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基于速度障碍圆弧法的UAV自主避障规划研究
被引量：
23
1
作者
杨秀霞
周硙硙
张毅
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2017年第1期168-176,共9页
提高复杂环境下无人飞行器(unmanned aerial vehicle,UAV)自主避障能力成为亟待解决的关键问题。针对现有避障算法忽略"潜在危险"障碍的影响和对多障碍避碰复杂的问题,建立障碍物威胁分级模型,提出一种速度障碍圆弧法,该方法...
提高复杂环境下无人飞行器(unmanned aerial vehicle,UAV)自主避障能力成为亟待解决的关键问题。针对现有避障算法忽略"潜在危险"障碍的影响和对多障碍避碰复杂的问题,建立障碍物威胁分级模型,提出一种速度障碍圆弧法,该方法通过速度障碍圆弧参数量化了威胁障碍的影响。同时,给出了速度障碍圆弧参数的系统计算方法,考虑了复杂环境下UAV与威胁障碍之间不同相对位置和相对速度情况。基于速度障碍圆弧法给出相应的避碰算法。以路径规划为实例对避碰算法进行了仿真验证,仿真结果验证了算法的有效性和实用性。
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关键词
无人飞行器
自主避障
速度障碍圆弧法
威胁分级模型
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职称材料
题名
基于速度障碍圆弧法的UAV自主避障规划研究
被引量：
23
1
作者
杨秀霞
周硙硙
张毅
机构
海军航空工程学院控制工程系
海军航空工程学院研究生管理大队
出处
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2017年第1期168-176,共9页
基金
航空科学基金(20135584010)资助课题
文摘
提高复杂环境下无人飞行器(unmanned aerial vehicle,UAV)自主避障能力成为亟待解决的关键问题。针对现有避障算法忽略"潜在危险"障碍的影响和对多障碍避碰复杂的问题,建立障碍物威胁分级模型,提出一种速度障碍圆弧法,该方法通过速度障碍圆弧参数量化了威胁障碍的影响。同时,给出了速度障碍圆弧参数的系统计算方法,考虑了复杂环境下UAV与威胁障碍之间不同相对位置和相对速度情况。基于速度障碍圆弧法给出相应的避碰算法。以路径规划为实例对避碰算法进行了仿真验证,仿真结果验证了算法的有效性和实用性。
关键词
无人飞行器
自主避障
速度障碍圆弧法
威胁分级模型
Keywords
unmanned aerial vehicles（UAV）
autonomous obstacle avoidance
velocity obstacle arc method
threat classification model
分类号
V249.31 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于速度障碍圆弧法的UAV自主避障规划研究
杨秀霞
周硙硙
张毅
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2017
23
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