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题名基于多电机协同推进的遥控水下航行器姿态控制研究
被引量：3
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作者
王阳
曾庆军
戴晓强
吴伟
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机构
江苏科技大学电子信息学院
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出处
《中国舰船研究》
CSCD
北大核心
2022年第6期223-235,251,共14页
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基金
国家自然科学基金资助项目(11574120)
江苏省研究生科研与实践创新计划资助项目(KYCX20_3138)。
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文摘
[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。
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关键词
遥控水下航行器
多电机系统
滑模控制
姿态控制系统
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Keywords
remote operated vehicle(ROV)
multi-motor system
sliding mode control(SMC)
attitude control system
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分类号
U674.941
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名多功能遥控水下无人航行器阻力特性研究
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作者
胡测
王光越
李坤
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机构
中国船舶集团有限公司船第七一〇研究所
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出处
《舰船科学技术》
北大核心
2024年第23期88-92,共5页
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基金
国家重大科技专项项目(2017YFC0305905)。
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文摘
针对深海目标探测、打捞作业的安全、高效要求,研制一型多推进系统矢量配置的多功能遥控水下无人航行器。针对航行器系统配置和作业性能参数,首先采用流体力学方法分析计算多种工况下外形阻力和脐带电缆阻力特性,通过水平面多推进器环形矢量配置和垂直面推进器对称分布配置,解耦垂直面和水平面运动,实现航行器高效多自由度运动。然后,根据推进器的性能和不同工况下航行器阻力特性计算分析,拟合阻力、动力、速度关系曲线,校验推进系统配置的合理性。最后对比分析阻力特性与推进器推力输出特性,结果表明航行器动力配置方式及推进器效能满足航行器机动作业性能要求。
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关键词
遥控水下无人航行器
航行阻力
脐带电缆阻力
阻力匹配
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Keywords
remote unmaned under water vehicle
resistance characteristics
umbilical cable resistance
resistance compatibility
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分类号
U661.3
[交通运输工程—船舶及航道工程]
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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