汽车主动避撞系统中的报警方法及其关键技术 被引量：36

1

作者 侯德藻 李克强 +1 位作者 郑四发 连小珉 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2002年第5期438-441,444,共5页

在分析现代汽车主动避撞系统特性的基础上设计了汽车主动避撞报警系统,对系统报警方法、雷达信号的Kalman滤波处理、雷达目标物有效性识别算法等关键技术进行了研究,给出了系统合理性及实用性验证的仿真及初步试验结果。

关键词 汽车 主动避撞系统 报警方法 关键技术 KALMAN滤波

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汽车主动避撞系统的发展现状及趋势 被引量：62

2

作者 宋晓琳 冯广刚 杨济匡 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2008年第4期285-290,共6页

阐述了汽车主动避撞系统的实现思路和结构,重点介绍了状态识别、安全状态判断、系统控制理论方法等关键技术,指出了汽车主动避撞系统研究中存在的一些问题及发展趋势。

关键词 交通安全 辅助驾驶 主动避撞系统 研究现状 发展趋势

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基于车路一体化的车辆主动避撞系统关键技术的研究 被引量：15

3

作者 董红召 陈炜烽 +1 位作者 郭明飞 陈宁 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2010年第11期984-988,983,共6页

为解决传统的主动避撞系统对前方车辆识别的延时较大,和未考虑道路环境对制动效果的影响等问题,提出了基于车路一体化技术的车辆主动避撞系统。设计了一种适合于道路交通的车与车随机拓扑短程无线通信的介质访问控制协议。建立了基于道... 为解决传统的主动避撞系统对前方车辆识别的延时较大,和未考虑道路环境对制动效果的影响等问题,提出了基于车路一体化技术的车辆主动避撞系统。设计了一种适合于道路交通的车与车随机拓扑短程无线通信的介质访问控制协议。建立了基于道路附着系数矩阵,而以动态制动减速度为关键参数的车辆临界跟车距离模型。仿真结果表明,该主动避撞系统响应快速,自适应性和鲁棒性强。 展开更多

关键词 车路一体化 主动避撞系统 V2V介质访问控制协议 动态制动减速度

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基于TAP参数的汽车避撞系统算法的优化与仿真 被引量：5

4

作者 张琼 郭应时 +3 位作者 孙浩 付锐 袁伟 杜春臣 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2012年第12期4652-4656,共5页

为帮助驾驶人更好地规避潜在危险,在分析Mazda和Honda汽车避撞系统算法的基础上,提出了一种基于可调避撞参数TAP的主动避撞系统算法,并考虑驾驶人因素,选择了算法的报警方法。简述Mazda、Honda的安全距离逻辑算法,在Mazda算法的基础上... 为帮助驾驶人更好地规避潜在危险,在分析Mazda和Honda汽车避撞系统算法的基础上,提出了一种基于可调避撞参数TAP的主动避撞系统算法,并考虑驾驶人因素,选择了算法的报警方法。简述Mazda、Honda的安全距离逻辑算法,在Mazda算法的基础上引入参数TAP,推导出优化的临界报警距离算法;以Honda算法推导出优化的临界制动距离算法。对该算法和Mazda、Honda算法进行了仿真对比分析,分析结果表明TAP优化算法使系统拥有保守的临界报警距离和非保守的临界制动距离,验证了TAP算法的可行性和优越性。 展开更多

关键词 避撞系统 临界报警距离 临界制动距离 可调避撞参数 驾驶人

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汽车紧急避撞系统控制算法 被引量：6

5

作者 汤沛 魏民祥 +1 位作者 赵万忠 黄丽琼 《河南科技大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2016年第5期20-24,4,共5页

针对汽车主动避撞问题,提出了一种紧急避撞系统的控制算法,建立了紧急避撞安全距离模型,设计了模糊比例-积分-微分（PID）控制器。对典型的高速变道避撞工况进行了仿真,仿真结果表明：本文设计的汽车紧急变道避撞控制系统,能够控制车辆... 针对汽车主动避撞问题,提出了一种紧急避撞系统的控制算法,建立了紧急避撞安全距离模型,设计了模糊比例-积分-微分（PID）控制器。对典型的高速变道避撞工况进行了仿真,仿真结果表明：本文设计的汽车紧急变道避撞控制系统,能够控制车辆在高速情况下按照所设计的预定变道轨迹行驶,横摆角速度为-7.41~7.42（°）/s,具有良好的稳定性。仿真实验验证了模糊PID控制性能优于单纯的PID控制。 展开更多

