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DWA算法和VO混合路径规划算法对比研究
被引量：
3
1
作者
陈劲宇
王坤
+4 位作者
王硕
樊世杰
麻琦昌
李冬梅
王红波
《吉林大学学报（信息科学版）》
CAS
2022年第6期1067-1075,共9页
为解决传统移动机器人在局部路径规划中的避障问题,针对传统DWA(Dynamic Window Approach)算法的移动机器人避障时间过长以及在密集动态障碍物区中无法选择最佳路径的缺点,提出了A^(*)算法结合VO(Velocity Obstacle)算法的VO混合路径规...
为解决传统移动机器人在局部路径规划中的避障问题,针对传统DWA(Dynamic Window Approach)算法的移动机器人避障时间过长以及在密集动态障碍物区中无法选择最佳路径的缺点,提出了A^(*)算法结合VO(Velocity Obstacle)算法的VO混合路径规划算法,对移动机器人避障算法进行优化。基于ROS(Robot Operating System)机器人操作系统,在具有3种障碍物的情况下,采用模块化的软件架构,通过设计DWA算法与VO混合路径规划算法的对照研究实验,检验VO混合路径规划算法的避障效果。多种环境下的仿真实验结果表明,在动态障碍物多、障碍物移动速度快以及雷达扫描频率低的情况下,使用VO混合路径规划算法,避障效果有明显改善。
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关键词
速度
障碍
法
(
vo
)
局部避障规划
动态窗口
法
(DWA)
避障
A^(*)算
法
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职称材料
题名
DWA算法和VO混合路径规划算法对比研究
被引量：
3
1
作者
陈劲宇
王坤
王硕
樊世杰
麻琦昌
李冬梅
王红波
机构
吉林大学电子科学与工程学院
中国工商银行吉林省分行金融科技部
出处
《吉林大学学报（信息科学版）》
CAS
2022年第6期1067-1075,共9页
基金
吉林大学大学生创新训练基金资助项目(202110183183)。
文摘
为解决传统移动机器人在局部路径规划中的避障问题,针对传统DWA(Dynamic Window Approach)算法的移动机器人避障时间过长以及在密集动态障碍物区中无法选择最佳路径的缺点,提出了A^(*)算法结合VO(Velocity Obstacle)算法的VO混合路径规划算法,对移动机器人避障算法进行优化。基于ROS(Robot Operating System)机器人操作系统,在具有3种障碍物的情况下,采用模块化的软件架构,通过设计DWA算法与VO混合路径规划算法的对照研究实验,检验VO混合路径规划算法的避障效果。多种环境下的仿真实验结果表明,在动态障碍物多、障碍物移动速度快以及雷达扫描频率低的情况下,使用VO混合路径规划算法,避障效果有明显改善。
关键词
速度
障碍
法
(
vo
)
局部避障规划
动态窗口
法
(DWA)
避障
A^(*)算
法
Keywords
velocity obstacle(
vo
)
local obstacle a
vo
idance planning
dynamic window approach(DWA)
a
vo
idance
A^(*)algorithm
分类号
TP249 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
DWA算法和VO混合路径规划算法对比研究
陈劲宇
王坤
王硕
樊世杰
麻琦昌
李冬梅
王红波
《吉林大学学报（信息科学版）》
CAS
2022
3
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