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题名智能汽车避障路径规划与跟踪控制研究
被引量：10
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作者
吕佳
邱建岗
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机构
重庆建筑工程职业学院轨道与机电工程系
北京汽车动力总成有限公司
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2021年第11期166-171,共6页
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基金
重庆市教委科学技术项目(KJ1740468)。
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文摘
为了提高智能汽车行驶安全性,提出了基于人工水滴算法的避障路径规划和自适应路径跟踪控制方法。在路径规划方面,模拟水往低处流过程,提出了基于人工水滴算法的路径规划方法,经验证,人工水滴算法在动静态环境下都能够规划出避障路径。在路径跟踪方面,设计了转向控制与速度自适应控制的综合控制器;基于车辆线性二自由度模型,提出了模型预测转向控制;结合预瞄模型和二次规划方法,提出了速度随行驶路况自适应控制方法。经绕桩实验验证,本文提出的综合控制方法最大横向跟踪误差为0.1m,文献[11]提出的控制方法最大横向误差为0.6m,是本文方法的6倍,说明了综合控制器在路径跟踪控制中的精确性,且综合控制器的横摆角速度、侧向加速度均在约束范围内,满足国家标准对车辆的安全性要求。
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关键词
智能汽车
避障路径智能规划
人工水滴算法
综合控制器
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Keywords
Intelligent Vehicle
Obstacle Avoidance Intelligent Planning
Artificial Drop Algorithm
Coordinate Controller
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP273.1
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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