关键词 汽车工程 汽车紧急避撞系统 模糊PID 安全距离

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基于车辆前方目标运动模型的主动避撞系统的研究 被引量：9

6

作者 盘朝奉 丁亚强 江浩斌 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2018年第7期25-31,共7页

为提高毫米波雷达在探测目标运动状态方面的精确性,针对车辆前方目标运动特点,基于目标运动模型,采用卡尔曼滤波跟踪方法,根据城市道路车辆行驶的实际情况,选取当前统计模型作为机动目标模型,采用基于当前统计模型的卡尔曼滤波跟踪算法... 为提高毫米波雷达在探测目标运动状态方面的精确性,针对车辆前方目标运动特点,基于目标运动模型,采用卡尔曼滤波跟踪方法,根据城市道路车辆行驶的实际情况,选取当前统计模型作为机动目标模型,采用基于当前统计模型的卡尔曼滤波跟踪算法,应用Simulink搭建仿真模型,就匀速运动、匀加速运动及变加速运动3种前方目标行驶工况进行目标跟踪仿真对比试验。仿真结果表明:该算法可用于3种工况的目标跟踪,且误差小,具有良好的跟踪效果。搭建实车试验平台,采用一种安全距离模型,对目标跟踪算法进行实车试验。结果表明:使用该算法后车辆避免了碰撞,所建立的模型是可靠的。 展开更多

关键词 前方目标 主动避撞系统 当前统计模型 目标运动状态

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基于路面识别的汽车纵向主动避撞系统 被引量：4

7

作者 王博 孙仁云 张霞 《机械设计与制造》 北大核心 2011年第11期114-116,共3页

汽车纵向主动避撞系统应能根据路面状态的突变自动地调整安全距离以提高系统的可靠性。在魔术公式的基础上,给出了基于车轮动力学参数识别路面的方法,建立了车辆动力学模型,分别对汽车行驶在高、低附着系数路面和组合路面上避撞系统的... 汽车纵向主动避撞系统应能根据路面状态的突变自动地调整安全距离以提高系统的可靠性。在魔术公式的基础上,给出了基于车轮动力学参数识别路面的方法,建立了车辆动力学模型,分别对汽车行驶在高、低附着系数路面和组合路面上避撞系统的工作进行了模拟试验。试验结果表明,识别的路面状态与实际路面一致性良好,具备路面识别系统的汽车纵向主动避撞系统对路面具有自适应性,其安全性高于没有路面识别系统的避撞系统,从而有效避免了变路面上汽车碰撞的发生。 展开更多

关键词 避撞系统 路面识别 安全距离 数值模拟

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基于模糊控制的车辆主动避撞系统及仿真验证 被引量：2

8

作者 李文礼 郭文博 +2 位作者 石晓辉 陆宇 张友松 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2021年第7期28-36,共9页

为了提高车辆主动避撞系统的安全性和舒适性,建立了纵向和横向危险状态判别模型以判断车辆行驶时的安全性,设计了基于模糊控制的车辆主动避撞系统,模糊控制器Ⅰ选取驾驶员类型和主车车速为输入参数,主动制动阈值为输出参数,实现根据驾... 为了提高车辆主动避撞系统的安全性和舒适性,建立了纵向和横向危险状态判别模型以判断车辆行驶时的安全性,设计了基于模糊控制的车辆主动避撞系统,模糊控制器Ⅰ选取驾驶员类型和主车车速为输入参数,主动制动阈值为输出参数,实现根据驾驶员类型和行车工况的不同来控制不同的制动时刻,模糊控制器Ⅱ选取相对速度和相对距离,输出制动信号以对车辆制动过程中的制动压力进行控制。通过Prescan仿真平台建立前车静止和车辆碰撞远端行人测试工况,对设计的主动避撞系统的有效性进行了仿真验证。仿真结果表明:所提出的基于模糊控制的车辆主动避撞系统能够有效避免碰撞,并兼顾车辆高速行驶工况下的安全性和低速行驶工况下的驾乘舒适性,同时还满足了不同类型驾驶员对主动避撞系统激活时机差异的需求。 展开更多

关键词 主动安全 避撞系统 舒适性 模糊控制 场景仿真

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采用dSPACE的电动汽车纵向主动避撞系统研究 被引量：7

