基于随动预警区域的主动安全避碰系统设计 被引量：1

1

作者 陈平 王春香 +1 位作者 杨明 王冰 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第7期995-999,1005,共6页

为提高城市环境中车辆驾驶的安全性,设计了一种主动安全避碰系统.该系统底层硬件采用分布式架构,底层软件采用uC/OS-Ⅱ嵌入式实时操作系统,通信系统采用CANopen通信协议.针对城市环境道路曲率变化大的情况,提出了一种基于激光雷达的随... 为提高城市环境中车辆驾驶的安全性,设计了一种主动安全避碰系统.该系统底层硬件采用分布式架构,底层软件采用uC/OS-Ⅱ嵌入式实时操作系统,通信系统采用CANopen通信协议.针对城市环境道路曲率变化大的情况,提出了一种基于激光雷达的随动预警区域检测方法.实际实验证明了系统的稳定性和检测方法的有效性. 展开更多

关键词 主动安全 避碰系统 随动预警区域 CANOPEN协议

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无线传感器网络在船舶自动避碰系统中的应用 被引量：6

2

作者 张向丰 董淑娟 《舰船科学技术》 北大核心 2016年第2X期169-171,共3页

全球海洋经济的迅猛发展使得运行在海洋中船只体积及密度不断增加,海洋运输中由于船舶碰撞导致的海洋事故频发。传统的海洋避碰系统是利用雷达信号探测障碍物,其精度及识别度不高,已越来越不能满足现代海航安全的保障。本文研究基于无... 全球海洋经济的迅猛发展使得运行在海洋中船只体积及密度不断增加,海洋运输中由于船舶碰撞导致的海洋事故频发。传统的海洋避碰系统是利用雷达信号探测障碍物,其精度及识别度不高,已越来越不能满足现代海航安全的保障。本文研究基于无线传感网络的AIS自动识别技术,并将AIS自动识别技术与雷达探测系统有效融合,用来设计船舶辅助避碰系统,解决传统单一导航辅助设备的精度及识别度缺点,最后实现整个系统的软件设计。 展开更多

关键词 无线传感网络 避碰系统 AIS

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基于遗传算法规划路径的船舶避碰系统 被引量：6

3

作者 崔瑾娟 《舰船科学技术》 北大核心 2019年第12期43-45,共3页

为了更好地解决船舶避碰路径规划问题,寻找到船舶运动的最优最短的避碰路径,提出了遗传算法规划路径的船舶避碰系统,首先在遗传算法的选择、交叉和变异阶段,利用粒子群算法引入强化变异、改进交叉对象、变异淘汰机制,从而对遗传算法进... 为了更好地解决船舶避碰路径规划问题,寻找到船舶运动的最优最短的避碰路径,提出了遗传算法规划路径的船舶避碰系统,首先在遗传算法的选择、交叉和变异阶段,利用粒子群算法引入强化变异、改进交叉对象、变异淘汰机制,从而对遗传算法进行自我调整,避免遗传算法陷入局部最优,然后,将寻优得到的最优个体的位置与速度进行解码,得到最优的船舶避碰规划路径,最后进行了仿真实验。实验结果表明,本文算法不仅能够得到最优的船舶运动避碰路径,安全性高,而且整个求解所需时间最少,具有明显的优势,对于船舶运动避碰路径规划问题求解具有较好的可行性。 展开更多

关键词 路径规划 避碰系统 遗传算法 船舶

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海上多船行驶自动避碰系统设计 被引量：3

4

作者 柴远斌 《舰船科学技术》 北大核心 2018年第7X期40-42,共3页

随着航运事业的发展,船舶数量不断增加。船舶的行驶环境复杂多变,易造成船舶航行偏移现象,在多船舶同时行驶的海域易出现船舶碰撞等问题,严重威胁着船舶航行的安全。为提高船舶航行安全,减少船舶碰撞事故的发生,对海上多船行驶自动避碰... 随着航运事业的发展,船舶数量不断增加。船舶的行驶环境复杂多变,易造成船舶航行偏移现象,在多船舶同时行驶的海域易出现船舶碰撞等问题,严重威胁着船舶航行的安全。为提高船舶航行安全,减少船舶碰撞事故的发生,对海上多船行驶自动避碰系统进行了创新和优化。利用PID控制方法对船舶行驶领域多目标航迹检测系统进行创新,以期达到更精准、快速的船舶避碰检测控制系统设计目标。通过该系统对船舶航迹航行状态进行检测控制,从而避免船舶在行驶过程中受外界环境影响出现的航迹偏离及信息延时导致的船舶碰撞等问题。为了保障船舶自动避碰系统的有效性,对船舶避碰检测和控制情况进行仿真实验。仿真结果表明:该系统可及时有效地对船舶会遇的可能性做出精准分析和有效判断,并及时控制船舶航迹及速度,以便科学合理的执行船舶避碰方案决策,从而有效避免船舶碰撞事故,保障船舶航行安全。 展开更多

