒 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第8期102-109,共8页

在进行抗差卡尔曼(Kalman)滤波过程中,为避免由于全球导航卫星系统(GNSS)观测值之间的相关性而导致粗差转移的问题,提出了一种基于卡方检验的GNSS观测值部分粗差抗差算法。首先,基于观测模型异常检验量,分析了观测值之间的相关性,并针... 在进行抗差卡尔曼(Kalman)滤波过程中,为避免由于全球导航卫星系统(GNSS)观测值之间的相关性而导致粗差转移的问题,提出了一种基于卡方检验的GNSS观测值部分粗差抗差算法。首先,基于观测模型异常检验量,分析了观测值之间的相关性,并针对由于观测值之间的相关性所导致的粗差误判问题,提出了部分粗差抗差算法;根据假设检验理论,构造了滤波模型整体检验量,基于卡方检验判断整体模型是否存在异常,并给出了基于卡方检验的GNSS观测值部分粗差抗差算法整体流程框架;最后设计了两组实验,采用3种方法进行对比分析,以验证所提算法的性能。实验结果表明,所提算法极大地消弱了观测值之间相关性的影响,能准确的识别粗差位置,明显降低了粗差探测的误警率,保证了定位的鲁棒性。 展开更多

关键词 观测值相关性 统计检验量 部分粗差抗差滤波算法

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GNSS位移时序中粗差与阶跃的自动化改正算法

2

作者 吴浩 钟敏 +1 位作者 沈迎春 田嘉翔 《导航定位学报》 北大核心 2025年第4期19-29,共11页

针对全球卫星导航系统(GNSS)位移时序中由于存在粗差和阶跃,导致很难准确提取地壳形变信号,而现有研究阶跃改正往往依赖于先验信息,须人工检验,不利于高精度与自动化处理的问题,提出一种结合长短期记忆神经网络(LSTM)和抗泄漏最小二乘... 针对全球卫星导航系统(GNSS)位移时序中由于存在粗差和阶跃,导致很难准确提取地壳形变信号,而现有研究阶跃改正往往依赖于先验信息,须人工检验,不利于高精度与自动化处理的问题,提出一种结合长短期记忆神经网络(LSTM)和抗泄漏最小二乘谱分析(ALLSSA)算法的自动化改正方法:利用LSTM学习GNSS位移时序复杂特征,实现抗阶跃干扰的粗差精准检测与去除;然后通过ALLSSA算法识别并改正位移时序中的阶跃问题。实验结果表明,提出的方法应用于多个GNSS位移时序粗差和阶跃问题的改正,与轨道与永久阵列中心(SOPAC)经过后处理的位移速率的差异为0.06~0.62 mm/a,均方根误差(RMSE)平均提升19.2%,证明该方法不仅可提高GNSS位移时序的观测精度,还可减少人工干预,能够为高精度GNSS应用提供参考。 展开更多

关键词 全球卫星导航系统(GNSS)位移时序 粗差探测 阶跃探测 长短期记忆(LSTM)神经网络 抗泄漏最小二乘谱分析(ALLSSA)算法

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基于抗差自适应CKF的水下重力匹配导航SITAN算法 被引量：1

3

作者 付林威 赵东明 +1 位作者 范雕 付林 《海洋测绘》 CSCD 北大核心 2024年第2期5-8,26,共5页

为提高水下重力匹配算法的定位精度和稳健性,将容积卡尔曼滤波应用到水下重力匹配惯性导航中,同时引入抗差估计和自适应因子,提出了基于抗差自适应容积卡尔曼滤波的水下重力匹配导航SITAN算法。利用重力异常模型数据开展仿真实验,结果表... 为提高水下重力匹配算法的定位精度和稳健性,将容积卡尔曼滤波应用到水下重力匹配惯性导航中,同时引入抗差估计和自适应因子,提出了基于抗差自适应容积卡尔曼滤波的水下重力匹配导航SITAN算法。利用重力异常模型数据开展仿真实验,结果表明,所提算法能有效修正惯导整体航迹,在观测值未加入粗差的情况下较普通容积卡尔曼滤波算法提高了76%的导航定位精度,在观测值加入30 mGal粗差的情况下,提高了88%的导航定位精度。该研究成果可为后续水下重力匹配导航算法的理论研究及工程实践提供一定的数据支撑。 展开更多

