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基于地面点云分割的露天矿山非结构化道路边界检测方法: 1; 作者李得清苏文中《金属矿山》北大核心 2025年第3期189-195,共7页; 矿用车辆在露天矿山道路上运行时,行驶前方受到灰尘、煤尘等干扰,极大影响了宽体车对道路边界等信息的感知,给智能矿山建设带来了严峻挑战。道路边界检测是宽体车安全运行的关键技术之一,获取道路边界信息可用于辅助宽体车的感知、规划... 展开更多; 关键词道路边界检测地面分割非结构化道路二次滤波 RANSAC 算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

采用Hough变换的道路边界检测算法被引量：7: 2; 作者史晓鹏何为韩力群《智能系统学报》北大核心 2012年第1期81-85,共5页; 基于计算机视觉的路况信息识别是当前智能交通领域的热点课题,对道路边界的检测能够有效去除路况图像中与路况特征无关的大面积区域,是提高路况信息获取实时性的关键技术之一,提出一种适用于一般场景中直线道路和弯曲道路的边界检测算法... 展开更多; 关键词道路边界检测 OTSU法 HOUGH变换智能交通计算机视觉; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于3D激光雷达城市道路边界鲁棒检测算法被引量：17: 3; 作者孙朋朋赵祥模 +1 位作者徐志刚闵海根《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第3期504-514,共11页; 对点云预处理,并采用点云映射的方式快速分割出地面,同时消除路内障碍物以降低数据量;将分割出的地面数据组织成无向图,结合道路边界的多种局部特征和全局连续性特征提取边界点;根据道路边界点的测量模型修正提取的边界点,并采用二次多... 展开更多; 关键词道路边界检测 3D激光雷达点云映射无向图路内障碍物遮挡边界不规则; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于点云密度的结构化道路边界增强检测方法被引量：2: 4; 作者苏致远徐友春 +1 位作者彭永胜王任栋《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2017年第7期833-838,共6页; 为快速鲁棒地检测结构化道路边界,提出一种基于HDL-64E激光雷达点云密度的道路边界增强检测方法。通过建立虚拟雷达模型,利用点云密度特征,实现前景与背景分离,并利用随机采样一致性算法得到20m内的道路边界。为解决20~100m内道路边界... 展开更多; 关键词道路边界检测虚拟扫描模型点云密度光线切割模型; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于主动式传感器的道路导航: 5; 作者陆建峰刘华军 +1 位作者唐振民杨静宇《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2006年第35期203-205,218,共4页; 由于林荫道中阴影的影响,目前常用的基于被动式传感器技术的视觉导航方法(如采用图像的方法),难以取得比较理想的结果。对于这种环境,主动式传感器具有一定的优势,文中采用了激光雷达传感器。首先利用传感器对路边的树木等物体作为障碍... 展开更多; 关键词导航道路边界检测障碍检测主动式侍感器; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于地面点云分割的露天矿山非结构化道路边界检测方法: 1; 作者李得清苏文中; 机构国网能源哈密煤电有限公司大南湖二矿; 出处《金属矿山》北大核心 2025年第3期189-195,共7页; 基金国家自然科学基金项目(编号:52204175) 中国博士后科学基金项目(编号:2023MD744248)。; 文摘矿用车辆在露天矿山道路上运行时,行驶前方受到灰尘、煤尘等干扰,极大影响了宽体车对道路边界等信息的感知,给智能矿山建设带来了严峻挑战。道路边界检测是宽体车安全运行的关键技术之一,获取道路边界信息可用于辅助宽体车的感知、规划和定位。针对灰尘、煤尘影响等问题,提出了一种基于点云分割的露天矿山非结构化道路边界检测方法。首先利用主成分分析法降维,用二次滤波优化点云数据;再通过扇环栅格化简化点云、基于法向量的地面点分割、基于区域增长的扇环邻域平面拟合、RANSAC算法优化地平面,对优化的平面进行水平校准,进一步对道路边界与路面形成的高度差进行特征提取;最后根据高度差和路沿、激光雷达及其雷达投影点构成的角度提取边界特征,采用最小二乘法拟合边界,从而提取出露天矿非结构化道路边界。在大南湖二号露天煤矿进行了道路边界检测试验,结果表明:所提方法有效实现了矿山道路边界检测,生成的接近实际路况的道路边界满足了车辆运行的实时性要求,为露天矿无人驾驶提供了技术支撑。; 关键词道路边界检测地面分割非结构化道路二次滤波 RANSAC 算法; Keywords road boundary detection ground segmentation unstructured road secondary filtering RANSAC algorithm; 分类号 TD67 [矿业工程—矿山机电]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名采用Hough变换的道路边界检测算法被引量：7: 2; 作者史晓鹏何为韩力群; 机构北京工商大学计算机与信息工程学院; 出处《智能系统学报》北大核心 2012年第1期81-85,共5页; 文摘基于计算机视觉的路况信息识别是当前智能交通领域的热点课题,对道路边界的检测能够有效去除路况图像中与路况特征无关的大面积区域,是提高路况信息获取实时性的关键技术之一,提出一种适用于一般场景中直线道路和弯曲道路的边界检测算法.