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基于柱状空间和支持向量机的无人机巡线避障方法被引量：10: 1; 作者张剑王世勇 +3 位作者陈玺徐华东俞登科杨忠《中国电力》 CSCD 北大核心 2015年第3期56-60,66,共6页; 针对电力无人机巡线的避障问题,提出了基于柱状空间法和支持向量机的电力无人机巡线避障方法。首先,根据飞行区域内的障碍物,建立了柱状空间模型;引入支持向量机,从一个全新的角度实现无人机对环境的避障;最后将方法应用于无人机中,并... 展开更多; 关键词无人机巡线障碍物避障方法柱状空间模型支持向量机飞行环境; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于激光雷达的果园割草机避障方法研究被引量：8: 2; 作者史璐刘洪杰 +3 位作者刘伟起杨欣李建平王鹏飞《农机化研究》北大核心 2023年第2期62-66,共5页; 针对果园割草机在山地丘陵果园工作过程中面临障碍物阻碍前进路线的问题,设计了基于激光雷达的果园割草机避障方法。以激光雷达测距为基础,首先将矢量场直方图算法(VFH)改进阈值,确定割草机的可行进方向;当割草机遇到障碍物时,使用动态... 展开更多; 关键词果园割草机避障方法激光雷达; 在线阅读下载PDF 职称材料

无人机避障方法研究综述被引量：21: 3; 作者刘玄冰周绍磊 +2 位作者肖支才祁亚辉代飞扬《兵器装备工程学报》 CSCD 北大核心 2022年第5期40-47,共8页; 复杂作战环境中障碍物会给无人机飞行带来威胁,严重情况下甚至会导致无人机作战任务失败,因此具备高效的避障能力是无人机安全完成飞行任务的重要保障。首先针对无人机避障方法的研究现状进行了梳理,然后将无人机避障算法分为全局规划... 展开更多; 关键词无人机避障方法路径规划局部防撞; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于改进速度障碍法的水面无人艇动态避障被引量：14: 4; 作者洪晓斌徐郑攀 +2 位作者魏新勇朱坤财陈远明《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第9期2126-2139,共14页; 针对水面无人艇在复杂海况下的动态避障问题,构建了障碍物模型和碰撞风险模型,通过引入多个约束条件的改进速度障碍法,实现了复杂海况下水面无人艇动态避障的航迹重规划。针对无人艇长宽比较大的几何特点,提出了矩形包围框的障碍物模型... 展开更多; 关键词无人艇碰撞危险度模型改进速度障碍法动态避障方法; 在线阅读下载PDF 职称材料

果园避障除草机研究现状与分析被引量：6: 5; 作者老福兴张秀花张江红《河北农机》 2021年第3期15-16,共2页; 在现代化宽行密植的果园种植模式下,传统除草机无法对果树树盘附近区域有效进行杂草清除。为此,针对现代化果园果树树盘附近杂草清除作业,国内外先后研发了不同型号的果园避障除草机。本文对国内外避障除草机研究现状进行了介绍,通过对... 展开更多; 关键词现代化果园果园机械避障除草机避障方法; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于分段随机和角度随机算法的无人机三维航路规划被引量：1: 6; 作者郑波高峰 +1 位作者马昕朱新宇《电光与控制》 CSCD 北大核心 2023年第7期82-90,共9页; 提出了一种分段随机和角度随机(SRAR)的算法,用于复杂空间、多约束条件下的无人机三维航路规划。SRAR算法利用随机分段和随机角度确定航路点。同时,对有向线段角度进行规定,设计圆形障碍区避障方法、航路平滑方法以及多航路规划方法,提... 展开更多; 关键词分段随机和角度随机避障方法航路平滑多航路规划非关联迭代更新; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于柱状空间和支持向量机的无人机巡线避障方法被引量：10: 1; 作者张剑王世勇陈玺徐华东俞登科杨忠; 机构杭州市萧山区供电公司南京航空航天大学自动化学院; 出处《中国电力》 CSCD 北大核心 2015年第3期56-60,66,共6页; 基金浙江省2014年群众性科技创新资助项目(5211H1140054) 博士点基金(博导类)资助项目(20113218110013) 江苏省产学研联合创新资金资助项目(BY2012018)~~; 文摘针对电力无人机巡线的避障问题,提出了基于柱状空间法和支持向量机的电力无人机巡线避障方法。