关键词 水下重力匹配导航 容积卡尔曼滤波 抗差估计 自适应因子 SITAN算法

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基于自适应抗差滤波的WSNs节点跟踪算法 被引量：4

4

作者 田丰 郭巍 +1 位作者 刘晓露 王传云 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第1期100-105,共6页

针对无线传感器网络定位误差大、有色噪声影响严重等问题,提出一种基于自适应抗差Kalm an滤波的无线传感器网络节点跟踪算法。先采用直线拟合削弱初始点位观测值的横向误差,然后通过构造自适应因子和等价权函数来控制未知有色噪声和观... 针对无线传感器网络定位误差大、有色噪声影响严重等问题,提出一种基于自适应抗差Kalm an滤波的无线传感器网络节点跟踪算法。先采用直线拟合削弱初始点位观测值的横向误差,然后通过构造自适应因子和等价权函数来控制未知有色噪声和观测值粗差的影响,并利用观测环境构造可信度因子干预滤波计算。在低速、高速运动模型下,分别以直线运动和正弦曲线运动两种运动模式为例进行了仿真研究,仿真结果表明,该算法平均跟踪点位精度较EKF算法和UKF算法有较大提高,并对未知噪声和观测异常具有较强的适应性和容错性,能有效应对传感器节点机动运动,具有良好的跟踪效果。 展开更多

关键词 无线传感器网络 节点跟踪算法 自适应抗差滤波 定位误差 等价权函数 自适应因子

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抗差Vondrak滤波器设计及其在粗差探测中的应用 被引量：3

5

作者 谷德峰 孙蕾 易东云 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第6期723-727,共5页

首先,分析了Vondrak滤波器设计的基本原理,在原有模型的基础上引入一个惩罚函数,利用惩罚函数来抑制粗差对拟合的影响,得到抗差Vondrak滤波模型;然后,给出了抗差Von-drak滤波模型的迭代求解算法,利用抗差Vondrak滤波器获得原始信号在粗... 首先,分析了Vondrak滤波器设计的基本原理,在原有模型的基础上引入一个惩罚函数,利用惩罚函数来抑制粗差对拟合的影响,得到抗差Vondrak滤波模型;然后,给出了抗差Von-drak滤波模型的迭代求解算法,利用抗差Vondrak滤波器获得原始信号在粗差污染情况下的稳健估计,进而利用估计残差的大小进行粗差探测;最后,分别利用仿真数据和实测数据进行粗差探测试验,试验结果验证了抗差Vondrak滤波的正确性和有效性。 展开更多

关键词 数理统计学 抗差Vondrak滤波 惩罚函数 粗差探测 稳健估计

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基于自适应优化选择-抗差自适应卡尔曼滤波混合模型的GNSS+5G组合定位 被引量：4

6

作者 胡祥祥 宋宝 +4 位作者 石亚亚 庞栋栋 吴成永 张利利 李一蜚 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2024年第7期24-29,共6页

PNT系统的构建是通信和导航领域的关键课题。发展能够兼容集成不同类型PNT手段,提供具备较好的弹性和环境适应性的综合PNT体系已成为当前刻不容缓的重要任务。5G和北斗系统的出现和发展,为PNT体系走向更综合、更弹性提供了新的思路。据... PNT系统的构建是通信和导航领域的关键课题。发展能够兼容集成不同类型PNT手段,提供具备较好的弹性和环境适应性的综合PNT体系已成为当前刻不容缓的重要任务。5G和北斗系统的出现和发展,为PNT体系走向更综合、更弹性提供了新的思路。据此,本文提出了一种基于GNSS+5G组合数据的自适应优化选择-抗差自适应卡尔曼滤波(AOS-RAKF)算法,以实现城市复杂环境中的高精度定位估计。该算法主要由两个模块组成,即基于AOS的5G基站测量数据优化和基于AOS-RAKF算法的GNSS+5G组合定位。其中,基于AOS的5G基站测量数据优化模块通过自适应优化选择因子实现更好的观测数据重选。GNSS+5G组合定位模块利用优化后的5G数据和GNSS建立耦合结构模型,再利用RAKF方法实现移动车辆的高精度定位。半实物仿真测试结果表明,复杂城市环境下与使用原始测量数据的GNSS、单5G、传统的GNSS+5G组合定位相比,本文AOS-RAKF方法显著提高了定位精度。 展开更多

