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基于立体视觉的遥操作工程机器人自主作业系统被引量：6: 1; 作者唐新星倪涛 +2 位作者何丽鹏张邦成高金库《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第10期224-228,214,共6页; 建立了基于立体视觉技术的遥操作工程机器人自主作业控制系统。采用立体视觉技术实现对目标物体的形状自动识别与空间定位,进行了遥操作工程机器人运动学方程求解、运动轨迹规划与控制的研究。针对液压伺服控制系统具有非线性、参数不... 展开更多; 关键词遥操作工程机器人自主作业立体视觉轨迹规划模糊控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

遥操作工程机器人p-f力反馈控制方法被引量：6: 2; 作者冯石柱赵丁选 +1 位作者尚涛邓乐《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第2期120-124,共5页; 结合液压主、从遥操作工程机器人的特殊性,在分析已有控制方法的基础上,应用阀控液压马达和力传感器构成新型液压力伺服控制器,形成p-f结构主动力反馈双向伺服控制系统。代替以位置误差、位置误差的变化率或其组合形成的p-p型被动力反... 展开更多; 关键词遥操作工程机器人力反馈液压力伺服控制器; 在线阅读下载PDF 职称材料

主从遥操作工程机器人的虚拟触觉反馈被引量：4: 3; 作者唐新星倪涛 +1 位作者山田宏尚黄玲涛《机床与液压》北大核心 2013年第21期29-33,共5页; 虚拟现实技术的应用,改善了传统的主从遥操作工程机器人系统的作业效率。但操作过程中如不能正确处理虚拟环境下工程机器人与障碍物或地面碰撞等危险情况,易造成真实工程机器人倾覆。因此,在虚拟的工程机器人抓手端部不同运动方向上安... 展开更多; 关键词主从遥操作工程机器人触觉反馈 3D立体视觉模糊PID控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

遥操作工程机器人双目视觉定位被引量：2: 4; 作者龚朋朋李笑《机械设计与制造》北大核心 2016年第9期120-123,共4页; 针对遥操作工程机器人的视觉定位问题,提出一种基于神经网络的双目立体视觉定位方法。利用工程机器人特征点的二维图像坐标和三维世界坐标建立成像系统的神经网络模型,据此在线获取机器人的位置信息。该方法不需要求出摄像机的内外参数... 展开更多; 关键词遥操作工程机器人视觉定位神经网络双目; 在线阅读下载PDF 职称材料

遥操作工程机器人运动觉提示平台的设计与实现: 5; 作者袁佳洁李笑《机床与液压》北大核心 2013年第5期117-121,共5页; 为了将远端工程机器人的运动信息反馈给操作者,更有效地完成遥控作业,设计一种遥操作工程机器人运动觉提示平台,给出一种三自由度运动觉提示方法。通过检测机器人运动信息及对平台进行运动学逆解,获取平台运动的控制信号,通过电液比例... 展开更多; 关键词遥操作工程机器人运动觉提示平台; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于姿态辨识的遥操作液压工程机器人视觉提示被引量：2: 6; 作者张文斌李笑《机床与液压》北大核心 2021年第3期20-24,共5页; 针对遥操作液压工程机器人视频传输时延问题,提出一种基于姿态辨识的遥操作液压工程机器人视觉提示方法。利用摄像机获取遥操作液压工程机器人图像,通过关键点识别堆叠沙漏网络(KPR-SHN)模型和姿态辨识神经网络(AR-NN)模型,获取遥操作... 展开更多; 关键词遥操作工程机器人视觉提示姿态辨识堆叠沙漏网络; 在线阅读下载PDF 职称材料

