智能化沙漠草方格压沙装置自动巡航控制系统

1

作者 王云德 刘孜文 《农机使用与维修》 2025年第1期39-42,共4页

传统的压沙作业通常依赖人工操作,效率较低且耗时,为进一步提升沙漠治理过程中草方格压沙操作的效率和精度。该文集成GPS导航、雷达传感器和摄像头等智能感知设备,使装置能够实时监测周围环境,规划最佳作业路径,实现自动避障和精准压沙... 传统的压沙作业通常依赖人工操作,效率较低且耗时,为进一步提升沙漠治理过程中草方格压沙操作的效率和精度。该文集成GPS导航、雷达传感器和摄像头等智能感知设备,使装置能够实时监测周围环境,规划最佳作业路径,实现自动避障和精准压沙操作,基于模糊PID控制算法,能够根据地形变化自动调整装置的速度和工作深度,保证作业的稳定性和均匀性。现场试验表明,该系统显著提高了沙漠治理的机械化程度和作业效率,同时降低了人工成本,为沙漠化防治提供了可靠的技术支持。 展开更多

关键词 沙漠治理 草方格压沙 自动巡航控制系统 GPS导航 机械化

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拖拉机定速巡航系统纵向加速度跟踪控制 被引量：14

2

作者 王卓 刘知祥 +1 位作者 白晓平 高雷 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第1期21-28,共8页

拖拉机定速巡航系统通过对拖拉机加速度的精确控制实现定速巡航功能,由于纵向动力学系统的非线性、道路坡度、拖拉机悬挂农机具导致的整车质量变动及风阻等外部干扰因素的存在,使得控制系统鲁棒性成为控制器设计的重点。本文基于模块化... 拖拉机定速巡航系统通过对拖拉机加速度的精确控制实现定速巡航功能,由于纵向动力学系统的非线性、道路坡度、拖拉机悬挂农机具导致的整车质量变动及风阻等外部干扰因素的存在,使得控制系统鲁棒性成为控制器设计的重点。本文基于模块化机理建模及实验数据的方法,建立了拖拉机纵向动力学模型,并在Simulink上建立了该模型,与实车平台进行对比,验证了该模型符合需求。针对拖拉机纵向动力传动系统非线性特点,采用逆模型方法线性化拖拉机纵向动力学模型,基于线性化模型,获取下层控制对象各工作点及各工况下频率响应特性数据,通过频率响应实验和最小二乘法辨识下层对象系统的传递函数。根据传递函数和纵向加速度响应的非线性特性,设计了滑模变结构控制器,仿真结果表明,与传统的PID控制相比,该控制器有效改善了系统对非线性特性及外界干扰的鲁棒性能。 展开更多

关键词 拖拉机 定速巡航系统 纵向动力学模型 逆模型方法 加速度 滑模变结构控制器

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基于巡航控制的公交运输系统元胞自动机模型 被引量：2

3

作者 丁建勋 黄海军 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 2010年第1期38-44,共7页

针对公共交通系统,基于巡航控制的思想,本文提出一个新的可变跃迁概率元胞自动机(CA)模型.模型中假设公交车辆并非唯一追求以最大速度行驶,而是根据期望车头距动态调整车辆向前移动的速度,实现了公交线路上车辆之间的相互合作以及协调... 针对公共交通系统,基于巡航控制的思想,本文提出一个新的可变跃迁概率元胞自动机(CA)模型.模型中假设公交车辆并非唯一追求以最大速度行驶,而是根据期望车头距动态调整车辆向前移动的速度,实现了公交线路上车辆之间的相互合作以及协调行驶行为.通过数值模拟实验表明,该模型可以再现公交集簇前行的现象,引入新的控制策略后,模型改善了车辆在公交线路上的时空分布,疏散了公交车辆集簇行驶的状况,进而在很大程度上提高了公交系统内车辆运行的平均速度并且降低了平均等待乘客数.结果表明,新的控制策略可以提升公交系统的运行效率,具有一定的现实指导意义. 展开更多