关键词 5G定位 GNSS GNSS+5G组合定位 自适应优化选择算法 抗差自适应卡尔曼滤波算法

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基于Vondrak粗差探测的抗差EKF算法在GPS导航中的应用 被引量：2

7

作者 张亮 高井祥 +1 位作者 李增科 王坚 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2014年第6期97-101,共5页

提出基于Vondrak滤波粗差探测的抗差EKF算法,并应用于GPS导航定位。分析了传统抗差EKF的基本原理,结合粗差特性及Vondrak粗差探测理论,建立了新的抗差EKF模型。首先对观测值进行粗差识别和定位,再在粗差点处采用抗差EKF模型滤波。实验表... 提出基于Vondrak滤波粗差探测的抗差EKF算法,并应用于GPS导航定位。分析了传统抗差EKF的基本原理,结合粗差特性及Vondrak粗差探测理论,建立了新的抗差EKF模型。首先对观测值进行粗差识别和定位,再在粗差点处采用抗差EKF模型滤波。实验表明,当观测值中存在粗差时,新建抗差EKF模型可以很好地抵抗观测值中粗差的影响;和传统抗差模型相比,避免了对每个历元进行抗差迭代,提高了导航求解的效率。 展开更多

关键词 粗差探测 抗差EKF VONDRAK滤波 GPS导航

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改进的基于奇异值分解的抗差容积卡尔曼滤波算法在全球定位导航中的应用 被引量：6

8

作者 王姚宇 陈仁文 张祥 《科学技术与工程》 北大核心 2021年第6期2356-2362,共7页

非线性动态系统存在非线性和噪声不确定的问题,容积卡尔曼滤波对解算该类系统有较好的精度,为了提升导航系统对异常观测值的稳定性,对采样数据进行均值滤波处理,降低干扰较大的采样数据对于滤波结果的影响。用奇异值分解代替Cholesky分... 非线性动态系统存在非线性和噪声不确定的问题,容积卡尔曼滤波对解算该类系统有较好的精度,为了提升导航系统对异常观测值的稳定性,对采样数据进行均值滤波处理,降低干扰较大的采样数据对于滤波结果的影响。用奇异值分解代替Cholesky分解,改善滤波稳定性,避免先验协方差非正定而降低滤波性能。最后通过引入抗差因子调节观测协方差矩阵,再次减少观测异常值对于滤波结果的影响。采用仿真实验进行分析,改进的抗差容积卡尔曼滤波算法对于减弱异常观测值影响有良好的效果。 展开更多

关键词 容积卡尔曼滤波(CKF) 奇异值分解(SVD) 抗差算法 均值滤波

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基于抗差扩展卡尔曼滤波器的永磁同步电机转速估计策略 被引量：32

9

作者 尹忠刚 张瑞峰 +1 位作者 钟彦儒 曹钰 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第7期921-927,共7页

通过分析粗差对扩展卡尔曼滤波器(extended Kalman filte,EKF)状态估计的影响,对无速度传感器矢量控制的永磁同步电机的转速,提出了一种基于抗差扩展卡尔曼滤波器(robust extended Kalman filter,REKF)的估计方法.建立了永磁同步电机的R... 通过分析粗差对扩展卡尔曼滤波器(extended Kalman filte,EKF)状态估计的影响,对无速度传感器矢量控制的永磁同步电机的转速,提出了一种基于抗差扩展卡尔曼滤波器(robust extended Kalman filter,REKF)的估计方法.建立了永磁同步电机的REKF模型,探讨了永磁同步电机在粗差干扰下引入REKF能否获得优于EKF的估计性能这一问题,比较了REKF与EKF在遇到外部粗差干扰或内部估算粗差干扰时转速和磁链的变化.仿真和实验结果表明REKF较EKF而言具有更好的抗粗差性能,使系统遇到干扰时能更快收敛. 展开更多

关键词 抗差扩展卡尔曼滤波 永磁同步电机 粗差 无传感器控制

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抗差部分岭估计及其在GPS快速定位中的应用 被引量：7

10

作者 归庆明 韩松辉 +1 位作者 隋立芬 刘雁雨 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2006年第2期62-65,共4页