关键词 船舶航行事故 避碰系统 航迹控制 PID模糊算法

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船舶避碰系统中的物联网感知层的关键数据查询算法 被引量：2

5

作者 瞿国庆 《舰船科学技术》 北大核心 2018年第8X期25-27,共3页

物联网感知层的关键数据查询结果直接影响船舶避碰系统的性能,针对当前物联网感知层的关键数据查询效率差,查询精度低等不足,提出一种新型的物联网感知层的关键数据查询算法。首先对当前物联网感知层的关键数据查询研究进行分析,指出当... 物联网感知层的关键数据查询结果直接影响船舶避碰系统的性能,针对当前物联网感知层的关键数据查询效率差,查询精度低等不足,提出一种新型的物联网感知层的关键数据查询算法。首先对当前物联网感知层的关键数据查询研究进行分析,指出当前算法存在局限性的原因,然后采用聚类算法对物联网感知层数据进行聚类分析,降低数据冗余,并采用群智能优化算法对物联网感知层的关键数据进行查询,最后的物联网感知层的关键数据查询仿真测试结果表明,本文算法可以快速、准确找到物联网感知层的关键数据,比其它算法的物联网感知层的关键数据查询结果更优。 展开更多

关键词 物联网感知层 关键数据 查询算法 船舶避碰系统

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海上极端恶劣环境下舰船避碰系统设计 被引量：1

6

作者 路俊维 马林霏 陶智 《舰船科学技术》 北大核心 2021年第18期52-54,共3页

在海上极端恶劣的环境下,为确保舰船安全航行,应当避免舰船之间碰撞事故的发生。舰船作为大型机电液一体化设备,一旦发生碰撞会造成严重的后果,由此使得避碰系统成为舰船安全航行中不可或缺的辅助系统之一。为最大限度发挥避碰系统的作... 在海上极端恶劣的环境下,为确保舰船安全航行,应当避免舰船之间碰撞事故的发生。舰船作为大型机电液一体化设备,一旦发生碰撞会造成严重的后果,由此使得避碰系统成为舰船安全航行中不可或缺的辅助系统之一。为最大限度发挥避碰系统的作用,必须保证设计的避碰系统能够满足极端恶劣环境的使用需要,可以成功避让静态和动态的障碍物,按照重新规划的轨迹航行,使舰船安全抵达目的地。 展开更多

关键词 恶劣环境 舰船航行 安全 避碰系统

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物联网感知层查询树算法在舰船避碰系统中的应用

7

作者 戚伟慧 《舰船科学技术》 北大核心 2020年第12期37-39,共3页

为解决传统船舶航行避碰效果不佳的问题,对物联网感知层查询树算法在舰船避碰系统中的应用情况进行分析。通过对舰船避碰系统结构框架进行分析,采集船舶航行参数及船舶最佳航行路线。基于参数采集结果,进一步对舰船避碰系统中的物联网... 为解决传统船舶航行避碰效果不佳的问题,对物联网感知层查询树算法在舰船避碰系统中的应用情况进行分析。通过对舰船避碰系统结构框架进行分析,采集船舶航行参数及船舶最佳航行路线。基于参数采集结果,进一步对舰船避碰系统中的物联网感知层查询树算法性能进行优化,实现对舰船避碰系统的有效控制,保证船舶航行安全。最后通过实验证实,物联网感知层查询树算法在舰船避碰系统中的应用,对船舶航行具有更加精确有效的控制效果,充分满足研究要求。 展开更多

关键词 物联网感知层查询树算法 舰船 避碰系统 应用方法

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船载自动识别系统(AIS)在船舶避碰系统中的应用研究 被引量：6

8

作者 贾海辞 孔凡村 《上海海运学院学报》 北大核心 2002年第2期18-21,共4页

着重探讨了基于AIS信息的船舶避碰系统的组成、动态模型的建立、信号处理等。该系统可增强信息的准确度、可靠性 ,并提高对危险的响应速度。用AIS系统收发的船舶信息 ,可以为船舶提供避碰信息 ,最终为船舶避碰提供了一种新方法。

