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基于道格拉斯-普克算法的路网轨迹学习索引结构
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作者 缪祝青 韩京宇 +3 位作者 李彩云 王彦之 毛毅 张怡婷 《计算机科学》 北大核心 2025年第8期136-145,共10页
近年来,基于位置服务的技术迅猛发展,产生了海量的路网轨迹数据。而路径范围查询作为一种路网轨迹查询类型,是支持其他查询类型的基础。为了实现对海量路网轨迹数据的高效索引,同时提供精确的路径范围查询服务,提出了一种基于道格拉斯-... 近年来,基于位置服务的技术迅猛发展,产生了海量的路网轨迹数据。而路径范围查询作为一种路网轨迹查询类型,是支持其他查询类型的基础。为了实现对海量路网轨迹数据的高效索引,同时提供精确的路径范围查询服务,提出了一种基于道格拉斯-普克算法的学习型索引结构(Douglas-Peuker Based Learned Index Structure,DPLI)。首先将轨迹数据分为多个轨迹段,然后取轨迹段中的点作为轨迹数据的表征,利用映射函数将其映射为一维映射值序列,而后根据键值数量将其划分为多个数据分片。在分片内将首尾数据组成一条线段,然后计算其余数据点距离线段的拟合误差,将超过误差阈值的数据点作为新的线段端点,递归分割原有的直线段,直到所有数据点的拟合误差小于阈值,从而拟合分段线性函数。采用多个路网数据和轨迹数据进行了充分的实验,实验结果表明:与传统索引方法相比,DPLI具有更快的构建效率和磁盘访问效率;与学习索引方法相比,DPLI保持了构建效率的优势,并且达到了100%查询召回率。 展开更多
关键词 位置服务 路网轨迹 学习型索引 范围查询 道格拉斯-普克算法
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一种基于DTW-DP-GMM的工业机器人轨迹学习策略 被引量:3
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作者 肖洒 陈旭阳 +1 位作者 叶锦华 吴海彬 《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》 EI CAS 北大核心 2025年第1期68-80,共13页
针对机器人示教编程过程中使用高斯混合模型(GMM)规划运动轨迹时存在的高斯分布个数难以选择、复现轨迹精度较低等问题,提出了一种复合的机器人运动轨迹学习策略.该策略包含动态时间规整(DTW)算法、高斯混合模型与道格拉斯-普克(DP)算法... 针对机器人示教编程过程中使用高斯混合模型(GMM)规划运动轨迹时存在的高斯分布个数难以选择、复现轨迹精度较低等问题,提出了一种复合的机器人运动轨迹学习策略.该策略包含动态时间规整(DTW)算法、高斯混合模型与道格拉斯-普克(DP)算法.首先,针对示教过程中采集的多条轨迹在时间长度上存在差异的问题,采用DTW算法来统一示教轨迹在时域上的变化.其次,使用GMM算法对示教轨迹的特征进行提取,并利用高斯混合回归(GMR)算法将其重构为复现轨迹.在这个过程中采用DP算法来预估GMM算法的关键参数高斯分布的数量,与传统方法相比,能够简单直观地得到相对准确的参数值.利用DP算法对复现轨迹的数据点进行稀疏化并优化,不仅确保了机器人最终运动轨迹的精度,而且大幅减少了最终轨迹数据点的数量.最后,进行了不同形状的模拟焊接轨迹学习规划实验.结果表明:经由DTW对齐后的示教轨迹具有更加明显的运动特征,经过GMM-GMR学习输出的复现轨迹具有良好的表征结果;在使用GMM-GMR算法学习示教轨迹的过程中,采用DP算法可以有效预估高斯分布个数;经过DP算法稀疏化并优化的最终轨迹的平均位置误差均在0.500 mm以内,其最大误差可以控制在0.800 mm以内,可以满足焊接轨迹规划的精度要求,验证了该策略的有效性和优越性. 展开更多
关键词 工业机器人 示教编程 高斯混合模型 道格拉斯-普克算法 动态时间规整 轨迹复现
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一种基于DP-KMP的机器人避障交互式学习方法
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作者 肖洒 吕勇明 吴海彬 《仪器仪表学报》 CSCD 北大核心 2024年第11期65-78,共14页
为了使机器人在执行复杂任务时能够及时避开障碍,提出了一种基于DP-KMP的机器人避障交互式学习方法。首先构建了该方法的整体框架,采用分割泛化策略,实现对示教轨迹的快速分段学习和对分段轨迹的避障规划;针对学习阶段,提出了基于DP算... 为了使机器人在执行复杂任务时能够及时避开障碍,提出了一种基于DP-KMP的机器人避障交互式学习方法。首先构建了该方法的整体框架,采用分割泛化策略,实现对示教轨迹的快速分段学习和对分段轨迹的避障规划;针对学习阶段,提出了基于DP算法的轨迹分割策略以提高分割效率,并使用高斯混合模型策略提取各子轨迹的参考数据库;针对轨迹规划阶段,使用KMP模型完成轨迹复现与泛化,并引入基于人机交互反馈的参考数据库更新策略,提升了人机交互避障的成功率;针对该更新策略可能失效导致避障轨迹规划失败的问题,提出了两个相应的适用条件用于检验分割生成的子轨迹。最后,通过仿真验证了所述适用条件的有效性;真实实验结果表明,使用所提出的方法分割两个实验的示教轨迹分别仅用时0.084和0.107 s, KUKA协作机器人在执行不同搬运任务的过程中通过与用户的多次交互成功避开了所有静止和突然变化的障碍。 展开更多