针对GPS快速定位中观测资料含有粗差且因观测信息不足造成设计阵“部分病态”的实际情况,对现有的抗差有偏估计进行改进,提出了一种新的抗差有偏估计——抗差部分岭估计,并讨论了抗差部分岭估计中“部分岭参数”的选择方法。计算结果显... 针对GPS快速定位中观测资料含有粗差且因观测信息不足造成设计阵“部分病态”的实际情况,对现有的抗差有偏估计进行改进,提出了一种新的抗差有偏估计——抗差部分岭估计,并讨论了抗差部分岭估计中“部分岭参数”的选择方法。计算结果显示,新估计与现有的抗差有偏估计相比,具有精度高、速度快、稳定性好的特点。 展开更多

关键词 GPS快速定位 病态性 粗差 抗差有偏估计 抗差部分岭估计

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改进的布料模拟算法在多波束点云粗差剔除中的应用 被引量：5

11

作者 刘毅 王磊 +2 位作者 王胜利 胡亮亮 高文龙 《科学技术与工程》 北大核心 2021年第31期13248-13253,共6页

针对目前多波束滤波需要人工剔除的现状,在布料模拟滤波算法(cloth simulation filtering,CSF)基础上,提出了一种基于点云分割和自适应参数调整改进的CSF算法。先对多波束点云数据进行分割,然后根据点云数据的面积和标准差调整每块CSF... 针对目前多波束滤波需要人工剔除的现状,在布料模拟滤波算法(cloth simulation filtering,CSF)基础上,提出了一种基于点云分割和自适应参数调整改进的CSF算法。先对多波束点云数据进行分割,然后根据点云数据的面积和标准差调整每块CSF算法的参数,再构建布料滤波模型剔除粗差点,最终将分割后的点云拼接生成水下地形点云数据。结果表明,本文算法与CSF算法相比,克服了过度滤波现象,而且对于不同地区与人工方法粗差点剔除比分别从1.03下降到1.01和从1.46下降到1.19;与人工剔除粗差相比,避免了遗漏粗差点,人工干预很少。 展开更多

关键词 多波束测深 布料模拟滤波算法 点云分割 粗差

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基于系统误差及其协方差阵拟合的抗差自适应滤波 被引量：7

12

作者 张双成 高为广 《地球科学与环境学报》 CAS 2005年第2期60-62,共3页

动态导航数据处理中基于系统误差及其协方差矩阵拟合的自适应滤波算法在一定程度上可以抵制系统误差或区域性系统误差对动态导航定位结果的影响,但无法抵制异常扰动的干扰。考虑到观测模型和动力学模型存在异常扰动时,整体控制状态噪声... 动态导航数据处理中基于系统误差及其协方差矩阵拟合的自适应滤波算法在一定程度上可以抵制系统误差或区域性系统误差对动态导航定位结果的影响,但无法抵制异常扰动的干扰。考虑到观测模型和动力学模型存在异常扰动时,整体控制状态噪声协方差阵的方法可以减弱扰动异常的影响,因此提出一种基于系统误差及其协方差矩阵拟合的抗差自适应滤波算法。算例结果证实,该算法在减弱系统误差影响的同时,还能有效地抵制观测异常和载体状态扰动异常对动态系统参数估值的影响。 展开更多

关键词 系统误差 协方差阵 拟合 抗差 自适应滤波算法 协方差矩阵 动力学模型 导航定位 数据处理 动态导航 观测模型 状态噪声 整体控制 误差影响 参数估值 动态系统 异常 扰动 区域性 减弱

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回归分析与抗差卡尔曼滤波协同下大型边坡短期变形的预测方法 被引量：6

13

作者 熊迪 吴浩 +1 位作者 杨剑 郭世泰 《金属矿山》 CAS 北大核心 2019年第4期163-167,共5页

由于边坡滑移影响因素众多,无法建立精确的动力学模型,因此利用传统抗差卡尔曼滤波模型进行边坡短期变形预测十分困难,无法满足大型边坡高精度的预警需求。建立回归分析与抗差卡尔曼滤波协同下大型边坡短期变形预测模型,利用拟合值代替... 由于边坡滑移影响因素众多,无法建立精确的动力学模型,因此利用传统抗差卡尔曼滤波模型进行边坡短期变形预测十分困难,无法满足大型边坡高精度的预警需求。建立回归分析与抗差卡尔曼滤波协同下大型边坡短期变形预测模型,利用拟合值代替含粗差数据进行滤波预测运算,解决了卡尔曼滤波缺乏对粗差的抗干扰性问题。利用金堆城露天钼矿大型边坡监测数据开展工程案例研究,结果表明2种预测模型都是有效的,但回归分析与抗差卡尔曼滤波协同下大型边坡短期变形预测模型精度和抗差性2个指标都优于传统抗差卡尔曼滤波模型。 展开更多