关键词 船载自动识别系统 AIS 应用研究 船舶避碰系统 组成 动态模型

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基于专家系统和搜索算法避碰系统的研究

9

作者 树伟 俞孟蕻 《舰船科学技术》 北大核心 2007年第4期121-124,共4页

介绍了一种运用了专家系统和动作空间搜索的避碰系统。运用模糊理论来推论碰撞危险度,通过A搜索算法设计避碰行为。船舶动作空间搜索算法源于运用了船舶航行规范的专家系统。通过ECDIS中的人机界面及数学仿真结果,证明了采用专家机制的... 介绍了一种运用了专家系统和动作空间搜索的避碰系统。运用模糊理论来推论碰撞危险度,通过A搜索算法设计避碰行为。船舶动作空间搜索算法源于运用了船舶航行规范的专家系统。通过ECDIS中的人机界面及数学仿真结果,证明了采用专家机制的避碰系统可以采取更合理的行动。 展开更多

关键词 专家系统 避碰系统 ECDIS A搜索算法

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今年福建省近万艘渔船将安装避碰系统

10

《渔业现代化》 北大核心 2010年第2期75-75,共1页

福建省计划斥资4千多万，为全省近1万艘60马力以上在册渔业船舶配备AIS设备，以提高渔业船舶防碰撞能力。该项目最快年底前能够安装完成。渔业AIS系统俗称“渔船避碰系统”。该系统具有海上定位监控、渔船避碰、航行警告等功能。渔船装... 福建省计划斥资4千多万，为全省近1万艘60马力以上在册渔业船舶配备AIS设备，以提高渔业船舶防碰撞能力。该项目最快年底前能够安装完成。渔业AIS系统俗称“渔船避碰系统”。该系统具有海上定位监控、渔船避碰、航行警告等功能。渔船装上该系统后，在海上航行生产过程中便能及时辨别、避让附近船舶的位置、船名、速度、方向等重要信息，如果船舶相互之间距离太近，避碰系统便会自动报警，提醒渔船采取措施避开对方。 展开更多

关键词 避碰系统 福建省 渔船 安装 渔业船舶 AIS系统 海上航行 定位监控

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船舶避碰系统感知层关键数据查询算法

11

作者 曹敏 苏玉 《舰船科学技术》 北大核心 2021年第18期61-63,共3页

针对当前使用的基于遍历算法、遗传算法受到感知层冗余数据影响,导致查询结果不精准。针对该问题,在船舶避碰系统下,使用感知层关键数据查询算法。构建关键数据聚类目标函数,结合模糊聚类分析技术处理感知层关键数据,缩短查询时间。利... 针对当前使用的基于遍历算法、遗传算法受到感知层冗余数据影响,导致查询结果不精准。针对该问题,在船舶避碰系统下,使用感知层关键数据查询算法。构建关键数据聚类目标函数,结合模糊聚类分析技术处理感知层关键数据,缩短查询时间。利用查询树算法解析数据,并通过建立识别子标签,分配关键数据,由此设计关键数据查询流程。通过实验对比结果可知,该算法查询的对地航向信息、对地航速、航迹向和航行状态与实际信息一致,误差为0,具有精准查询结果。 展开更多

关键词 船舶避碰系统 感知层 关键数据 查询树 模糊聚类

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厦门渔船率先使用AIS避碰系统

12

《海洋与渔业》 2009年第8期4-4,共1页

为确保渔业安全生产，厦门市海洋与渔业局高度重视厦门市外海渔船防碰撞（AIS）渔业安全系统的建设。今年6月份，在中国电子科技集团第十研究所的支持下，厦门渔港监督局着手对该系统的功能和在厦门市外海渔船的使用进行了可行性的研究... 为确保渔业安全生产，厦门市海洋与渔业局高度重视厦门市外海渔船防碰撞（AIS）渔业安全系统的建设。今年6月份，在中国电子科技集团第十研究所的支持下，厦门渔港监督局着手对该系统的功能和在厦门市外海渔船的使用进行了可行性的研究，经多方调研，决定在全省率先安装该系统，并进行实践性的试运行使用。 展开更多