9

作者 李素华 《机械设计与制造》 北大核心 2017年第7期111-114,共4页

由于电动汽车结构较为复杂,行车环境不确定因素较多,致使电动汽车主动安全系统研究难度较大。为了提高车辆的安全性,以四轮独立驱动电动汽车为研究对象,建立了纵向动力学模型;从安全距离、制动控制器、制动力分配器三方面出发,设计了纵... 由于电动汽车结构较为复杂,行车环境不确定因素较多,致使电动汽车主动安全系统研究难度较大。为了提高车辆的安全性,以四轮独立驱动电动汽车为研究对象,建立了纵向动力学模型;从安全距离、制动控制器、制动力分配器三方面出发,设计了纵向主动避撞系统。提出了基于附着系数和驾驶意图的电动汽车纵向安全距离模型,有效地提升了纵向车辆安全系统的适应性。并采用dSPACE实时仿真软件对纵向避撞系统进行整车实验,验证了控制策略的合理性。 展开更多

关键词 电动汽车 避撞系统 控制策略 系统仿真

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基于障碍物斥力场的汽车主动避撞系统 被引量：1

10

作者 方俊 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2018年第6期38-42,共5页

为提高汽车行驶安全性,设计了基于障碍物斥力场模型的汽车主动避撞系统,建立了道路算盘模型和驾驶员预瞄跟随模型,利用算盘模型可求解出避撞路径,使用驾驶员预瞄跟随模型可求解出汽车转向盘最优转角。通过动静态障碍物环境下的仿真试验... 为提高汽车行驶安全性,设计了基于障碍物斥力场模型的汽车主动避撞系统,建立了道路算盘模型和驾驶员预瞄跟随模型,利用算盘模型可求解出避撞路径,使用驾驶员预瞄跟随模型可求解出汽车转向盘最优转角。通过动静态障碍物环境下的仿真试验表明,利用算盘模型规划出的路径平滑、安全、可跟踪;驾驶员预瞄跟随模型的路径跟随精度高,实现了汽车主动避撞。 展开更多

关键词 汽车主动避撞系统 障碍物斥力场 算盘模型 驾驶员预瞄跟随模型

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摄动影响下避撞系统制动控制器设计与试验

11

作者 袁朝春 刘逸群 吴飞 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 2016年第12期1-7,共7页

为了提高主动避撞系统在超载、热衰退和水衰退等情况下的制动控制效果和鲁棒性能,以奇瑞某款智能车为研究对象,考虑实际中的参数扰动,利用线性分式变换建立摄动模型,根据μ综合理论设计制动控制器。利用奇瑞无人车试验平台,在不同的摄... 为了提高主动避撞系统在超载、热衰退和水衰退等情况下的制动控制效果和鲁棒性能,以奇瑞某款智能车为研究对象,考虑实际中的参数扰动,利用线性分式变换建立摄动模型,根据μ综合理论设计制动控制器。利用奇瑞无人车试验平台,在不同的摄动条件下对μ控制器和基于标称模型的H_∞控制器进行仿真和试验验证。结果表明:相比于H_∞控制器,μ控制器能有效抑制参数不确定及外界传感器噪声干扰,具有更好的闭环鲁棒性。 展开更多

关键词 避撞系统 μ理论 参数摄动 鲁棒性

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汽车主动避撞系统主动制动实现方法研究 被引量：1

12

作者 于天宝 刘丹 《南方农机》 2020年第14期122-123,共2页

汽车主动避撞系统主动制动不仅是保障行车安全的重要措施,更是保障驾驶员驾驶安全的基础内容。基于此,文章对汽车主动避撞系统存在的问题进行了分析,研究了汽车主动避撞系统主动制动实现的方法,以保证驾驶员在行驶过程中及时预测危险事... 汽车主动避撞系统主动制动不仅是保障行车安全的重要措施,更是保障驾驶员驾驶安全的基础内容。基于此,文章对汽车主动避撞系统存在的问题进行了分析,研究了汽车主动避撞系统主动制动实现的方法,以保证驾驶员在行驶过程中及时预测危险事件,预防危险,并构建了以驾驶员及乘客为核心的安全避撞系统,这种安全避撞系统的构建,能为探究汽车主动避撞系统主动制动提供具有参考价值的发展建议,进一步提升驾驶员和乘客在汽车驾驶过程中的安全性。 展开更多

关键词 汽车 主动制动避撞系统 实现方法

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基于模型匹配方法的汽车主动避撞下位控制系统 被引量：14

