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欠驱动2DTORA基于部分反馈线性化的非线性控制设计被引量：3: 1; 作者高丙团黄学良《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第2期321-325,共5页; 具有旋转激励的两自由度平移振荡器(2DTORA)由未驱动的具有2个自由度直线运动的小车和安装在小车上的驱动旋转小球组成,针对这一新型的欠驱动系统,分析其动力学,研究其稳定控制方案.基于拉格朗日方程,建立系统的动力学模型,通过分析动... 展开更多; 关键词 2DTORA 欠驱动系统非线性控制零动态部分反馈线性化; 在线阅读下载PDF 职称材料

欠驱动陀螺摆系统的非线性控制: 2; 作者苏朋戈新生《北京机械工业学院学报》 2006年第3期8-11,16,共5页; 欠驱动机械系统是一类构成系统的广义坐标维数多于控制输入维数的非线性系统。本文针对欠驱动陀螺摆系统,利用非线性控制方法分别设计了摇起和平衡控制器。运用部分反馈线性化方法设计了摇起控制器,利用精确反馈线性化方法和近似线性化... 展开更多; 关键词欠驱动陀螺摆部分反馈线性化精确反馈线性化; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于虚拟完整约束的欠驱动起重机控制方法被引量：3: 3; 作者赵晨戈新生《应用数学和力学》 CSCD 北大核心 2019年第3期302-310,共9页; 欠驱动系统的控制是非线性控制的一个重要领域,欠驱动系统指系统控制输入个数小于自由度个数的非线性系统.目前,欠驱动非线性系统动力学和控制研究的主要方法包括线性二次型最优控制方法和部分反馈线性化方法等,如何使系统持续的稳定在... 展开更多; 关键词欠驱动虚拟约束部分反馈线性化; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于虚拟完整约束的欠驱动球摆系统稳定性控制: 4; 作者赵晨戈新生《北京信息科技大学学报（自然科学版）》 2019年第4期36-40,共5页; 应用虚拟完整约束方法分析了欠驱动球摆系统的控制稳定问题。首先建立球摆系统的拉格朗日动力学模型,确定系统广义坐标间的线性约束关系,利用反馈线性化方法求得系统的状态方程,并设计出基于线性二次调节器的反馈控制器。仿真结果表明... 展开更多; 关键词欠驱动虚拟完整约束部分反馈线性化球摆系统; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于自适应迭代学习控制的工作艇收放装置主动减摆策略研究被引量：1: 5; 作者高云剑史洪宇《机电设备》 2015年第3期51-57,共7页; 工作艇收放装置主要用于完成快速、安全地将舰船上的小艇及人员移至水面,或安全回收工作艇至舰船上等海上任务。针对这一典型的欠驱动机械系统,采用拉格朗日方程的方法建立其动力学模型。根据舰船在海上的实际运动情况,对系统的二维动... 展开更多; 关键词工作艇收放装置动力学模型拉格朗日方程部分反馈线性化自适应迭代学习控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名欠驱动2DTORA基于部分反馈线性化的非线性控制设计被引量：3: 1; 作者高丙团黄学良; 机构东南大学电气工程学院; 出处《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第2期321-325,共5页; 基金东南大学基本科研业务资助项目(3216000502) 教育部博士点基金资助项目(20100092120045); 文摘具有旋转激励的两自由度平移振荡器(2DTORA)由未驱动的具有2个自由度直线运动的小车和安装在小车上的驱动旋转小球组成,针对这一新型的欠驱动系统,分析其动力学,研究其稳定控制方案.基于拉格朗日方程,建立系统的动力学模型,通过分析动力学的耦合,说明旋转小球目标转角设定在小车2个自由度直线运动方向上时系统是不可控的.采用部分反馈线性化技术,将系统动力学的直接驱动部分线性化,将其未直接驱动部分作为系统的内部动态考虑;选择直接驱动的自由度作为系统输出,进行反馈控制设计;通过分析系统的内部动态,证明了系统零动态的渐近稳定性,保证了整个控制系统的稳定性.最后,通过仿真实验验证了控制器的有效性.; 关键词 2DTORA 欠驱动系统非线性控制零动态部分反馈线性化; Keywords 2-dimensional translational oscillators with rotating actuator underactuated system nonlinear control zero dynamics partial feedback linearization; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名欠驱动陀螺摆系统的非线性控制: 2; 作者苏朋戈新生; 机构北京机械工业学院计算机及自动化系北京机械工业学院基础部; 出处《北京机械工业学院学报》 2006年第3期8-11,16,共5页; 基金国家自然科学基金资助项目(10372014); 文摘欠驱动机械系统是一类构成系统的广义坐标维数多于控制输入维数的非线性系统。本文针对欠驱动陀螺摆系统,利用非线性控制方法分别设计了摇起和平衡控制器。运用部分反馈线性化方法设计了摇起控制器,利用精确反馈线性化方法和近似线性化后的LQR方法设计平衡控制器。两个控制器通过切换装置实现转换。