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一种应对主基准速度误差跳变的局部基准速度输出平滑处理方法
被引量：
1
1
作者
郑辛
付梦印
周章华
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2012年第1期24-28,共5页
对于采用主基准速度信息进行传递对准或持续校准的局部基准惯导而言,主基准速度误差跳变不仅影响局部基准的对准或校准结果,而且易使局部基准的输出修正速度误差也产生相应跳变,进而影响利用该局部基准速度进行传递对准的子惯导的对准...
对于采用主基准速度信息进行传递对准或持续校准的局部基准惯导而言,主基准速度误差跳变不仅影响局部基准的对准或校准结果,而且易使局部基准的输出修正速度误差也产生相应跳变,进而影响利用该局部基准速度进行传递对准的子惯导的对准过程。为应对该问题,提出了一种工程适用的局部基准速度输出平滑处理方法,该方法在Kalman滤波的基础上,利用残差χ2检测基准速度误差跳变时刻,对滤波得到的速度误差状态量进行平滑处理并用其修正局部基准惯导速度,从而得到无速度误差跳变的局部基准输出速度。通过主基准速度误差跳变三种不同情况的仿真,验证了该方法能够有效的控制局部基准输出速度误差的变化率在(0.4 m/s)/(15 min)范围内,满足子惯导对准要求,具有较强的工程适用性。
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关键词
传递对准
局部基准
速度误差跳变
残差χ2检测
平滑处理
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职称材料
题名
一种应对主基准速度误差跳变的局部基准速度输出平滑处理方法
被引量：
1
1
作者
郑辛
付梦印
周章华
机构
北京理工大学
北京自动化控制设备研究所
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2012年第1期24-28,共5页
基金
总装"十二五"预研项目(513090302)
文摘
对于采用主基准速度信息进行传递对准或持续校准的局部基准惯导而言,主基准速度误差跳变不仅影响局部基准的对准或校准结果,而且易使局部基准的输出修正速度误差也产生相应跳变,进而影响利用该局部基准速度进行传递对准的子惯导的对准过程。为应对该问题,提出了一种工程适用的局部基准速度输出平滑处理方法,该方法在Kalman滤波的基础上,利用残差χ2检测基准速度误差跳变时刻,对滤波得到的速度误差状态量进行平滑处理并用其修正局部基准惯导速度,从而得到无速度误差跳变的局部基准输出速度。通过主基准速度误差跳变三种不同情况的仿真,验证了该方法能够有效的控制局部基准输出速度误差的变化率在(0.4 m/s)/(15 min)范围内,满足子惯导对准要求,具有较强的工程适用性。
关键词
传递对准
局部基准
速度误差跳变
残差χ2检测
平滑处理
Keywords
transfer alignment
local reference
speed error jump
residual chi-square test
smoothing processing
分类号
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
一种应对主基准速度误差跳变的局部基准速度输出平滑处理方法
郑辛
付梦印
周章华
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2012
1
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