13

作者 侯德藻 高锋 +2 位作者 李克强 连小珉 王跃建 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2003年第4期399-402,342,共5页

针对汽车主动避撞系统下位控制的鲁棒性要求 ,应用模型匹配控制理论 ,设计了汽车主动避撞下位系统的控制器 ;并解决了下位控制系统鲁棒稳定性和鲁棒跟随性难以得到兼顾的问题 ;通过实车试验结果对此控制器性能进行了验证 。

关键词 汽车 主动避撞系统 下位控制系统 模型匹配方法 鲁棒性

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新型汽车主动避撞安全距离模型 被引量：51

14

作者 侯德藻 刘刚 +2 位作者 高锋 李克强 连小珉 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2005年第2期186-190,199,共6页

针对现有模型的不足,以驾驶员车间距保持目的假设为基础建立了一种新型汽车主动避撞安全距离模型,通过驾驶员试验获得了反映驾驶员驾驶特点的模型参数。经仿真及试验对比,该模型计算结果体现了驾驶员的驾驶特点,能够适用于多种交通状况... 针对现有模型的不足,以驾驶员车间距保持目的假设为基础建立了一种新型汽车主动避撞安全距离模型,通过驾驶员试验获得了反映驾驶员驾驶特点的模型参数。经仿真及试验对比,该模型计算结果体现了驾驶员的驾驶特点,能够适用于多种交通状况,满足了汽车主动避撞系统的要求。 展开更多

关键词 汽车 主动避撞系统 安全距离模型 驾驶员 车间距

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考虑人车路因素纵向避撞人机协同控制策略

15

作者 汪选要 程王峰 马成程 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第1期46-54,共9页

为了提高驾驶人对纵向避撞系统的接受度,改善驾乘舒适性,提出了一种人机协同纵向避撞控制策略。提出了一种综合考虑驾驶人、车辆及路面附着条件等因素的最小跟随距离计算方法;建立了改进SeungwukMoon安全距离模型,依据该模型和碰撞时间... 为了提高驾驶人对纵向避撞系统的接受度,改善驾乘舒适性,提出了一种人机协同纵向避撞控制策略。提出了一种综合考虑驾驶人、车辆及路面附着条件等因素的最小跟随距离计算方法;建立了改进SeungwukMoon安全距离模型,依据该模型和碰撞时间参数来确定动态安全边界。通过可拓理论实时分配驾驶人控制权重,并对期望减速度加权求和,获取了理想制动压力。对Car Sim/Simulink/AMESim联合仿真结果,进行了验证。结果表明:所提出的控制策略驾驶人权重因数均大于0.5,实现了控制权的逐渐让渡;30、72 km/h车速的制动强度均低于0.4 g,车距低于8 m;因此,该策略能有效避撞,提升驾乘舒适性和跟车效率。 展开更多

关键词 汽车安全 纵向避撞系统 人机协同 安全距离模型 碰撞时间 控制权

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基于临界安全距离的主动避撞模式切换策略 被引量：3

16

作者 罗崇恩 王国林 +1 位作者 张树培 张玮 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2020年第12期27-35,共9页

针对主动避撞系统采用单一子模式避撞导致避撞效果在不同工况下差异较大甚至避撞失败的问题,提出混合避撞模式协调工作的策略,以提高避撞系统在不同危险工况下的适应性。将临界安全距离作为避撞决策指标:考虑车辆制动过程、避撞轨迹、... 针对主动避撞系统采用单一子模式避撞导致避撞效果在不同工况下差异较大甚至避撞失败的问题,提出混合避撞模式协调工作的策略,以提高避撞系统在不同危险工况下的适应性。将临界安全距离作为避撞决策指标:考虑车辆制动过程、避撞轨迹、道路附着系数、障碍物宽度等因素建模,分别对各混合子模式的临界安全距离的确定进行仿真分析。仿真结果表明:根据临界安全距离和临界车速能确定不同子模式的优势区域。雷达与传感器通过实时测得的车障距与主车车速即可判定行车状态,从而采取相应的避撞模式完成有效避撞。另外,与现有方法的对比证明了所提出方法更符合实际情况,体现了其准确性和优越性。 展开更多

关键词 主动避撞系统 避撞模式 切换策略 临界安全距离

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微波测速、测距系统的设计 被引量：10

17

作者 张大彪 王艳菊 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2004年第4期11-12,15,共3页