遥操作机器人力反馈双向伺服控制策略研究被引量：3: 7; 作者文广巩明德《机床与液压》北大核心 2012年第1期16-20,共5页; 针对并行机构的力反馈双向液压伺服控制中所存在的反馈力冲击大及位置跟随差的问题,提出一种以主、从手之间的力信号作为从动端控制信号,位置信号形成主手控制量的新型力觉反馈控制算法。应用阀控液压缸和力传感器构成液压力伺服控制器... 展开更多; 关键词遥操作工程机器人力反馈双向液压伺服控制控制算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于立体视觉的遥操作工程机器人自主作业系统被引量：6: 1; 作者唐新星倪涛何丽鹏张邦成高金库; 机构长春工业大学机电工程学院吉林大学机械科学与工程学院吉林油田天然气公司; 出处《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第10期224-228,214,共6页; 基金国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2010AA040201) 吉林省自然科学基金资助项目(201115153); 文摘建立了基于立体视觉技术的遥操作工程机器人自主作业控制系统。采用立体视觉技术实现对目标物体的形状自动识别与空间定位,进行了遥操作工程机器人运动学方程求解、运动轨迹规划与控制的研究。针对液压伺服控制系统具有非线性、参数不确定的特点,设计了模糊控制器。最后,在遥操作工程机器人实验台上进行了自主作业控制实验。实验结果表明,所构建的基于立体视觉技术的工程机器人自主作业控制系统,能够完成初步的自主作业任务,且作业过程比较流畅。; 关键词遥操作工程机器人自主作业立体视觉轨迹规划模糊控制; Keywords Construction tele-robot Autonomous task Stereo vision Trajectory planning Fuzzy control; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名遥操作工程机器人p-f力反馈控制方法被引量：6: 2; 作者冯石柱赵丁选尚涛邓乐; 机构吉林大学机械科学与工程学院河南理工大学机械工程系; 出处《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第2期120-124,共5页; 基金国家自然科学基金资助项目(项目编号:50475011) 吉林大学“985”汽车工程科技创新平台资助项目(项目编号:450022102002) 教育部“优秀青年教师资助计划”项目; 文摘结合液压主、从遥操作工程机器人的特殊性,在分析已有控制方法的基础上,应用阀控液压马达和力传感器构成新型液压力伺服控制器,形成p-f结构主动力反馈双向伺服控制系统。代替以位置误差、位置误差的变化率或其组合形成的p-p型被动力反馈控制结构,在工程机器人双向伺服控制系统中应用主动力反馈结构。在空载和弹簧负载情况下,分别进行了力、位置跟随性能实验,实验结果表明,p-f型力反馈控制方法既能保证从手对主手的位置跟随精度,又能使主手准确连续地跟随从手受力情况,改进了遥操作工程机器人力反馈的性能,提高了力反馈透明度。; 关键词遥操作工程机器人力反馈液压力伺服控制器; Keywords Construction telerobot, Force telepresence, Hydraulic force controller; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名主从遥操作工程机器人的虚拟触觉反馈被引量：4: 3; 作者唐新星倪涛山田宏尚黄玲涛; 机构长春工业大学机电工程学院吉林大学机械科学与工程学院日本国立岐阜大学人间情报系统工学科; 出处《机床与液压》北大核心 2013年第21期29-33,共5页; 基金吉林省自然科学基金资助项目(201115153); 文摘虚拟现实技术的应用,改善了传统的主从遥操作工程机器人系统的作业效率。但操作过程中如不能正确处理虚拟环境下工程机器人与障碍物或地面碰撞等危险情况,易造成真实工程机器人倾覆。因此,在虚拟的工程机器人抓手端部不同运动方向上安装假想弹簧,当虚拟环境下的工程机器人抓手与障碍物或地面接近时,假想弹簧变形获得触觉反馈力给操作者以危险提示,并在主从遥操作工程机器人实验台上进行了实验。实验结果表明:通过在虚拟工程机器人上安装假想弹簧产生触觉反馈力,可有效地避免真实工程机器人与障碍物或地面硬接触,减少倾覆事件的发生。; 关键词主从遥操作工程机器人触觉反馈 3D立体视觉模糊PID控制; Keywords Master-slave construction tele-robot Haptic feedback Stereo vision Fuzzy PID control; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名遥操作工程机器人双目视觉定位被引量：2: 4; 作者龚朋朋李笑; 机构广东工业大学机电工程学院; 出处《机械设计与制造》北大核心 2016年第9期120-123,共4页; 基金广东省"211工程"重点学科建设项目(412110901); 文摘针对遥操作工程机器人的视觉定位问题,提出一种基于神经网络的双目立体视觉定位方法。利用工程机器人特征点的二维图像坐标和三维世界坐标建立成像系统的神经网络模型,据此在线获取机器人的位置信息。该方法不需要求出摄像机的内外参数,同时无需考虑镜头的畸变和两相机的相对位置关系,而是隐含在神经网络中,这将简化定位计算的复杂性。