关键词 大型边坡 变形预测 粗差 回归分析 抗差卡尔曼滤波

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抗差LM算法求解遥感影像严格物理模型 被引量：4

14

作者 陈朋山 焦伟利 +1 位作者 贾秀鹏 王威 《科学技术与工程》 2009年第16期4614-4618,共5页

Levenberg-Marquardt(LM)算法是一种求解非线性模型的数值算法,已成功地应用于最小二乘曲线拟合和非线性最优化中。LM算法能克服Hessian矩阵病态对解的影响,但是不能抵抗输入样本中粗差的干扰。为消除粗差对求解模型的影响,将等价权思... Levenberg-Marquardt(LM)算法是一种求解非线性模型的数值算法,已成功地应用于最小二乘曲线拟合和非线性最优化中。LM算法能克服Hessian矩阵病态对解的影响,但是不能抵抗输入样本中粗差的干扰。为消除粗差对求解模型的影响,将等价权思想应用于LM算法中,对LM算法中的样本添加权重,得到抗差LM算法。通过其在Landsat5和SPOT5几何校正模型中应用,验证了该算法具有良好的抗差性,可以解决遥感图像校正模型解算过程中粗差的影响问题。 展开更多

关键词 严格物理模型LM算法 抗差 权函数 粗差

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抗差自适应UKF算法在地基光学跟踪空间目标中的应用 被引量：5

15

作者 刘光明 徐帆江 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2018年第3期623-629,共7页

滤波过程中若噪声的统计特性发生时变,则会引起传统无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)的滤波精度快速降低、滤波收敛性不定甚至发散,针对这个问题提出了具有鲁棒性的UKF算法。首先根据极大后验估计(maximum a posterior esti... 滤波过程中若噪声的统计特性发生时变,则会引起传统无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)的滤波精度快速降低、滤波收敛性不定甚至发散,针对这个问题提出了具有鲁棒性的UKF算法。首先根据极大后验估计(maximum a posterior estimate,MAPE)原理,推导出无偏的近似最优MAPE常值噪声统计特性的滤波估计公式,并给出了时变噪声统计估计器相关参数的一整套递推公式。考虑到观测数据粗差的存在,将可以在线估计时变噪声特性的方法和具有鲁棒特性的滤波因子相结合,以有效抑制观测数据的粗差值对滤波稳定性和收敛性的影响。最后,以地面站对空间非合作目标的光学测角跟踪为应用背景的仿真实例表明,该算法在噪声统计特性未知或不准确且过程噪声矩阵时变、观测数据存在个别粗差情况下,滤波依然收敛,其滤波精度及稳定性提高较为明显。 展开更多

关键词 抗差滤波 自适应无迹卡尔曼滤波(unscented KALMAN filter UKF)算法 时变噪声统计估计 滤波稳定性

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一种适用于星间测距网的抗差方案设计 被引量：2

16

作者 张艳 张育林 《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2005年第2期65-71,共7页

主要讨论了利用星间测距进行星座自主导航的导航算法设计,考虑系统的自主性,算法必须具有检测错误节点和抵抗粗差的能力。为此,文章通过分析星间测距网的特殊性,提出一种以抗差最小二乘为基础,适用于星间测距网的抗差方案。根据失效节... 主要讨论了利用星间测距进行星座自主导航的导航算法设计,考虑系统的自主性,算法必须具有检测错误节点和抵抗粗差的能力。为此,文章通过分析星间测距网的特殊性,提出一种以抗差最小二乘为基础,适用于星间测距网的抗差方案。根据失效节点和观测粗差对残差影响的差异,提出分步处理的方法。通过算例比较几种常见抗差方案,验证了文中设计的抗差方案的有效性。 展开更多

关键词 抗差 测距 方案设计 适用 算法设计 自主导航 最小二乘 自主性 特殊性 粗差 节点 星座

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粗差拟准检定法在星载GPS低轨卫星定轨中的应用 被引量：1

17

作者 韩保民 欧吉坤 +1 位作者 曲国庆 柳林涛 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2005年第3期224-228,共5页