车速、车距测量是汽车避撞系统中的关键技术,分析了车速、车距测量方案,并详细讨论了调频连续波(FM CW)测量系统的工作原理,给出了主要电路的设计方法。此系统可以在雾天或夜间准确监测前方车辆,并在车速、车距达到安全边界时给出警示信... 车速、车距测量是汽车避撞系统中的关键技术,分析了车速、车距测量方案,并详细讨论了调频连续波(FM CW)测量系统的工作原理,给出了主要电路的设计方法。此系统可以在雾天或夜间准确监测前方车辆,并在车速、车距达到安全边界时给出警示信号,避免碰撞事故的发生。 展开更多

关键词 测速 测距 微波雷达 汽车避撞系统 设计 调频连续波测量系统

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基于紧急变道策略的汽车主动避障安全车距模型 被引量：19

18

作者 边明远 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 2012年第4期1-4,共4页

基于最佳路径规划策略,提出了一种结合车辆纵向速度调节控制和车道变换操作的车辆紧急避障方法,建立了紧急车道变换工况下的安全车距模型,分析了不同制动作用调整车速时间对车辆变道行驶轨迹和安全车距的影响。通过对在同车道前方静态... 基于最佳路径规划策略,提出了一种结合车辆纵向速度调节控制和车道变换操作的车辆紧急避障方法,建立了紧急车道变换工况下的安全车距模型,分析了不同制动作用调整车速时间对车辆变道行驶轨迹和安全车距的影响。通过对在同车道前方静态障碍物工况进行仿真,验证了所提出的安全车距模型的有效性。 展开更多

关键词 主动避撞报警系统 安全车距 紧急车道变换 最佳路径

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基于驾驶员紧急制动行为特征的危险估计算法 被引量：30

19

作者 李霖 贺锦鹏 +1 位作者 刘卫国 朱西产 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第1期109-114,共6页

基于真实交通工况下驾驶员的紧急制动行为特征,建立了一种新的危险估计算法用于汽车避撞系统的控制策略开发.通过在车辆上安装车辆行驶记录仪采集了目标区域内驾驶员的真实交通场景;对采集到的交通场景进行人工筛选,并按照美国高速公路... 基于真实交通工况下驾驶员的紧急制动行为特征,建立了一种新的危险估计算法用于汽车避撞系统的控制策略开发.通过在车辆上安装车辆行驶记录仪采集了目标区域内驾驶员的真实交通场景;对采集到的交通场景进行人工筛选,并按照美国高速公路安全管理局(NHTSA)的分类方法进行了分类,得到了6种典型的危险工况;通过视频图像处理等方法对典型危险工况下驾驶员的紧急制动行为进行了分析,得到了驾驶员紧急制动起始点的碰撞时间tTTC值以及车辆在紧急制动过程中的平均制动减速度,并利用这些数据建立了基于碰撞时间倒数tiTTC和期望减速度areq的危险估计算法.这种危险估计算法能够同时考虑两车快速靠近以及稳定跟车工况,并与驾驶员在真实交通环境中的紧急制动行为相对应. 展开更多

关键词 主动安全 汽车避撞系统 危险估计 驾驶员紧急制动行为 交通工况

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基于单目视觉传感器的车距测量与误差分析 被引量：18

20

作者 余厚云 张为公 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2012年第9期10-13,共4页

为了解决结构化道路上基于单目视觉的运动车辆车距测量问题,从针孔模型下摄像机成像的基本原理出发,推导出基于图像中车道线消失点的车距计算公式。车距测量结果只与图像中的近视场点到摄像机的实际距离有关,而无需对所有的摄像机参数... 为了解决结构化道路上基于单目视觉的运动车辆车距测量问题,从针孔模型下摄像机成像的基本原理出发,推导出基于图像中车道线消失点的车距计算公式。车距测量结果只与图像中的近视场点到摄像机的实际距离有关,而无需对所有的摄像机参数进行标定。分析了车距测量中的误差因素,并在前方道路上设置已知距离的横向标线,完成了摄像机不同安装高度、俯仰角及方向角情况下的标线距离测量实验。通过与实际距离比较发现,摄像机安装高度与方向角的微小变化对车距测量的影响可以忽略,而摄像机俯仰角的变化将引起较大的车距测量误差。最后,完成了不同距离处前方车辆车距测量实验,实验结果表明:采用上述方法的车距测量相对误差小于3%,具备了较高的检测精度。 展开更多

关键词 车辆避撞系统 单目视觉 车距测量 误差分析

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