实验表明,该方法简单有效,定位精度满足工程要求,可为网络环境下遥操作工程机器人的位置反馈控制提供技术参考。; 关键词遥操作工程机器人视觉定位神经网络双目; Keywords Tele-43perated Construction Robot Vision Location Neural Network Binocular; 分类号 TH16 [机械工程—机械制造及自动化] TP391.4 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名遥操作工程机器人运动觉提示平台的设计与实现: 5; 作者袁佳洁李笑; 机构广东工业大学机电工程学院; 出处《机床与液压》北大核心 2013年第5期117-121,共5页; 基金广东省"211工程"重点学科建设项目; 文摘为了将远端工程机器人的运动信息反馈给操作者,更有效地完成遥控作业,设计一种遥操作工程机器人运动觉提示平台,给出一种三自由度运动觉提示方法。通过检测机器人运动信息及对平台进行运动学逆解,获取平台运动的控制信号,通过电液比例控制系统,控制平台跟随机器人运动。实验结果表明:该平台可实现对远端工程机器人运动信息的反馈,跟随特性良好,结构简单,对工程应用型远程操作机器人的设计有参考作用。; 关键词遥操作工程机器人运动觉提示平台; Keywords Tele-operated construction robot Motion sense simulation Platform; 分类号 TH137.9 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于姿态辨识的遥操作液压工程机器人视觉提示被引量：2: 6; 作者张文斌李笑; 机构广东工业大学机电工程学院; 出处《机床与液压》北大核心 2021年第3期20-24,共5页; 基金广东省计算机集成制造重点实验室资助项目(2014B030301072) 广东省计算机集成制造重点实验室开放基金项目(CIMSOF2016012)。; 文摘针对遥操作液压工程机器人视频传输时延问题,提出一种基于姿态辨识的遥操作液压工程机器人视觉提示方法。利用摄像机获取遥操作液压工程机器人图像,通过关键点识别堆叠沙漏网络(KPR-SHN)模型和姿态辨识神经网络(AR-NN)模型,获取遥操作液压工程机器人液压缸的位移,依此驱动虚拟工程机器人实现对操作者的视觉提示。实验结果表明:该方法简单有效,误差小于8%,可为基于虚拟现实的遥操作工程机器人的视觉提示系统设计提供指导。; 关键词遥操作工程机器人视觉提示姿态辨识堆叠沙漏网络; Keywords Teleoperation engineering robot Visual cue Posture recognition Stacked hourglass net; 分类号 TH16 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名遥操作机器人力反馈双向伺服控制策略研究被引量：3: 7; 作者文广巩明德; 机构攀枝花学院机电工程学院吉林大学机械科学与工程学院; 出处《机床与液压》北大核心 2012年第1期16-20,共5页; 基金国家自然基金资助项目(50975118); 文摘针对并行机构的力反馈双向液压伺服控制中所存在的反馈力冲击大及位置跟随差的问题,提出一种以主、从手之间的力信号作为从动端控制信号,位置信号形成主手控制量的新型力觉反馈控制算法。应用阀控液压缸和力传感器构成液压力伺服控制器,构建力反馈双向伺服控制试验系统。在空载、抓轮胎和抓石块3种负载情况下,分别进行了力、位置跟随性能实验。实验结果表明:该力反馈控制方法既能保证从手对主手的位置跟随精度,又能使主手准确连续地跟随从手受力情况,明显改善了主-从控制系统的操纵性能,操作者能够获得真实的力觉临场感,提高了力反馈透明性。; 关键词遥操作工程机器人力反馈双向液压伺服控制控制算法; Keywords Tele-operated engineering robot Force feedback Bilateral servo control Control arithmetic; 分类号 TP272 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于立体视觉的遥操作工程机器人自主作业系统	唐新星倪涛何丽鹏张邦成高金库	《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2012	6	在线阅读下载PDF 职称材料
2	遥操作工程机器人p-f力反馈控制方法	冯石柱赵丁选尚涛邓乐	《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2008	6	在线阅读下载PDF 职称材料
3	主从遥操作工程机器人的虚拟触觉反馈	唐新星倪涛山田宏尚黄玲涛	《机床与液压》北大核心	2013	4	在线阅读下载PDF 职称材料
4	遥操作工程机器人双目视觉定位	龚朋朋李笑	《机械设计与制造》北大核心	2016	2	在线阅读下载PDF 职称材料
5	遥操作工程机器人运动觉提示平台的设计与实现	袁佳洁李笑	《机床与液压》北大核心	2013	0	在线阅读下载PDF 职称材料
6	基于姿态辨识的遥操作液压工程机器人视觉提示	张文斌李笑	《机床与液压》北大核心	2021	2	在线阅读下载PDF 职称材料
7	遥操作机器人力反馈双向伺服控制策略研究	文广巩明德	《机床与液压》北大核心	2012	3	在线阅读下载PDF 职称材料