关键词 模仿学习 核化运动基元 道格拉斯-普克算法 轨迹分割 -机器人交互 避障
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一种加入时间维的船舶轨迹高效离线压缩算法研究 被引量:14
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作者 徐凯 邱家瑜 李燕 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2017年第B11期498-502,共5页
全球船舶轨迹大数据加工的一个重要步骤是对船舶轨迹进行压缩。以经典船舶轨迹离线压缩算法思路为基础,探讨了传统算法在压缩效果和压缩效率方面存在的问题。例如,经典Douglas-Peucker压缩算法没有考虑时间维,导致压缩后的数据对船舶的... 全球船舶轨迹大数据加工的一个重要步骤是对船舶轨迹进行压缩。以经典船舶轨迹离线压缩算法思路为基础,探讨了传统算法在压缩效果和压缩效率方面存在的问题。例如,经典Douglas-Peucker压缩算法没有考虑时间维,导致压缩后的数据对船舶的速度与航行状态信息的保留效果不佳。但是,动态Douglas-Peucker算法虽然考虑了时间维,却因此增加了计算量,导致压缩效率不高。在上述算法的基础上,将考虑时间维的轨迹压缩算法对应到向量空间中,利用向量的内积、外积的几何性质,对算法压缩效率和效果进行了改善,并提出了快速Douglas-Peucker算法。经过实验验证,该算法较经典算法效率提高了约30%以上,压缩效果比已有算法更优。 展开更多
关键词 船舶轨迹 船舶自动识别系统 轨迹压缩 时空序列 道格拉斯-普克算法
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改进概率路标图算法 被引量:1
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作者 宁新杰 崔炜 +2 位作者 徐照翔 李兴广 陈鹏宇 《计算机工程与设计》 北大核心 2021年第12期3422-3427,共6页
为解决传统概率路标图算法(probabilistic roadmap,PRM)学习阶段路线图R(N,E)中路线图边集E较为复杂和查询阶段生成的路径转折次数较多的问题,提出边集优化方法并引入道格拉斯-普克算法。在学习阶段,通过对随机点进行约束,减少路线图中... 为解决传统概率路标图算法(probabilistic roadmap,PRM)学习阶段路线图R(N,E)中路线图边集E较为复杂和查询阶段生成的路径转折次数较多的问题,提出边集优化方法并引入道格拉斯-普克算法。在学习阶段,通过对随机点进行约束,减少路线图中集合E的大小,减少查询阶段的计算量。在查询阶段,通过对搜索到的无碰撞路径节点进行峰值节点提取,有效去除冗余节点。实例仿真结果表明,改进PRM算法比标准的PRM算法具有更高的求解效率和更少的路径节点数目。 展开更多
关键词 PRM算法 路线图边集E 边集优化方法 道格拉斯-普克算法 峰值节点提取
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坐标转换中地貌重构算法研究 被引量:2
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作者 胡耀锋 胡曙光 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2008年第1期62-65,共4页
由于历史和地理的原因,我国不同地区平面坐标系统和高程基准不尽相同。因此在不同高程基准面地形图数据的坐标转换中,往往需要重新勾绘等高线,重现该地区的地形地貌。利用二次开发语言,详细介绍地形图中高程数据配对、等高线赋值、抽稀... 由于历史和地理的原因,我国不同地区平面坐标系统和高程基准不尽相同。因此在不同高程基准面地形图数据的坐标转换中,往往需要重新勾绘等高线,重现该地区的地形地貌。利用二次开发语言,详细介绍地形图中高程数据配对、等高线赋值、抽稀以及生成相关算法。 展开更多
关键词 坐标转换 道格拉斯-普克(Douglas—Peucker)算法 高程基准面
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矢量图压缩的关键点保持算法研究 被引量:1
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作者 张昊琳 叶飞跃 +1 位作者 任恩茂 柴昆 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2015年第11期238-241,265,共5页