关键词 避碰系统 厦门市 渔船 AIS 渔业安全生产 安全系统 电子科技 渔港监督

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舰船避碰自动化系统 被引量：11

13

作者 杨宝璋 石爱国 +1 位作者 蔡烽 万林 《海军工程大学学报》 CAS 2001年第4期57-62,66,共7页

舰船碰撞是严重的海事之一 .要从根本上减少舰船碰撞事故 ,装备舰船避碰自动化系统 (ACAS)是必然趋势 .文中提出了一种以估计来船操纵性K、T指数为特征的ACAS ,给出了其系统组成和避碰决策软件框架 ,并以宽深水域双船会遇为例 ,叙述了... 舰船碰撞是严重的海事之一 .要从根本上减少舰船碰撞事故 ,装备舰船避碰自动化系统 (ACAS)是必然趋势 .文中提出了一种以估计来船操纵性K、T指数为特征的ACAS ,给出了其系统组成和避碰决策软件框架 ,并以宽深水域双船会遇为例 ,叙述了其避碰决策子系统的 4个基本数模 ,即碰撞危险度、几何避碰、矩阵对策、微分对策数模 . 展开更多

关键词 舰船 避碰自动化系统 避碰系统 ACAS

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基于协商的船舶避碰仿真系统的设计及分析 被引量：2

14

作者 胡巧儿 胡勤友 《中国航海》 CSCD 北大核心 2009年第1期54-59,共6页

介绍了以互利和全局较优为目标,从一个更为人性化和实用化的角度来解决船舶避碰问题的基于协商的船舶避碰理论,给出了为实验验证该理论而实现的仿真系统的设计,并通过模拟数据对该理论进行可行性验证和分析。验证结果分析表明:协商避碰... 介绍了以互利和全局较优为目标,从一个更为人性化和实用化的角度来解决船舶避碰问题的基于协商的船舶避碰理论,给出了为实验验证该理论而实现的仿真系统的设计,并通过模拟数据对该理论进行可行性验证和分析。验证结果分析表明:协商避碰基本是可行的,即两船在不同的会遇态势下通过协商可以得到安全并且比让路船单独避让的方案更经济的整体避碰方案,协商数学模型的一些关键参数的取值对协商过程及结果的影响符合理论预期。 展开更多

关键词 水路运输 船舶避碰 协商避碰 船舶自动避碰系统 仿真 实验验证

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电子海图在综合船桥系统避碰技术的应用研究 被引量：1

15

作者 陈中元 《舰船科学技术》 北大核心 2016年第24期121-123,共3页

随着航运业的发展,船舶的航行速度及海上船舶密度越来越大,如何保障船舶航行安全成为航海领域重要的研究方向。避碰系统监测航行环境,对船舶可能的碰撞情况提前预测并对船员驾驶进行辅助指导,其系统的准确性直接关系着航行安全。本文对... 随着航运业的发展,船舶的航行速度及海上船舶密度越来越大,如何保障船舶航行安全成为航海领域重要的研究方向。避碰系统监测航行环境,对船舶可能的碰撞情况提前预测并对船员驾驶进行辅助指导,其系统的准确性直接关系着航行安全。本文对基于电子海图及AIS自动识别系统在避碰中的辅助决策模型进行研究,给出避碰策略。 展开更多

关键词 电子海图 避碰系统 AIS

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船舶自主避碰的慎思型轨迹规划 被引量：6

16

作者 杨荣武 许劲松 王鑫 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第12期1411-1419,共9页

基于快速扩展随机树(RRT)算法,提出一种适用于船舶自主避碰的慎思型轨迹规划(DTP)算法,能够耦合处理静态障碍物约束、船舶操纵性约束、轨迹最优性等限制条件,在两个长程路径点之间完成全局轨迹规划,以保证规划轨迹的可行性、完备性和最... 基于快速扩展随机树(RRT)算法,提出一种适用于船舶自主避碰的慎思型轨迹规划(DTP)算法,能够耦合处理静态障碍物约束、船舶操纵性约束、轨迹最优性等限制条件,在两个长程路径点之间完成全局轨迹规划,以保证规划轨迹的可行性、完备性和最优性.通过一条案例三体船的自主避碰仿真及航行试验,从多方面验证了所提DTP算法的有效性、优越性和稳定性,对研究船舶自主避碰系统及其应用前景具有重要的意义. 展开更多