该算法采用直方图均衡和Otsu二值分割增强道路边界特征,使用均值滤波降噪和二值形态学方法获取特征边界,最终利用分空间的Hough变换方法实现道路边界检测.实验结果表明,该方法能够准确地检测道路边界线并进行道路区域分割,为后续的路况分类工作提供了有效保障.; 关键词道路边界检测 OTSU法 HOUGH变换智能交通计算机视觉; Keywords road edge detection Otsu method Hough transform intelligent transportation computer vision; 分类号 TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于3D激光雷达城市道路边界鲁棒检测算法被引量：17: 3; 作者孙朋朋赵祥模徐志刚闵海根; 机构长安大学信息工程学院; 出处《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第3期504-514,共11页; 基金国家自然科学基金资助项目(51278058) "高等学校学科创新引智计划"专项资助项目(B14043) +1 种基金中央高校基本业务研究资助项目(310824173307); 文摘对点云预处理,并采用点云映射的方式快速分割出地面,同时消除路内障碍物以降低数据量;将分割出的地面数据组织成无向图,结合道路边界的多种局部特征和全局连续性特征提取边界点;根据道路边界点的测量模型修正提取的边界点,并采用二次多项式拟合修正后的边界点;采用多种策略对道路边界进行更新以使相邻两帧检测的道路边界保持平滑.实验证明,在道路边界不规则、存在路内障碍物遮挡边界的情况下,采用该方法得到的道路边界检测结果依然具有较高的鲁棒性和准确性.; 关键词道路边界检测 3D激光雷达点云映射无向图路内障碍物遮挡边界不规则; Keywords road curb detection 3D-LIDAR point cloud mapping undirected graph obstacle occluded within curb irregularity of curb; 分类号 TP391.4 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于点云密度的结构化道路边界增强检测方法被引量：2: 4; 作者苏致远徐友春彭永胜王任栋; 机构军事交通学院研究生管理大队军事交通学院军用车辆系; 出处《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2017年第7期833-838,共6页; 基金国家自然科学基金(91220301) 国家重点基础研发计划项目(2016YFB0100903)资助; 文摘为快速鲁棒地检测结构化道路边界,提出一种基于HDL-64E激光雷达点云密度的道路边界增强检测方法。通过建立虚拟雷达模型,利用点云密度特征,实现前景与背景分离,并利用随机采样一致性算法得到20m内的道路边界。为解决20~100m内道路边界点云稀疏、检测准确性下降的问题,提出利用光线切割模型对道路边界进行增强检测。在校园道路和城市快速路进行实验,道路边界检测率达到95%以上,有效检测距离可达70m以上,检测周期小于32ms。; 关键词道路边界检测虚拟扫描模型点云密度光线切割模型; Keywords road edge detection virtual scan model point clouds density ray cut model; 分类号 TN958.98 [电子电信—信号与信息处理]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于主动式传感器的道路导航: 5; 作者陆建峰刘华军唐振民杨静宇; 机构南京理工大学计算机系; 出处《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2006年第35期203-205,218,共4页; 文摘由于林荫道中阴影的影响,目前常用的基于被动式传感器技术的视觉导航方法(如采用图像的方法),难以取得比较理想的结果。对于这种环境,主动式传感器具有一定的优势,文中采用了激光雷达传感器。首先利用传感器对路边的树木等物体作为障碍物来进行检测,并据此信息来推算道路边界,详细介绍了具体的方案和算法。实验结果表明,所设计的方法具有很好的鲁棒性,可以满足实际导航的需要。; 关键词导航道路边界检测障碍检测主动式侍感器; Keywords navigation road boundary detection ohstacle detection active sensor; 分类号 TP212 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于地面点云分割的露天矿山非结构化道路边界检测方法	李得清苏文中	《金属矿山》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	采用Hough变换的道路边界检测算法	史晓鹏何为韩力群	《智能系统学报》北大核心	2012	7	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于3D激光雷达城市道路边界鲁棒检测算法	孙朋朋赵祥模徐志刚闵海根	《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2018	17	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于点云密度的结构化道路边界增强检测方法	苏致远徐友春彭永胜王任栋	《汽车工程》 EI CSCD 北大核心	2017	2	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于主动式传感器的道路导航	陆建峰刘华军唐振民杨静宇	《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心	2006	0	在线阅读下载PDF 职称材料