关键词 城市交通 元胞自动机模型 公交运输系统 巡航控制 跃迁概率

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一种对静止前车自适应刹停控制策略和系统

4

作者 宫闪闪 《农业装备与车辆工程》 2025年第7期67-70,共4页

为解决车辆自适应巡航对静止前车刹停行驶过程中由于车速过高带来的不安全、不舒适问题,提出一种对静止前车自适应刹停控制策略和系统。通过分析自适应巡航系统架构和控制策略,明确自适应巡航过程中感知、规控和执行各模块的作用,建立... 为解决车辆自适应巡航对静止前车刹停行驶过程中由于车速过高带来的不安全、不舒适问题,提出一种对静止前车自适应刹停控制策略和系统。通过分析自适应巡航系统架构和控制策略,明确自适应巡航过程中感知、规控和执行各模块的作用,建立车辆对静止前车刹停纵向动力学模型,形成对静止前车自适应刹停巡航系统设计基础;基于对静止前车刹停速度和加速度控制模型,通过感知前车和自车状态,实现对静止前车自适应刹停控制;开展实车标定测试,测试不同标定参数下对静止前车刹停距离及车速。 展开更多

关键词 自适应巡航 自适应刹停 速度控制 自动驾驶

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无级变速汽车速度巡航模糊控制器的研究 被引量：6

5

作者 王红岩 秦大同 +1 位作者 周云山 裘熙定 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2000年第4期230-235,共6页

为开发无级变速汽车的车速巡航自动控制系统,本文建立了汽车直线行驶的动态模型,设计了控制系统的模糊控制器,并对控制器在系统的时变参数和变外界负荷情况下的稳定性进行了仿真分析。仿真结果表明,模糊控制器具有良好的性能,具有实用... 为开发无级变速汽车的车速巡航自动控制系统,本文建立了汽车直线行驶的动态模型,设计了控制系统的模糊控制器,并对控制器在系统的时变参数和变外界负荷情况下的稳定性进行了仿真分析。仿真结果表明,模糊控制器具有良好的性能,具有实用价值。 展开更多

关键词 无级变速汽车 速度巡航自动控制系统 模糊控制器

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自动化驼峰调速系统对新型货车溜放速度控制的测试分析 被引量：1

6

作者 胡伟 《铁道运输与经济》 北大核心 2006年第11期87-88,共2页

由于轴重23t新型货车的运用,自动化驼峰调速设备对重载车辆速度控制达不到设计要求,不能保证调车作业安全,为此提出对既有调速设备和作业方式进行改进的建议和措施。

关键词 自动化驼峰 调速系统 新型货车 速度控制 作业安全

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ETCS和LZB列车速度自动控制系统

7

《中国铁路》 北大核心 2006年第12期71-71,共1页

在2006年世界杯足球赛前夕，德国ETCS试验线路柏林-莱比锡铁路于2006年5月28日投入运营。该线装备了ETCS和LZB两种列车速度自动控制系统。ETCS和LZB双套设备总工程包括三大子工程：

关键词 自动控制系统 ETCS 列车速度 世界杯足球赛 试验线路 工程 铁路

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基于速度自适应的拖拉机自动导航控制方法 被引量：33

8

作者 张硕 刘进一 +3 位作者 杜岳峰 朱忠祥 毛恩荣 宋正河 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第23期48-55,共8页

