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船舶自动舵和自动避碰算法仿真测试平台的研究 被引量：14
1
作者 尹勇 张秀凤 张显库 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第1期56-58,66,共4页
采用MatLab的Simulink工具箱和实船实验测试船舶自动舵和自动避碰算法,存在风险大、调试周期长、费用高的缺点。基于全任务船舶操纵模拟器,研究可用于测试船舶自动舵算法和自动避碰算法的仿真测试平台。详细介绍了该测试平台的体系结构... 采用MatLab的Simulink工具箱和实船实验测试船舶自动舵和自动避碰算法,存在风险大、调试周期长、费用高的缺点。基于全任务船舶操纵模拟器,研究可用于测试船舶自动舵算法和自动避碰算法的仿真测试平台。详细介绍了该测试平台的体系结构、系统功能、接口设计,并以船舶航迹保持算法为例仿真测试了该算法对一艘商船的控制效果。该平台已成功应用于船舶自动舵和自动避碰算法的测试。 展开更多
关键词 仿真测试平台 自动舵算法测试 自动避碰算法测试 船舶操纵模拟器
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钢铁企业铁水运输路径选择及自动避碰算法的研究 被引量：13
2
作者 马馨 徐璟 崔建江 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2003年第12期1814-1817,共4页
以钢铁企业铁水运输仿真系统为背景,阐述了路径选择及避碰算法的作用,建立了路网二级拓扑模型及列车运行模型;提出了两级静态路径规划和路径动态调整方法;分析了列车碰撞检测的条件及机制,最后对避碰算法进行了描述。
关键词 两级拓扑模型 碰撞检测 路径选择 避碰算法
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基于改进人工协调场的多机器人避碰算法 被引量：7
3
作者 吴晋 张国良 +1 位作者 汤文俊 孙一杰 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2013年第11期3123-3128,共6页
针对多机器人系统中避碰问题,提出一种基于改进人工协调场的多机器人避碰算法。首先采用凸化障碍,子目标主动选择方法,解决人工协调场在有非凸障碍环境中的"死锁"问题;其次建立基于速度和距离的排斥力模型,以克服人工协调场... 针对多机器人系统中避碰问题,提出一种基于改进人工协调场的多机器人避碰算法。首先采用凸化障碍,子目标主动选择方法,解决人工协调场在有非凸障碍环境中的"死锁"问题;其次建立基于速度和距离的排斥力模型,以克服人工协调场对空间利用率低的缺陷,尤其是目标点与障碍物距离较近机器人无法抵达的情况;最后设计一种力混合器模型,并基于此模型以达到避免人工协调场中的运动抖动的效果。仿真实验证明该算法对解决有障碍环境下多机器人避碰问题的有效性和可靠性,增强了多机器人系统对复杂环境的适应性。 展开更多
关键词 人工协调场 避碰算法 多机器人系统 分布式系统
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基于广义势场的多机器人避碰算法 被引量：7
4
作者 赵东 郑时雄 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第1期124-127,共4页
针对目前多机器人避碰算法存在的计算复杂、缺乏普适性等的局限性,以传统人工势场法为基础,将协商和意愿引入人工势场范畴,提出了多机器人系统运动规划的广义势场算法.该算法以物理空间障碍为基础构造排斥势场,以意愿为基础构造吸引势场... 针对目前多机器人避碰算法存在的计算复杂、缺乏普适性等的局限性,以传统人工势场法为基础,将协商和意愿引入人工势场范畴,提出了多机器人系统运动规划的广义势场算法.该算法以物理空间障碍为基础构造排斥势场,以意愿为基础构造吸引势场,并通过排斥势场与吸引势场的拓扑积构成人工势场.在人工势场中,通过对势场中微团运动趋势的求解就可得出所需的路径规划.实验证明,该算法不仅具有人工势场法系统模型构造简单、能够进行最优路径规划的优势,而且在系统运行过程中有效地避免了系统死锁的发生. 展开更多
关键词 移动机器人 路径规划 避碰算法 广义势场
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船舶避碰系统中的RFID物联网感知层查询树算法研究 被引量：6
5
作者 俞侃 《舰船科学技术》 北大核心 2017年第20期37-39,共3页
船舶避碰系统是保障其安全航行的重要保障,基于RFID的射频识别技术是避碰系统主流技术,利用读写器读取对方船只标签信息,从而得到相邻船只的位置、体积、重量等信息,进一步计算合理的避碰策略。通过查询树算法循环读取相邻船舶标签,存... 船舶避碰系统是保障其安全航行的重要保障,基于RFID的射频识别技术是避碰系统主流技术,利用读写器读取对方船只标签信息,从而得到相邻船只的位置、体积、重量等信息,进一步计算合理的避碰策略。通过查询树算法循环读取相邻船舶标签,存在着时隙浪费问题,影响标签读取精度及实效性。本文研究了基于物联网RFID避碰算法结构,针对传统查询树算法缺点,改进标签获取后的数据检测流程,减少了查询算法的交互命令数,提高算法实效性。 展开更多
关键词 查询树算法 物联网 船舶避碰算法
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直线往复式轨道自动导引车智能调度算法 被引量：28
6
作者 张桂琴 张仰森 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2009年第15期176-178,181,共4页
