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题名基于外环速度补偿的封闭机器人确定学习控制
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作者
王敏
林梓欣
王聪
杨辰光
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机构
华南理工大学自动化科学与工程学院
鹏城实验室
山东大学控制科学与工程学院
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出处
《自动化学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第9期1904-1914,共11页
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基金
国家自然科学基金(62273156,61890922,U20A20200,61973129)
广东省自然科学基金(2019B151502058)
+1 种基金
鹏城实验室重大攻关项目(PCL2021A09)
佛山市科技攻关项目(2020001006308,2020001006496)资助。
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文摘
针对未开放力矩控制接口的一类封闭机器人系统,提出一种基于外环速度补偿的确定学习控制方案.该控制方案考虑机器人受到未知动力学影响,且具有未知内环比例积分(Proportional-integral,PI)速度控制器.首先,利用宽度径向基函数(Radial basis function,RBF)神经网络对封闭机器人的内部未知动态进行逼近,设计外环自适应神经网络速度控制指令.在实现封闭机器人稳定控制的基础上,结合确定学习理论证明了宽度RBF神经网络的学习能力,提出基于确定学习的高精度速度控制指令.该控制方案能够保证被控封闭机器人系统的所有信号最终一致有界且跟踪误差收敛于零的小邻域内.在所提控制方案中,通过引入外环补偿控制思想和宽度神经网络动态增量节点方式,减小了设备计算负荷,提高了速度控制下机器人的运动性能,解决了市场上封闭机器人系统难以设计力矩控制的难题,实现了不同工作任务下的高精度控制.最后数值系统仿真结果和UR5机器人实验结果验证了该方案的有效性.
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关键词
确定学习
速度补偿控制
神经网络
封闭机器人
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Keywords
Deterministic learning
speed compensation control
neural network
manipulators with closed architecture
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名同轴线圈电磁推进出口速度控制方案的仿真研究
被引量：1
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作者
李睿杰
程军胜
熊玲
陈功轩
邓兆哲
何湘宁
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机构
浙江大学电气工程学院
中国科学院电工研究所
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出处
《兵器装备工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2023年第8期103-108,共6页
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基金
中国科学院科研仪器设备研制项目(YJKYYQ20200011)
齐鲁中科电工先进电磁驱动技术研究院科研基金项目。
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文摘
为应对电枢出口速度需要进行灵活以及精确调节的场景,提出了一种使用异步式线圈推进器作为主加速装置,同步式线圈推进器在尾部作为调速器进行速度控制的联合调速方案.在ANSYS中建立了将调速器放置于单段异步式线圈推进器出口的二维仿真模型,针对调速器的实体设计,分别对异步式推进器最后一匝线圈与同步调速器线圈间距离和调速器线圈长度进行了仿真分析;使用该模型验证了改变脉冲电源初始电压能够控制调速器调速范围,以及改变开关触发时间能够控制调速器实现需求的电枢速度补偿,进一步给出控制回路的设计方案,为电磁线圈推进尾部电枢速度控制应用奠定了理论基础.
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关键词
同轴线圈推进器
异步模式
同步模式
联合调速
二维仿真模型
速度补偿控制
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Keywords
coaxial coil launcher
asynchronous mode
synchronous mode
joint speed regulation
two-dimensional simulation model
speed compensation control
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分类号
TJ399
[兵器科学与技术—火炮、自动武器与弹药工程]
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题名抑制油气井钻柱黏滑振动控制器设计与应用
被引量：6
- 3
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作者
付蒙
吴亚锋
宋叔飚
李江红
张文龙
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机构
西北工业大学动力与能源学院
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出处
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2019年第10期256-261,共6页
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文摘
油气井钻进过程中,钻柱系统深入地下几千米,容易引发钻柱黏滑振动现象,进而损坏钻井设备、降低钻进效率及危害钻井安全。为了抑制钻柱黏滑振动,提高系统抗干扰能力,建立了钻柱双自由度集中参数模型及非线性摩擦扰动模型,设计一种状态观测器,提出了速度补偿反馈控制方案。在仿真系统中验证了控制方案的可行性;仿真结果表明,设计的控制器可以使波动的钻头转速逐步收敛于输入参考值,并且闭环控制系统表现出良好的动态性能;基于速度补偿反馈控制器设计了钻柱黏滑振动控制系统,并在钻进现场完成测试实验。实验表明,设计的控制系统可以有效地抑制钻柱黏滑振动,从而进一步提高钻进效率、保障钻进安全。
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关键词
钻柱系统
黏滑振动
状态观测器
速度补偿控制
状态反馈控制
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Keywords
drill string
stick-slip vibration
state observer
speed compensation
state feedback control
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分类号
TE92
[石油与天然气工程—石油机械设备]
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题名张力拉矫机张力系统故障分析
被引量：3
- 4
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作者
文琴
陈智勇
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机构
本溪钢铁集团计控处
本溪钢铁集团冷轧厂
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出处
《控制工程》
CSCD
2003年第1期62-64,共3页
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文摘
根据张力拉伸弯曲矫直机张力调节原理 ,详细分析了实际故障 ,提出了相应的解决办法。拉矫机主电机不出力 ,出口补偿辊电机不能有效调整张力 ,造成张力不能有效控制 ,损坏相邻设备。通过受力分析和对工艺过程的分析发现 ,设备故障原因是相关段张力设置超出原来调整的数值 ,工艺条件改变引起的。张力拉伸弯曲矫直机控制系统必须重新调整。
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关键词
张力系统
故障分析
带钢生产过程
张力拉伸矫直机
速度补偿控制
延伸率
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Keywords
tension of stretching and bending leveller
speed compensation control
elongation
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分类号
TG333.23
[金属学及工艺—金属压力加工]
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题名直进式拉丝机电控系统快速设计改造方法
被引量：3
- 5
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作者
郝振华
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机构
宁夏东方钽业股份有限公司
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出处
《南方农机》
2018年第16期66-66,共1页
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文摘
本文针对传统钽丝拉丝机产品开发设计模式,依靠M-Trim控制器,引入快速设计、系列化、模块化专业化概念,提出产品快速设计策略。结合拉丝机的结构功能特点和恒张力过程,建立了基于系列化、模块化的拉丝机快速设计方案。
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关键词
跟随补偿速度控制
恒张力控制
稀有金属拉丝机
快速设计
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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