矢量图数据压缩中,常用的方法可能会使一些关键点相对于闭合区域的位置在压缩后发生变化。石油勘探矢量图应用中,这些关键点通常是井位位置,从而造成错误的地质解释。提出了利用关键点保持的方法来改进的压缩算法,查找出相对位置有变化... 矢量图数据压缩中,常用的方法可能会使一些关键点相对于闭合区域的位置在压缩后发生变化。石油勘探矢量图应用中,这些关键点通常是井位位置,从而造成错误的地质解释。提出了利用关键点保持的方法来改进的压缩算法,查找出相对位置有变化的关键点,判断造成其变化的压缩区域,按照一定的规则添加或排除这些异常点,解决了应用中的实际问题。 展开更多
关键词 矢量数据 道格拉斯-普克压缩算法 关键点约束
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基于纹理特征和改进VGG的家蚕蛹雌雄识别方法 被引量:1
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作者 孙卫红 陈颖 +1 位作者 邵铁锋 梁曼 《昆虫学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第6期839-849,共11页
【目的】针对蚕种培育中人工分蛹效率低且易受到主观因素影响的问题,提出一种基于纹理特征和改进VGG的家蚕Bombyx mori蛹雌雄识别方法。【方法】利用透射变换矫正蚕蛹方向,截取家蚕蛹头尾图,以B通道图作为轮廓提取的基础,通过道格拉斯-... 【目的】针对蚕种培育中人工分蛹效率低且易受到主观因素影响的问题,提出一种基于纹理特征和改进VGG的家蚕Bombyx mori蛹雌雄识别方法。【方法】利用透射变换矫正蚕蛹方向,截取家蚕蛹头尾图,以B通道图作为轮廓提取的基础,通过道格拉斯-普克(Douglas-Peucker, DP)算法,分析轮廓复杂性从而识别并获取家蚕蛹尾部图;采取掩膜消除背景干扰,通过多通道的特征融合图加强纹理信息;对Inception模块进行改进,将残差网络与改进后的Inception模块加入VGG模型中;利用数据增强技术扩充数据集;以精确率(precision)、召回率(recall)、精确率和召回率的调和平均F1分值以及准确率(accuracy)作为评价指标,分别对3种输入图片以及4种识别模型进行评估对比。【结果】结果表明,特征融合图在改进VGG模型上的家蚕雌蛹的精确率、召回率和F1分值分别为98.017%, 94.794%和96.375%,雄蛹的精确率、召回率和F1分值分别为95.342%, 98.231%和96.762%,识别家蚕雌雄蛹的准确率为96.580%。特征融合图识别家蚕雌雄蛹的准确率比原始灰度图的提升了18.093%,改进VGG识别家蚕雌雄蛹的准确率比原始VGG的提升了2.257%。【结论】基于纹理特征和改进VGG的家蚕蛹雌雄识别方法能降低人工劳动时间,为实现家蚕蛹雌雄自动分拣提供基础。 展开更多
关键词 蚕蛹 性别 纹理特征 道格拉斯-普克算法 Inception模型 VGG网络
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基于轮廓草图的三维地形建模方法研究 被引量:2
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作者 徐勇 马燕 康建成 《计算机应用与软件》 CSCD 2016年第3期126-128,175,共4页
针对传统的三维地形建模耗时、提取特征值困难以及建模效果不佳的特点,提出基于轮廓草图的三维地形建模的改良方法。系统通过道格拉斯-普克算法分析轮廓的几何特性,使用高斯高通滤波器对重构出三维地形进行去噪。实验结果表明该方法生... 针对传统的三维地形建模耗时、提取特征值困难以及建模效果不佳的特点,提出基于轮廓草图的三维地形建模的改良方法。系统通过道格拉斯-普克算法分析轮廓的几何特性,使用高斯高通滤波器对重构出三维地形进行去噪。实验结果表明该方法生成的三维地形模型有良好的可视化效果,也验证了道格拉斯–普克算法适合于分析勾勒、分解和重构轮廓,高斯高通滤波器对地形的平滑有良好的效果。 展开更多
关键词 地形建模 道格拉斯-普克算法 数字高度图
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基于振动信号的柴油发动机缸压恢复 被引量:4
10
作者 张帅 曾锐利 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2018年第21期150-157,共8页
气缸压力作为发动机的重要指标,直接反映了发动机燃烧状态的好坏。由于发动机的运行条件复杂,多数条件下为非平稳状态,如何提高发动机在多工况下的缸压识别精度成为了缸压恢复的难点。提出了一种利用振动信号恢复缸压的新方法,以振动信... 气缸压力作为发动机的重要指标,直接反映了发动机燃烧状态的好坏。由于发动机的运行条件复杂,多数条件下为非平稳状态,如何提高发动机在多工况下的缸压识别精度成为了缸压恢复的难点。提出了一种利用振动信号恢复缸压的新方法,以振动信号的最大熵谱密度作为特征,并采用道格拉斯-普克算法对输入输出向量进行了降维处理,利用遗传算法优化的多隐含层BP神经网络有效恢复了多工况下的柴油发动机缸压曲线。经试验测得:经平均化后的缸压曲线峰值最大恢复误差为0. 05 MPa,位置误差最大为0. 6°CA,满足缸压恢复的精度要求。 展开更多
关键词 柴油发动机缸压 振动信号 最大熵谱 道格拉斯-普克算法 BP神经网络 遗传算法
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