首先,根据飞行区域内的障碍物,建立了柱状空间模型;引入支持向量机,从一个全新的角度实现无人机对环境的避障;最后将方法应用于无人机中,并进行了相关的仿真验证。仿真结果表明,所提出的方法可以确保电力无人机巡线时安全可靠地避障。; 关键词无人机巡线障碍物避障方法柱状空间模型支持向量机飞行环境; Keywords unmanned aerial vehicle power line inspection obstacle avoidance cylindrical space model support vector machine flight environment; 分类号 V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计] TM75 [电气工程—电力系统及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于激光雷达的果园割草机避障方法研究被引量：8: 2; 作者史璐刘洪杰刘伟起杨欣李建平王鹏飞; 机构河北农业大学机电工程学院; 出处《农机化研究》北大核心 2023年第2期62-66,共5页; 基金河北省重点研发计划项目(19221902D) 国家现代农业产业技术体系建设专项(CARS-27) 河北省现代农业产业技术体系水果创新团队专项(HBCT2018100205)。; 文摘针对果园割草机在山地丘陵果园工作过程中面临障碍物阻碍前进路线的问题,设计了基于激光雷达的果园割草机避障方法。以激光雷达测距为基础,首先将矢量场直方图算法(VFH)改进阈值,确定割草机的可行进方向;当割草机遇到障碍物时,使用动态窗口法(DWA)进行避障,确保割草机行驶的安全性和高效性,两种算法的融合保证割草机完成避障作业。MatLab仿真和田间试验表明:所采用方法提高了割草机的运行效率,降低了割草机的漏割率,设计方法合理,满足割草机在山地丘陵果园的避障需求。; 关键词果园割草机避障方法激光雷达; Keywords orchard lawn mower obstacle avoidance method lidar; 分类号 S776.272 [农业科学—森林工程] S123 [农业科学—农业基础科学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名无人机避障方法研究综述被引量：21: 3; 作者刘玄冰周绍磊肖支才祁亚辉代飞扬; 机构海军航空大学; 出处《兵器装备工程学报》 CSCD 北大核心 2022年第5期40-47,共8页; 基金山东省自然科学基金项目(ZR2020QF057)。; 文摘复杂作战环境中障碍物会给无人机飞行带来威胁,严重情况下甚至会导致无人机作战任务失败,因此具备高效的避障能力是无人机安全完成飞行任务的重要保障。首先针对无人机避障方法的研究现状进行了梳理,然后将无人机避障算法分为全局规划避障和局部规划避障两大类,对其中典型的算法进行了简单介绍和理论推导,最后根据作战需求对无人机避障算法未来的研究方向进行了展望。; 关键词无人机避障方法路径规划局部防撞; Keywords UAV obstacle avoidance method path planning local collision avoidance; 分类号 V249.3 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于改进速度障碍法的水面无人艇动态避障被引量：14: 4; 作者洪晓斌徐郑攀魏新勇朱坤财陈远明; 机构华南理工大学机械工程学院华南理工大学土木与交通学院; 出处《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第9期2126-2139,共14页; 基金国家重点研发计划资助项目(No.2019YFB1804200) 广东省基础与应用基础研究基金资助项目(No.2019B151502057)。; 文摘针对水面无人艇在复杂海况下的动态避障问题,构建了障碍物模型和碰撞风险模型,通过引入多个约束条件的改进速度障碍法,实现了复杂海况下水面无人艇动态避障的航迹重规划。针对无人艇长宽比较大的几何特点,提出了矩形包围框的障碍物模型描述方法,建立无人艇相对运动模型,并在船体坐标系下计算相对运动参数。通过计算碰撞危险度来确定开始避障的时机。最后,在速度障碍法的基础上引入障碍物模型约束和水面无人艇自主局部避障系统特性约束对避障路径进行优化,并通过实验获得动态避障环境下的航迹重规划结果。