利用自适应卡尔曼滤波进行星载GPS低轨卫星定轨时,必须解决量测方程中经常存在的粗差问题.在分析以往方法的优缺点后,用拟准检定法来探测和修正量测方程中存在的粗差.该法的优点是辨识粗差准确率高,能同时定位多个粗差.另外,为了克服星... 利用自适应卡尔曼滤波进行星载GPS低轨卫星定轨时,必须解决量测方程中经常存在的粗差问题.在分析以往方法的优缺点后,用拟准检定法来探测和修正量测方程中存在的粗差.该法的优点是辨识粗差准确率高,能同时定位多个粗差.另外,为了克服星载GPS低轨卫星定轨的滤波器可能出现的数值不稳定性及发散现象,还采用了UD分解算法及Sage自适应滤波器.最后用一个CHAMP卫星的模拟算例验证本方法的可行性和有效性. 展开更多

关键词 星载GPS 拟准检定法 卫星定轨 粗差 低轨 自适应卡尔曼滤波 CHAMP卫星 应用 自适应滤波器 量测方程 不稳定性 SAGE 分解算法 优缺点 准确率

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一种基于抗差EKF的移动机器人定位技术 被引量：7

18

作者 刘沛丰 王坚 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2017年第S1期115-118,共4页

自主机器人作业的关键问题是自身的定位问题。卡尔曼滤波可用于对系统位置进行估计。首先介绍了移动机器人同步定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)的一般模型及关键技术,然后介绍了扩展卡尔曼滤波(Extended Ka... 自主机器人作业的关键问题是自身的定位问题。卡尔曼滤波可用于对系统位置进行估计。首先介绍了移动机器人同步定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)的一般模型及关键技术,然后介绍了扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)的原理,通过分析粗差对EKF模型的影响,提出了抗差EKF模型。该模型根据多余观测分量及预测残差统计,构造抗差等价EKF增益矩阵,通过迭代解算给出抗差解。最后分别实现了加入粗差后的标准EKF-SLAM解决方案以及加入粗差后的抗差EKF-SLAM解决方案;模拟了自主机器人运动轨迹,并对比了两种模型对机器人定位的精确度,结果显示了抗差EKF模型的优越性。 展开更多

关键词 自主移动机器人定位 扩展卡尔曼滤波 粗差 增益矩阵 抗差EKF

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基于CUBE算法的多波束测深数据自动处理研究 被引量：8

19

作者 王海栋 柴洪洲 《海洋通报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第3期246-251,共6页

对CUBE算法自动处理多波束测深数据的模型建立、格网节点的多重估计和最优估值选取准则进行了详细介绍,深入分析了多重估计的实用性,并通过实测数据对该算法进行实现。利用了抗差Kalman滤波改进CUBE算法。通过模拟数据对改进的CUBE算法... 对CUBE算法自动处理多波束测深数据的模型建立、格网节点的多重估计和最优估值选取准则进行了详细介绍,深入分析了多重估计的实用性,并通过实测数据对该算法进行实现。利用了抗差Kalman滤波改进CUBE算法。通过模拟数据对改进的CUBE算法进行实验,验证了算法改进的必要性。 展开更多

关键词 多波束测深 CUBE算法 抗差估计 KALMAN滤波 异常值检测 规则格网

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一种基于ARKF的地下工程沉降变形预测算法 被引量：1

20

作者 郭巍 潘国荣 周跃寅 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第A02期347-350,共4页

针对地下工程沉降变形预测中测量数据可能含有有色噪声甚至粗差的问题,基于抗差Kalman滤波理论提出一种自适应的沉降变形预测算法.以水准观测沉降量、沉降速度和加速度作为状态向量,通过构造自适应因子和等价权函数来处理系统模型误差... 针对地下工程沉降变形预测中测量数据可能含有有色噪声甚至粗差的问题,基于抗差Kalman滤波理论提出一种自适应的沉降变形预测算法.以水准观测沉降量、沉降速度和加速度作为状态向量,通过构造自适应因子和等价权函数来处理系统模型误差和观测粗差对变形预测结果的影响,避免了岩土工程中本构关系和力学参数不易确定的问题,便于实现应用.采用上海某隧道沉降监测数据对该算法进行验证实验,结果表明该算法能较好地对变形监测点进行一步预测,并对系统模型误差和观测粗差具有较好的适应性和容错性,取得了良好的工程实验效果,适合测量环境复杂的地下工程沉降变形预测应用. 展开更多

关键词 地下工程 变形预测 自适应抗差滤波 粗差探测

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