检索结果-维普期刊中文期刊服务平台

遥操作机器人系统时延控制方法综述被引量：21: 1; 作者景兴建王越超谈大龙《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第2期214-223,共10页; 遥操作机器人系统的应用和研究是目前机器人学一个重要的研究领域.尤其是网络遥操作系统的产生,更进一步扩大了应用领域,并对控制系统的设计带来了新的挑战.该文主要从控制的角度,面向各种性质的时延(如确定的或未知的,时变的或固定的等... 展开更多; 关键词遥操作机器人系统时延控制机器人学控制策略动力学系统; 在线阅读下载PDF 职称材料

网络延时和负荷变化对基于网络的遥操作机器人系统的影响和解决方法被引量：11: 2; 作者彭刚黄心汉蒋毅《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2002年第11期12-15,52,共5页; 在基于网络的遥操作机器人系统中,由于网络延时具有随机性、可变性和不可预测性,这将会影响遥操作的实时性、准确性和可靠性。文章提出了一种网络延时模型,分析了网络延时和命令数据包丢失对基于网络的机器人遥操作系统所造成的影响,以... 展开更多; 关键词网络延时负荷变化视频传输遥操作机器人系统计算机网络; 在线阅读下载PDF 职称材料

遥操作机器人系统的预测控制被引量：6: 3; 作者陈启宏费树岷宋爱国《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第2期177-181,共5页; 遥操作机器人系统传输通道中存在通讯时延 ,造成系统不稳定和操作性能降低等问题 .为了消除或减少时延的影响 ,利用前向神经网络建立环境模型 ,通过神经网络模型预测从机械手受力 ,并用时间前向观测器预测从机械手状态 ;然后用力、位置... 展开更多; 关键词遥操作机器人系统预测控制前向神经网络环境模型机械手无源控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于网络的遥操作机器人系统传输时延研究被引量：3: 4; 作者芮素波曾庆军《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2006年第27期216-218,共3页; 文章主要研究了基于网络的遥操作机器人系统传输时延的测试、分析以及数据丢包的解决方案。首先概括地介绍了系统的构成及工作原理,然后采用VisualC++6.0软件编写网络时延测试软件,并进行多种实验,最后对实验结果进行了分析,并给出了针... 展开更多; 关键词遥操作机器人系统网络时延; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于Internet的多机器人遥操作系统体系结构被引量：7: 5; 作者赵杰闫继宏蔡鹤皋《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2003年第12期47-52,共6页; 提出了一种多层次控制结构的基于Internet的多机器人遥操作系统体系结构。系统在组成结构上分为 4个子系统 :机器人工作子系统、用户交互子系统、通讯子系统和安全保护子系统。在控制结构上分成 3层结构 :交互监控层、协调规划层及执行... 展开更多; 关键词互联网多机器人遥操作系统体系结构数据库安全机制; 在线阅读下载PDF 职称材料

