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题名基于概率的移动机器人速度运动模型研究
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作者
王华明
李众
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机构
江苏科技大学电子信息学院
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出处
《科学技术与工程》
2008年第22期6020-6023,6033,共5页
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文摘
对移动机器人速度运动模型进行了全面的分析,首先,在理想的情况下推导出移动机器人速度运动模型。然后,通过在理想情况下添加噪声的方法,构造出机器人在真实情况下的速度运动模型。最后,通过调整附加噪声的均值,实现了对机器人两轮直径不相等时的速度运动模型。使用采样算法从速度运动模型中采样,得到机器人可能的位姿空间。仿真结果表明,采样算法得到的结果可以有效的描述机器人的可能位姿。
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关键词
移动机器人
速度运动模型
状态转移模型
采样算法
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Keywords
mobile robot velocity motion model state transition model sampling algorithm
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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