针对速度因素对拖拉机自动导航系统稳定性的影响,提出了基于横向位置偏差和航向角偏差的双目标联合滑模控制方法,在建立两轮拖拉机-路径动力学模型和直线路径跟踪偏差模型的基础上,应用Matlab/Simulink进行整体系统仿真,验证了控制方法... 针对速度因素对拖拉机自动导航系统稳定性的影响,提出了基于横向位置偏差和航向角偏差的双目标联合滑模控制方法,在建立两轮拖拉机-路径动力学模型和直线路径跟踪偏差模型的基础上,应用Matlab/Simulink进行整体系统仿真,验证了控制方法的可靠性;以雷沃TG1254拖拉机为载体搭建了自动导航控制系统田间试验平台,分别在定速和变速条件下,进行了拖拉机直线路径跟踪控制的田间试验;分析了不同速度条件下的动态跟踪控制效果,验证了设计的自动导航控制系统的稳定性和控制精度。试验结果表明:在拖拉机田间作业常见的定速直线行驶工况下,采用基于速度自适应的双目标联合滑模控制方法,拖拉机直线路径跟踪控制的横向位置偏差最大值为10.60 cm,平均绝对偏差在3.50 cm以内;航向角偏差最大值为3.87°,平均绝对偏差在1.70°以内;在进入稳态以后,前轮转向角最大摆动幅度为3°,摆动标准差为0.80°。结论表明,该文提出的基于速度自适应的拖拉机自动导航控制系统,能基本实现不同速度下的直线路径自动跟踪控制。 展开更多

关键词 机械化 控制系统 导航 拖拉机自动导航 拖拉机-路径动力学模型 滑模控制 速度自适应 仿真分析

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基于灰色系统理论高速列车ATO速度控制器研究 被引量：13

9

作者 张友鹏 高凡 赵斌 《计算机工程与应用》 CSCD 2014年第10期253-259,共7页

速度控制器是ATO系统的核心单元,也是列控系统的重要组成部分,针对目前高速列车无ATO功能的情况,研究智能的ATO系统速度控制器对实现高速列车自动驾驶具有的重要意义。通过分析CTCS-3级列控系统的结构和功能,提出了在CTCS-3级列控系统... 速度控制器是ATO系统的核心单元,也是列控系统的重要组成部分,针对目前高速列车无ATO功能的情况,研究智能的ATO系统速度控制器对实现高速列车自动驾驶具有的重要意义。通过分析CTCS-3级列控系统的结构和功能,提出了在CTCS-3级列控系统中增加ATO系统速度控制器的方案。首先设计了速度控制器与车载及地面设备的连接方式,实现了信息交互;而后应用灰色系统理论善于研究外延明确内涵不清系统的特点,建立速度控制器模型,进行预测及决策计算,得到比较合理的列车自动驾驶控制策略;最后采用遗传算法对其进行优化,得到最优控制策略。仿真结果表明,该方法实现了高速列车在CTCS-3级列控系统下的自动驾驶,列车运行的各项性能都得到了提高。 展开更多

关键词 列车自动驾驶 速度控制器 灰色系统理论 遗传算法

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一种新型自动调平平台结构与控制系统设计 被引量：15

10

作者 孙江宏 何世凤 潘尚锋 《机械设计与制造》 北大核心 2015年第7期11-15,共5页

设计了一种适应斜坡的新型自动调平平台,可以快速进行位姿调整,确保平台始终处于水平状态。该平台采用3个电动推杆和1个虚固定杆,调节灵活,支撑强度大。通过几何结构推出电动推杆之间的运动关系以及极限角度。基于单片机构建了自动调平... 设计了一种适应斜坡的新型自动调平平台,可以快速进行位姿调整,确保平台始终处于水平状态。该平台采用3个电动推杆和1个虚固定杆,调节灵活,支撑强度大。通过几何结构推出电动推杆之间的运动关系以及极限角度。基于单片机构建了自动调平平台机电控制系统。通过系统动态特性分析并结合电动推杆响应时间,确立电动推杆速度与加速度模型。实验数据同仿真数据的比较表明,自动调平平台达到预定要求,为进一步的设计和开发工作提供依据。 展开更多