异构型遥操作系统的定位与接触控制研究被引量：2: 6; 作者刘霞潘成伟《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第4期532-538,共7页; 与同构型机器人遥操作系统不同,在异构型机器人遥操作系统中,操作者往往对目标物的精确定位和接触力的判断不足,当从机器人接触到外部环境时缺乏良好的临场感,导致操作精度不足。针对此类问题,该文提出了一种基于机器人工作空间转换与... 展开更多; 关键词直接力反馈异构型机器人遥操作系统物体属性判断目标物定位与接触控制工作空间映射; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名遥操作机器人系统时延控制方法综述被引量：21: 1; 作者景兴建王越超谈大龙; 机构中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室; 出处《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第2期214-223,共10页; 基金国家自然科学基金(60131160741 60334010)资助; 文摘遥操作机器人系统的应用和研究是目前机器人学一个重要的研究领域.尤其是网络遥操作系统的产生,更进一步扩大了应用领域,并对控制系统的设计带来了新的挑战.该文主要从控制的角度,面向各种性质的时延(如确定的或未知的,时变的或固定的等)对遥操作系统所带来的稳定性和透明度等问题,针对近年来为解决这些问题所提出的新的控制方法和理论进行系统的综述和分析,指出现有各种方法的优缺点,并提出了今后控制方法的研究方向和应具有的特点.; 关键词遥操作机器人系统时延控制机器人学控制策略动力学系统; Keywords Tele-robotic system, stability, transparency, time-delay, review; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名网络延时和负荷变化对基于网络的遥操作机器人系统的影响和解决方法被引量：11: 2; 作者彭刚黄心汉蒋毅; 机构华中科技大学控制科学与工程系; 出处《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2002年第11期12-15,52,共5页; 基金国家863高技术研究发展项目(编号:863-416-3); 文摘在基于网络的遥操作机器人系统中,由于网络延时具有随机性、可变性和不可预测性,这将会影响遥操作的实时性、准确性和可靠性。文章提出了一种网络延时模型,分析了网络延时和命令数据包丢失对基于网络的机器人遥操作系统所造成的影响,以及由于网络信道负荷的动态变化和延时抖动对视频传输所造成的不连续性和抖动现象,并提出了相应的解决办法。通过基于网络的机器人遥操作实验证明了该文所提出方法的有效性和可行性。; 关键词网络延时负荷变化视频传输遥操作机器人系统计算机网络; Keywords delay,v ideo transport,real-time ,network,telerobotics; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名遥操作机器人系统的预测控制被引量：6: 3; 作者陈启宏费树岷宋爱国; 机构东南大学自动化研究所东南大学仪器科学与工程系; 出处《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第2期177-181,共5页; 基金国家 8 63高技术资助项目 ( 863 2 0 0 1AA42 3 2 40 ); 文摘遥操作机器人系统传输通道中存在通讯时延 ,造成系统不稳定和操作性能降低等问题 .为了消除或减少时延的影响 ,利用前向神经网络建立环境模型 ,通过神经网络模型预测从机械手受力 ,并用时间前向观测器预测从机械手状态 ;然后用力、位置和速度反馈对系统进行设计 ,使得系统在环境模型未知的条件下稳定 ,还能获得良好的透明性 ;最后 ,将预测方法与无源控制方法进行切换 ,保证系统在环境剧变时的稳定性 .; 关键词遥操作机器人系统预测控制前向神经网络环境模型机械手无源控制; Keywords Backpropagation Delay circuits Feedback Neural networks Predictive control systems; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于网络的遥操作机器人系统传输时延研究被引量：3: 4; 作者芮素波曾庆军; 机构江苏科技大学电子信息学院; 出处《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2006年第27期216-218,共3页; 基金国家自然科学基金资助项目(编号:60575051) 江苏省高校自然科学基金资助项目(编号:03KJB120005); 文摘文章主要研究了基于网络的遥操作机器人系统传输时延的测试、分析以及数据丢包的解决方案。首先概括地介绍了系统的构成及工作原理,然后采用VisualC++6.0软件编写网络时延测试软件,并进行多种实验,最后对实验结果进行了分析,并给出了针对丢包问题的解决方案,同时基于Matlab仿真实验验证了该方案的有效性和可靠性。; 关键词遥操作机器人系统网络时延; Keywords telerobotics, network,time-delay; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于Internet的多机器人遥操作系统体系结构被引量：7: 5; 作者赵杰闫继宏蔡鹤皋; 机构哈尔滨工业大学机器人研究所; 出处《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2003年第12期47-52,共6页; 基金 863计划 ( 2 0 0 1AA42 2 2 5 0 )资助项目; 文摘提出了一种多层次控制结构的基于Internet的多机器人遥操作系统体系结构。系统在组成结构上分为 4个子系统 :机器人工作子系统、用户交互子系统、通讯子系统和安全保护子系统。在控制结构上分成 3层结构 :交互监控层、协调规划层及执行控制层。设计了一个由 5个模块和 2个数据库组成的人机交互结构 ,阐述了基于任务的操作者与机器人之间的人机共享控制结构 ,并研究了多层操作的安全机制 ,完成了时延情况下异地的操作者在Internet上协调控制两个机器人共同完成一项作业任务的集成系统。; 关键词互联网多机器人遥操作系统体系结构数据库安全机制; Keywords Teleoperation, Internet, Multirobot collaboration; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP70 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名异构型遥操作系统的定位与接触控制研究被引量：2: 6; 作者刘霞潘成伟; 机构西华大学电气与电子信息学院; 出处《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第4期532-538,共7页; 基金国家自然科学基金(61305104) 四川省杰出青年科技基金(2017JQ0022) +2 种基金四川省科技支撑计划(2016GZ0395) 教育部春晖计划(Z2015107) 四川省教育厅重点科研基金(17ZA0359); 文摘与同构型机器人遥操作系统不同,在异构型机器人遥操作系统中,操作者往往对目标物的精确定位和接触力的判断不足,当从机器人接触到外部环境时缺乏良好的临场感,导致操作精度不足。针对此类问题,该文提出了一种基于机器人工作空间转换与直接力反馈结构相结合的目标物定位与接触遥操作控制方法。该方法首先将机器人的关节空间转换到工作空间,再对异构型主从机器人不同的工作空间进行映射匹配,然后在直接力反馈式的遥操作结构下与力传感器共同作用,并辅以摄像机,使得操作者可以精确地操作远端环境中的机器人,从而准确地接触到目标物及获取目标物的位置,进一步准确判断从机器人在外部环境中所接触到的物体属性。该方法借助力反馈进行目标物定位与物体属性判断,较之复杂的机器人视觉标定方法更加简单易于操作,其有效性也在搭建的异构型机器人遥操作实验平台上得到了验证。; 关键词直接力反馈异构型机器人遥操作系统物体属性判断目标物定位与接触控制工作空间映射; Keywords direct force feedback heterogeneous teleoperation system object property judgment target location-contact control task-space mapping; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	遥操作机器人系统时延控制方法综述	景兴建王越超谈大龙	《自动化学报》 EI CSCD 北大核心	2004	21	在线阅读下载PDF 职称材料
2	网络延时和负荷变化对基于网络的遥操作机器人系统的影响和解决方法	彭刚黄心汉蒋毅	《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心	2002	11	在线阅读下载PDF 职称材料
3	遥操作机器人系统的预测控制	陈启宏费树岷宋爱国	《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2003	6	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于网络的遥操作机器人系统传输时延研究	芮素波曾庆军	《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心	2006	3	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于Internet的多机器人遥操作系统体系结构	赵杰闫继宏蔡鹤皋	《高技术通讯》 EI CAS CSCD	2003	7	在线阅读下载PDF 职称材料
6	异构型遥操作系统的定位与接触控制研究	刘霞潘成伟	《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2018	2	在线阅读下载PDF 职称材料