最后通过仿真试验验证了控制器的可行性。; 关键词欠驱动陀螺摆部分反馈线性化精确反馈线性化; Keywords underactuated mechanical gyroscopic pendulum partial feedback linearization precise feedback linearization; 分类号 TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于虚拟完整约束的欠驱动起重机控制方法被引量：3: 3; 作者赵晨戈新生; 机构北京信息科技大学自动化学院北京信息科技大学机电工程学院; 出处《应用数学和力学》 CSCD 北大核心 2019年第3期302-310,共9页; 基金国家自然科学基金(11472058 11732005)~~; 文摘欠驱动系统的控制是非线性控制的一个重要领域,欠驱动系统指系统控制输入个数小于自由度个数的非线性系统.目前,欠驱动非线性系统动力学和控制研究的主要方法包括线性二次型最优控制方法和部分反馈线性化方法等,如何使系统持续的稳定在平衡位置一直是研究的难点.虚拟约束方法是指通过选择一个周期循环变化的变量作为自变量来设计系统的周期运动.该文以典型的欠驱动模型起重机为例,采用虚拟约束方法,使系统能够在平衡位置稳定或周期振荡运动.首先,通过建立虚拟约束,减少系统自由度变量;然后,通过部分反馈线性化理论推导出系统的状态方程;最后,通过线性二次调节器设计反馈控制器.仿真结果表明,重物在反馈控制下可以在竖直位置的附近达到稳定状态,反映了虚拟约束方法对欠驱动系统的有效性.; 关键词欠驱动虚拟约束部分反馈线性化; Keywords underactuated virtual constraint partial feedback linearization; 分类号 TH21 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于虚拟完整约束的欠驱动球摆系统稳定性控制: 4; 作者赵晨戈新生; 机构北京信息科技大学自动化学院北京信息科技大学机电工程学院; 出处《北京信息科技大学学报（自然科学版）》 2019年第4期36-40,共5页; 基金国家自然科学基金资助项目(11472058 11732005); 文摘应用虚拟完整约束方法分析了欠驱动球摆系统的控制稳定问题。首先建立球摆系统的拉格朗日动力学模型,确定系统广义坐标间的线性约束关系,利用反馈线性化方法求得系统的状态方程,并设计出基于线性二次调节器的反馈控制器。仿真结果表明摆球可以在铅垂面内进行周期摆动且运动轨迹与期望结果相吻合,证明了虚拟约束方法对欠驱动球摆系统稳定控制的可行性和有效性,为以后解决其他高阶复杂欠驱动系统的控制问题提供了新的思路。; 关键词欠驱动虚拟完整约束部分反馈线性化球摆系统; Keywords underactuated virtual integrity constraints partial feedback linearization pendulum system; 分类号 TP183 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于自适应迭代学习控制的工作艇收放装置主动减摆策略研究被引量：1: 5; 作者高云剑史洪宇; 机构海装上海局综合计划处哈尔滨工程大学; 出处《机电设备》 2015年第3期51-57,共7页; 文摘工作艇收放装置主要用于完成快速、安全地将舰船上的小艇及人员移至水面,或安全回收工作艇至舰船上等海上任务。针对这一典型的欠驱动机械系统,采用拉格朗日方程的方法建立其动力学模型。根据舰船在海上的实际运动情况,对系统的二维动力学模型进行描述,分析小艇摇摆的二维平面摆角,研究其在船体运动影响下的变化情况。然后在上述非线性动力学模型的基础上,针对系统的摆动部分,为其设计自适应迭代控制闭环控制器,达到消摆的目的。最后,仿真结果证明了此控制方法的有效性。; 关键词工作艇收放装置动力学模型拉格朗日方程部分反馈线性化自适应迭代学习控制; Keywords davit dynamic model Lagrange equations partial feedback linearization adaptive iterative learning control; 分类号 TV22 [水利工程—水工结构工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	欠驱动2DTORA基于部分反馈线性化的非线性控制设计	高丙团黄学良	《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2011	3	在线阅读下载PDF 职称材料
2	欠驱动陀螺摆系统的非线性控制	苏朋戈新生	《北京机械工业学院学报》	2006	0	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于虚拟完整约束的欠驱动起重机控制方法	赵晨戈新生	《应用数学和力学》 CSCD 北大核心	2019	3	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于虚拟完整约束的欠驱动球摆系统稳定性控制	赵晨戈新生	《北京信息科技大学学报（自然科学版）》	2019	0	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于自适应迭代学习控制的工作艇收放装置主动减摆策略研究	高云剑史洪宇	《机电设备》	2015	1	在线阅读下载PDF 职称材料