关键词 自动调平平台 机电控制系统 系统动态特性 速度和加速度模型

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基于高斯过程回归的车辆巡航系统学习预测控制 被引量：4

11

作者 何德峰 彭彬彬 +1 位作者 顾煜佳 余世明 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第9期904-909,共6页

针对自动巡航系统中前车加速度预测问题,以及为满足人们对车辆安全性、舒适性和经济性要求,提出一种基于高斯过程回归的车辆自动巡航系统学习预测控制策略.先用高斯过程回归法对前车加速度做学习建模,再结合车间运动学模型定义车辆自动... 针对自动巡航系统中前车加速度预测问题,以及为满足人们对车辆安全性、舒适性和经济性要求,提出一种基于高斯过程回归的车辆自动巡航系统学习预测控制策略.先用高斯过程回归法对前车加速度做学习建模,再结合车间运动学模型定义车辆自动巡航系统预测模型.进而,通过在线滚动优化车辆自动巡航系统安全性、舒适性和经济性综合指标,建立车辆自动巡航系统学习预测控制器.最后,通过CarSim/Simulink联合仿真平台,将本方法的加减速典型驾驶工况与传统预测巡航控制策略下的驾驶工况对比验证.结果表明:与传统控制策略相比,本文方法更具有效性和优越性. 展开更多

关键词 模型预测控制 高斯过程回归 自动巡航系统 自主车辆

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自动驾驶系统运行模式曲线最优预见跟踪控制算法 被引量：5

12

作者 张彦栋 王青元 +2 位作者 刘强强 纪云霞 徐茂峻 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2017年第A02期266-269,305,共5页

为研究城轨列车自动驾驶系统(ATO)运行模式曲线跟踪算法,通过分析列车运行过程,结合列车牵引计算模型,建立不同工况下的动力学模型。在保障平稳驾驶和操纵合理性基础上,提出跟踪算法的设计目标,即在保障舒适性的前提下实现高精度的速度... 为研究城轨列车自动驾驶系统(ATO)运行模式曲线跟踪算法,通过分析列车运行过程,结合列车牵引计算模型,建立不同工况下的动力学模型。在保障平稳驾驶和操纵合理性基础上,提出跟踪算法的设计目标,即在保障舒适性的前提下实现高精度的速度跟踪及精确停车。将列车运行控制系统与最优预见跟踪控制相结合,以自动驾驶系统离线优化计算的运行模式曲线为目标,线路附加阻力及基本阻力视为扰动,设计城轨列车自动驾驶系统运行模式曲线最优预见跟踪控制算法。为验证该算法的有效性,引入PID控制进行仿真对比。仿真结果表明,设计的算法在兼顾了运行舒适性的同时,具有良好的速度跟踪性并满足停车精度要求。 展开更多

关键词 列车自动驾驶系统 最优预见跟踪控制 速度跟踪 精确停车 舒适性

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加速度计自动测试系统的设计与实现 被引量：2

13

作者 韩剑辉 黄西珍 +3 位作者 谷云彪 陈桂红 冯学泰 凌林本 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2002年第2期58-63,共6页

介绍了一种采用分布式计算机测试与控制方式的加速度计自动测试系统,它实现了转台自动控制和加速度计的程控测试。通过实验测试表明:它不但可以提高了测试系统的自动化程度,而且还降低了劳动强度,极大地提高了劳动效率。

关键词 加速度计 自动测试系统 通讯接口 分布式计算机 转台自动控制 惯导系统

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多信息自动闭塞列车速度-间隔控制模型及算法 被引量：6

14

作者 刘澜 杜文 《铁道学报》 EI CSCD 北大核心 2000年第6期8-12,共5页

我国铁路在引进并运用先进的列车安全和运行控制系统 ,如以列车速度监督系统 (即 ATP系统 )为代表的多信息自动闭塞系统时 ,暴露出实际运用效果与理论计算值之间存在较大差异、理论和现场经验相矛盾等问题 ,其实质在于缺乏符合我国应用... 我国铁路在引进并运用先进的列车安全和运行控制系统 ,如以列车速度监督系统 (即 ATP系统 )为代表的多信息自动闭塞系统时 ,暴露出实际运用效果与理论计算值之间存在较大差异、理论和现场经验相矛盾等问题 ,其实质在于缺乏符合我国应用实际的理论依据 ,对现场运用缺乏相应的理论指导。本文在简要分析多信息自动闭塞系统速度 -间隔理论的基础上 ,建立了列车速度 -间隔控制方案的优化模型 ,介绍了模型的求解和实用算法的构造并给出了算例。 展开更多

