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题名混联机床2自由度并联机构的设计分析
被引量：1
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作者
陈纯
黄玉美
韩旭炤
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机构
西安理工大学
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出处
《制造技术与机床》
CSCD
北大核心
2008年第5期57-60,共4页
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基金
陕西省2005年重大科技创新项目(六轴联动数控精整加工机床:2005ZKC(二)01-01)
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文摘
研究了一种平面2自由度并联机构,给出了该机构的运动学正逆解、速度雅可比矩阵、机构的奇异形位并对其工作空间关键点的灵巧性进行了计算分析。据此设计出了4自由度混联运动机床。该并联机构在农业机械、坐标测量和工业机器人等领域也有广阔的应用前途。
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关键词
平面2自由度并联机构
运动学正逆解
速度雅可比矩阵
灵巧性
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Keywords
2 - DOF Parallel Mechanism
Normal ＆ Inverse Solution of Kinematics
Jacobian Matrix of Speed
Flexibility
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH112
[机械工程—机械设计及理论]
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题名2-SPR/RCU并联机构的运动性能与灵巧度分析
被引量：7
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作者
王庆峰
李虹
王新宇
路伟笑
马春生
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机构
中北大学机械工程学院
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出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2021年第8期1177-1185,共9页
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基金
山西省自然科学基金项目(201801D121183)。
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文摘
对一种自由度为2R1T的新型非对称并联机构2-SPR/RCU进行性能分析,判断其能否应用于医疗康复领域。首先采用闭环矢量法算出该机构的运动学反解,并利用粒子群算法验证了结果的正确性;接着利用一阶影响系数法求出其速度关系式及速度雅可比矩阵,并应用ADAMS软件进行了运动性能仿真分析,其仿真出的位移、速度、加速度变化曲线光滑平稳;最后以局部条件数LCI为评价指标对灵巧度进行了分析,得到了该机构关于局部条件数LCI的灵巧度性能图谱。结果表明,该机构的运动性能与传递性能优良,在精度要求高、位置累计误差要求小的医疗康复领域具有一定的应用前景,具体为一种人体颈椎康复机构。
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关键词
运动学反解
粒子群算法
速度雅可比矩阵
灵巧度
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Keywords
kinematics inverse solution
particle swarm optimization
velocity Jacobian matrix
dexterity
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分类号
TH112
[机械工程—机械设计及理论]
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