基于V-REP(Virtual Robot Experimentation Platform)平台仿真实验以及实船避障实验表明,在航速12节的情况下,避碰过程中的路径重规划时间在15 s以下,满足在实际航行多约束条件下水面无人艇的动态避障要求。; 关键词无人艇碰撞危险度模型改进速度障碍法动态避障方法; Keywords unmanned surface vehicle collision risk model improved velocity obstacle method remote collision avoidance method; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名果园避障除草机研究现状与分析被引量：6: 5; 作者老福兴张秀花张江红; 机构河北农业大学机电工程学院河北农业大学园艺学院; 出处《河北农机》 2021年第3期15-16,共2页; 基金国家重点研发计划资助(2019YFD1001400) 河北省科技厅项目(18226825D)。; 文摘在现代化宽行密植的果园种植模式下,传统除草机无法对果树树盘附近区域有效进行杂草清除。为此,针对现代化果园果树树盘附近杂草清除作业,国内外先后研发了不同型号的果园避障除草机。本文对国内外避障除草机研究现状进行了介绍,通过对果园避障除草机的检测装置、控制系统以及动力系统进行阐述,分析并发现了现阶段避障割草机存在缺乏智能化、创新性结构等问题,总结出我国避障除草机的技术研究应加强向高智能化、自动化水平转型发展。; 关键词现代化果园果园机械避障除草机避障方法; 分类号 S22 [农业科学—农业机械化工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于分段随机和角度随机算法的无人机三维航路规划被引量：1: 6; 作者郑波高峰马昕朱新宇; 机构中国民用航空飞行学院航空电子电气学院中国民用航空飞行学院空中交通管理学院; 出处《电光与控制》 CSCD 北大核心 2023年第7期82-90,共9页; 基金民航重点实验室自主研究项目(FZ2021ZZ04) 民航教育人才类项目(14002600100018J034)。; 文摘提出了一种分段随机和角度随机(SRAR)的算法,用于复杂空间、多约束条件下的无人机三维航路规划。SRAR算法利用随机分段和随机角度确定航路点。同时,对有向线段角度进行规定,设计圆形障碍区避障方法、航路平滑方法以及多航路规划方法,提升航路规划质量,满足航路规划多样性要求。还提出了求解变长解的非关联迭代更新方法,实现对SRAR算法在多约束条件下的求变长解。通过对复杂空间下的航路规划质量验证,以及分别与蚁群算法、遗传算法和粒子群优化算法的比较,证明了SRAR算法的无人机航路规划的稳健性、高效性和通用性。; 关键词分段随机和角度随机避障方法航路平滑多航路规划非关联迭代更新; Keywords Segment Random and Angle Random obstacle avoidance route smoothing multi-route planning unassociated iterative updating; 分类号 TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于柱状空间和支持向量机的无人机巡线避障方法	张剑王世勇陈玺徐华东俞登科杨忠	《中国电力》 CSCD 北大核心	2015	10	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于激光雷达的果园割草机避障方法研究	史璐刘洪杰刘伟起杨欣李建平王鹏飞	《农机化研究》北大核心	2023	8	在线阅读下载PDF 职称材料
3	无人机避障方法研究综述	刘玄冰周绍磊肖支才祁亚辉代飞扬	《兵器装备工程学报》 CSCD 北大核心	2022	21	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于改进速度障碍法的水面无人艇动态避障	洪晓斌徐郑攀魏新勇朱坤财陈远明	《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2021	14	在线阅读下载PDF 职称材料
5	果园避障除草机研究现状与分析	老福兴张秀花张江红	《河北农机》	2021	6	在线阅读下载PDF 职称材料
6	基于分段随机和角度随机算法的无人机三维航路规划	郑波高峰马昕朱新宇	《电光与控制》 CSCD 北大核心	2023	1	在线阅读下载PDF 职称材料