关键词 多信息自动闭塞系统 速度-间隔控制 优化模型

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基于自然驾驶数据的车辆自适应巡航系统控制方法 被引量：1

15

作者 李文礼 钱洪 +1 位作者 石晓辉 李超 《重庆交通大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2023年第2期128-135,共8页

在常规的基于模型预测控制自适应巡航系统的算法中,舒适性约束均是采用固定加速度的形式,没有深入考虑不同速度下的加速度极值范围问题,这会导致在追求安全性和速度跟随性情况下,系统加速度和冲击度变化过大,从而降低了驾乘的舒适性。根... 在常规的基于模型预测控制自适应巡航系统的算法中,舒适性约束均是采用固定加速度的形式,没有深入考虑不同速度下的加速度极值范围问题,这会导致在追求安全性和速度跟随性情况下,系统加速度和冲击度变化过大,从而降低了驾乘的舒适性。根据NGSIM自然驾驶数据集所得到了车辆的速度-加速度关系,并以此作为加速度的约束目标,将常规模型预测控制的定约束改为随速度变化的变约束,从而达到根据自然驾驶数据提高跟车舒适性的目的,并通过仿真试验验证了该方法的合理性。研究结果表明:该方法可使ACC系统在保证安全跟车和速度跟随的同时,使得加速度和冲击度波动变小;最大冲击度相比定加速度约束的模型预测控制减小了14.96%,可有效改善ACC系统的舒适性。 展开更多

关键词 车辆工程 自适应巡航系统 模型预测控制 变加速度约束 NGSIM 舒适性

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自动巡航汽车自适应逆控制的建模与仿真 被引量：3

16

作者 李世一 解淑英 杜绍研 《现代电子技术》 2014年第6期19-20,共2页

研究神经网络非线性系统的自适应建模和逆建模策略用于非线性的自动巡航系统的控制及可行性。通过对自适应逆控制方法与现行的反馈控制、模糊控制、PID控制进行对比,并在有干扰的情况下系统需要一定的收敛时间,通过运用Matlab软件进行... 研究神经网络非线性系统的自适应建模和逆建模策略用于非线性的自动巡航系统的控制及可行性。通过对自适应逆控制方法与现行的反馈控制、模糊控制、PID控制进行对比,并在有干扰的情况下系统需要一定的收敛时间,通过运用Matlab软件进行仿真。根据仿真结果分析,当对象输出没有受到干扰时,其在线辨识对象模型和逆模型有十分好的效果;当对象输出存在一些干扰时,由于干扰的存在,需要一段时间来将两个辨识模型收敛。因此,基于动态神经网络的非线性自适应逆控制系统是十分可行的。 展开更多

关键词 自动巡航汽车 自适应逆控制 神经网络 非线性系统

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灰色预测模糊控制在列车自动运行系统中的应用 被引量：1

17

作者 张睿兴 陶彩霞 谭星 《城市轨道交通研究》 北大核心 2014年第1期30-32,38,共4页

针对模糊控制在地铁ATO(列车自动运行)系统中存在速度控制精度低的问题,将灰色GM(1,1)预测模型应用于地铁列车速度控制系统中,对列车速度进行预测。结合灰色模型和模糊控制设计速度控制器,并进行列车速度跟踪。利用上海轨道交通3号线测... 针对模糊控制在地铁ATO(列车自动运行)系统中存在速度控制精度低的问题,将灰色GM(1,1)预测模型应用于地铁列车速度控制系统中,对列车速度进行预测。结合灰色模型和模糊控制设计速度控制器,并进行列车速度跟踪。利用上海轨道交通3号线测试数据进行仿真试验,结果表明,灰色预测模糊控制的预测精度高,控制效果好,验证了所提方案的有效性和合理性。 展开更多