以某自动化立体仓库系统为例,介绍运行于单条轨道上的2辆直线往复式轨道自动导引车(RGV)的智能调度算法和避碰防撞算法,解决2辆RGV的相向碰撞和同向追尾问题,在不相撞的前提下合理高效地向2辆RGV分配任务。实际应用结果表明,该算法能有... 以某自动化立体仓库系统为例,介绍运行于单条轨道上的2辆直线往复式轨道自动导引车(RGV)的智能调度算法和避碰防撞算法,解决2辆RGV的相向碰撞和同向追尾问题,在不相撞的前提下合理高效地向2辆RGV分配任务。实际应用结果表明,该算法能有效提高工作效率。 展开更多
关键词 自动化立体仓库 智能调度算法 直线往复式轨道自动导引车 避碰算法
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基于C空间的双臂机器人无碰撞运动规划 被引量：4
7
作者 丁富强 韩卫军 赵锡芳 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第1期54-58,共5页
研究了双臂机器人无碰撞运动规划问题 ,将 C空间法成功地应用于双臂机器人的无碰撞运动规划 ,并提出了从臂无碰撞状态数据库 (CSDB)概念 .在本算法中 ,双臂机器人无碰撞运动规划问题被归结为对从臂无碰撞状态数据库的搜索 .运用该算法... 研究了双臂机器人无碰撞运动规划问题 ,将 C空间法成功地应用于双臂机器人的无碰撞运动规划 ,并提出了从臂无碰撞状态数据库 (CSDB)概念 .在本算法中 ,双臂机器人无碰撞运动规划问题被归结为对从臂无碰撞状态数据库的搜索 .运用该算法可以找到一条最优的无碰撞运动轨迹 ,并已在双臂 SCARATES型机器人上通过试验论证 .结果表明 。 展开更多
关键词 双臂机器人 运动规划 无碰撞状态数据库 C空间 无碰撞运动轨迹 避碰算法
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钢铁企业铁水运输调度优化与仿真 被引量：11
8
作者 杨小燕 崔炳谋 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2013年第10期2977-2980,共4页
以钢铁企业铁水铁路运输为对象,通过鱼雷罐车运输(TPC)满足铁水在高炉与炼钢厂之间供需关系。以厂区铁路为网络,在铁水运输路径选择及自动避碰算法基础上,根据铁水供需和网络点之间的距离以及道岔、信号等现场因素,提出了利用鱼雷罐车... 以钢铁企业铁水铁路运输为对象,通过鱼雷罐车运输(TPC)满足铁水在高炉与炼钢厂之间供需关系。以厂区铁路为网络,在铁水运输路径选择及自动避碰算法基础上,根据铁水供需和网络点之间的距离以及道岔、信号等现场因素,提出了利用鱼雷罐车运行柔性时间和动态规划来优化铁水调度的方法,最终形成智能化的铁水调度仿真系统,辅助工作人员来对机车和铁水罐车(鱼雷罐车)实现较优调配。 展开更多
关键词 铁水运输 避碰算法 运行柔性时间 动态规划 智能化的铁水调度仿真系统
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追越局面下PIDVCA算法完备性测试及优化
9
作者 艾小波 李丽娜 +1 位作者 陈国权 官磊 《舰船科学技术》 2025年第19期168-175,共8页
针对目前尚未形成一套严谨的船舶智能避碰决策算法完备性验证方法,基于船舶碰撞危险度动态评估体系,提出船舶拟人智能避碰决策(PIDVCA)算法的仿真测试目标,确保在追越局面下智能避碰的安全性和可靠性。通过船舶智能操控仿真测试平台,对... 针对目前尚未形成一套严谨的船舶智能避碰决策算法完备性验证方法,基于船舶碰撞危险度动态评估体系,提出船舶拟人智能避碰决策(PIDVCA)算法的仿真测试目标,确保在追越局面下智能避碰的安全性和可靠性。通过船舶智能操控仿真测试平台,对船舶拟人智能避碰决策算法进行仿真测试,采用双智能船进行不同交汇特征、不同危险等级以及不同船型的全面深度测试。重点分析双智能船的典型场景及特殊场景测试结果,并对算法中的问题进行优化。优化后的算法在追越局面中能够提供符合《国际海上避碰规则》要求的避碰决策,同时体现海员的通常做法及良好船艺。研究成果为算法的实用化测试认证提供了新模式,并为算法完备性测试和场景库设计提供了新思路。 展开更多
关键词 船舶拟人智能避碰算法 追越局面 双智能船测试场景 完备性
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多无人机路径规划下冲模型
10
作者 陈立军 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2023年第7期140-146,155,共8页
针对多无人机飞行时需要规避与其他无人机相撞的问题,提出了一种模拟四旋翼无人机(UAV)产生的气流下冲效应及其对邻近无人机影响的模型,该模型推导了下冲力和扭矩,并考虑无人机的姿态,每架无人机由一个虚拟结构塑造,用于无碰撞路径规划... 针对多无人机飞行时需要规避与其他无人机相撞的问题,提出了一种模拟四旋翼无人机(UAV)产生的气流下冲效应及其对邻近无人机影响的模型,该模型推导了下冲力和扭矩,并考虑无人机的姿态,每架无人机由一个虚拟结构塑造,用于无碰撞路径规划,形状从标准球形体修改为建议的圆柱体,以更好地减少下冲冲击。为分析所提出的圆柱形无人机模型的下冲效应和性能,应用基于成群结队的路径规划算法和最优交互避碰(ORCA)算法。仿真实验证明:圆柱形模型可以提高路径规划性能。 展开更多
关键词 四旋翼无人机 路径规划算法 最优交互避碰算法 下冲效应 下冲模型
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