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题名改进粒子群算法的机器人避障偏差控制方法
被引量：5
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作者
王鸿铭
赵艳忠
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机构
平顶山工业职业技术学院
河南大学信息化管理办公室
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2024年第6期294-299,共6页
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基金
2023年度河南省高等学校重点科研项目——以《悉尼协议》为范式的高职院校专业发展信息化平台建设研究(23B520041)。
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文摘
为针对巡检机器人避障偏差进行良好控制,提升避障效果,提出改进粒子群算法的机器人避障偏差控制方法设计。先分析巡检机器人正向动力学和逆向动力学,获取双走轮坐标系下机器人的运动情况,建立机器人运动学方程。然后以此为基础,在双走轮坐标系中,通过改进粒子群算法确定巡检机器人全局避障最优路径,采用改进人工势场法完成局部避障路径规划,最后采用前馈补偿控制器为动力学方程和最优路径建立动态补偿,根据控制器输出的训练结果,实现巡检机器人避障偏差自动控制。实验结果表明:所提方法避障规划能力及避障运动控制能力均较强,避障偏差控制效果好,具有一定应用价值。
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关键词
巡检机器人
动力学方程
粒子群算法
前馈补偿控制器
避障偏差控制
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Keywords
Patrol Robot
Dynamic Equation
Particle Swarm Optimization Algorithm
Feedforward Compensation Controller
Obstacle Avoidance Deviation Control
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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