关键词 灰色预测 模糊控制 列车自动运行系统 速度控制器

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基于PLC技术的自动切管机控制系统的研究 被引量：1

18

作者 于冬 顾培亮 高璇 《制造技术与机床》 CSCD 北大核心 2004年第12期53-56,共4页

在中海石油平台制造公司的资助下对火焰乙炔自动切管机控制系统作了详细的研究。使用基于PLC编程语言进行功能设计,并以切割速度调整为例说明其在应用上的可行性。

关键词 切管机 切割速度 自动 PLC编程 PLC技术 石油平台 乙炔 控制系统 功能设计 火焰

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考虑前车加速度的自适应巡航控制算法仿真 被引量：5

19

作者 魏娟 原晨康 +2 位作者 侯效东 景卜卜 杨广元 《科学技术与工程》 北大核心 2020年第24期9923-9929,共7页

巡航车辆的安全车距模型及控制模型是自适应巡航控制系统(adaptive cruise control,ACC)的核心。针对一般ACC算法中安全间距模型和控制模型未同时考虑前车加速度的影响因素;将前车加速度作为可变车头时距(variable time headway,VTH)以... 巡航车辆的安全车距模型及控制模型是自适应巡航控制系统(adaptive cruise control,ACC)的核心。针对一般ACC算法中安全间距模型和控制模型未同时考虑前车加速度的影响因素;将前车加速度作为可变车头时距(variable time headway,VTH)以及模型预测控制(model predictive control,MPC)的输入之一,提出一种考虑前车加速度的自适应巡航控制算法,联合CarSim和MATLAB对传统定速巡航工况和跟随工况进行联合仿真试验。仿真结果表明:与采用传统安全间距模型和控制模型的ACC算法比较,所设计的ACC算法可更快速响应前车速度变化情况,并降低速度的变化频率,提高了乘员的安全性和舒适性。 展开更多

关键词 前车加速度 自适应巡航系统 可变车头时距 模型预测控制

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毛纺织设备可编程控制器自动化系统的研究与应用 被引量：1

20

作者 张一帆 程琤 《毛纺科技》 CAS 北大核心 2023年第10期103-108,共6页

针对纺织设备控制存在准确性低、稳定性差的问题,以毛纺织设备为应用实例,设计了一种可编程控制器(PLC)自动化系统。基于B/S 3层结构模型将系统框架结构设计为3层,包括数据访问层、PL业务逻辑层、表示层。采用速度传感器采集毛纺织设备... 针对纺织设备控制存在准确性低、稳定性差的问题,以毛纺织设备为应用实例,设计了一种可编程控制器(PLC)自动化系统。基于B/S 3层结构模型将系统框架结构设计为3层,包括数据访问层、PL业务逻辑层、表示层。采用速度传感器采集毛纺织设备运行速度并进行实时滤波处理,将数据传递给可编程控制器,利用PLC中控制算法——粒子群PID算法计算毛纺织设备速度控制量。将控制量发送给变频器,变频器按照控制量调节毛纺织设备的电动机工作电源频率,实现毛纺织设备的自动化运行控制。结果表明:在设计的系统应用下,毛纺织设备速度的相对平均误差、波形因数相对更小,说明应用该系统能够让毛纺织设备的工作速度更接近设定的理想水平,且控制的稳定性强,降低了设备运行速度的波动。 展开更多

关键词 毛纺工业 可编程控制器 速度控制 粒子群PID算法 自动化系统

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