关键词 船舶自主避碰系统 慎思型轨迹规划 操纵性约束 轨迹最优性

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基于强化学习的采摘机器人采摘臂避碰设计 被引量：4

17

作者 方小菊 《农机化研究》 北大核心 2017年第11期198-202,共5页

首先介绍了采摘机器人采摘臂避障问题和强化学习理论,并将强化学习方法应用到采摘臂避障问题中,构建了一平面3自由度的采摘机器人采摘臂的多Agent避碰系统。笔者研究目标是通过Agent感知采摘臂连杆与障碍物之间最小距离d和采摘臂姿态偏... 首先介绍了采摘机器人采摘臂避障问题和强化学习理论,并将强化学习方法应用到采摘臂避障问题中,构建了一平面3自由度的采摘机器人采摘臂的多Agent避碰系统。笔者研究目标是通过Agent感知采摘臂连杆与障碍物之间最小距离d和采摘臂姿态偏差角θ两方面信息,然后进行避障规划,在复杂未知环境中使其找到合适路径采摘目标。在NET平台上进行了基于强化学习的采摘臂避障系统平台的开发与仿真,对采摘臂避障系统的避障能力进行了测试分析。仿真实验表明:采摘臂避障避碰系统避障能力比较强,能够在复杂环境中采取避障措施,并准确达到指定位置。 展开更多

关键词 采摘臂 强化学习 姿态偏差角 Agent避碰系统 策略选择 仿真模拟

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船舶自动智能避碰数学模型及其计算机仿真研究 被引量：6

18

作者 薛惠 何栋 《舰船科学技术》 北大核心 2017年第16期31-33,共3页

船舶避碰系统是保障船舶安全运行的重要保障之一,其通过船舶携带的各类电子辅助设备对航行中的状态数据进行采集,在避碰系统中进行综合处理,将分析结果传输至船舶操控室。同时,随着航海航线船只密度的增加,发生碰撞概率急速增加,需要建... 船舶避碰系统是保障船舶安全运行的重要保障之一,其通过船舶携带的各类电子辅助设备对航行中的状态数据进行采集,在避碰系统中进行综合处理,将分析结果传输至船舶操控室。同时,随着航海航线船只密度的增加,发生碰撞概率急速增加,需要建立更为全面的数学模型对船舶的避碰过程及策略进行研究。本文构建船舶避碰中整个过程数学模型,结合船舶自动识别系统给出了基于遗传算法的自动化智能避碰策略,最后对算法进行仿真。 展开更多

关键词 船舶避碰系统 智能遗传算法 AIS

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改进蚁群算法的舰船避碰辅助决策系统可靠性研究

19

作者 丁文 《舰船科学技术》 北大核心 2019年第24期55-57,共3页

传统舰船避碰辅助决策系统所采用的蚁群算法在对船舶路径碰撞信息素计算过程中,存在收敛速度慢、碰撞信息素浓度低的问题,导致输出结果的可靠性较低,因此提出改进蚁群算法的舰船避碰辅助决策系统可靠性设计方法。通过对船舶避碰路径模... 传统舰船避碰辅助决策系统所采用的蚁群算法在对船舶路径碰撞信息素计算过程中,存在收敛速度慢、碰撞信息素浓度低的问题,导致输出结果的可靠性较低,因此提出改进蚁群算法的舰船避碰辅助决策系统可靠性设计方法。通过对船舶避碰路径模型的构建与分析,结合传统蚁群算法在避碰决策计算上的缺失数据,对蚁群算法进行改进,并将改进的蚁群算法引入到避碰辅助决策系统进行仿真计算,通过对决策数据的分析得到舰船避碰辅助决策可靠性数据。通过设计仿真实验对得到的可靠性数据进行验证,证明了本文方法所得数据的可靠性。 展开更多

关键词 蚁群算法 舰船 避碰辅助决策系统 可靠性

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基于RTSSEP试验平台的车辆避障准确度模型仿真 被引量：1

20

作者 张良力 吴超仲 吴青 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 2010年第1期67-71,共5页

分析了当前车辆避碰系统传感器端在对障碍物信息进行检测时,易受到道路交通环境因素干扰而产生虚报、漏报现象的原因,对车载传感器检测到的障碍物信息进行了性质归类.在此基础上介绍了车辆避障准确度模型.采用蒙特卡罗方法模拟车辆在运... 分析了当前车辆避碰系统传感器端在对障碍物信息进行检测时,易受到道路交通环境因素干扰而产生虚报、漏报现象的原因,对车载传感器检测到的障碍物信息进行了性质归类.在此基础上介绍了车辆避障准确度模型.采用蒙特卡罗方法模拟车辆在运行过程中的碰撞判定,并依此对模型的仿真算法进行了设计.整个仿真试验在室内道路交通系统仿真试验平台(RTSSEP)上实施,结果表明仿真方法能有效模拟障碍物信息准确度模型的执行过程,可为进一步开展建模研究提供信息依据. 展开更多

关键词 智能交通 车辆避碰系统 准确度模型 信息检测 仿真方法 试验平台

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