一种基于速度加姿态匹配传递对准的稳瞄稳向方法 被引量：2

1

作者 高伟伟 王广龙 +2 位作者 高凤岐 高爽 乔中涛 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2013年第2期19-22,共4页

针对战车稳瞄稳向系统中单一惯性测量组合(IMU)组建的姿态测量系统初始对准时间较长,测量精度随惯性器件漂移影响较大的问题,提出了基于速度加姿态匹配传递对准的稳瞄稳向方法。仿真结果表明,提出的新方法可在10s内实现光电设备IMU的初... 针对战车稳瞄稳向系统中单一惯性测量组合(IMU)组建的姿态测量系统初始对准时间较长,测量精度随惯性器件漂移影响较大的问题,提出了基于速度加姿态匹配传递对准的稳瞄稳向方法。仿真结果表明,提出的新方法可在10s内实现光电设备IMU的初始对准,并且能准确估计出光电设备IMU计算平台失准角。将结果用于解算姿态角的补偿,可大大提高稳瞄稳向精度。 展开更多

关键词 稳瞄稳向 传递对准 速度加姿态匹配 卡尔曼滤波

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舰载姿态加角速度匹配传递对准方法研究 被引量：12

2

作者 黄昆 杨功流 刘玉峰 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2006年第1期17-20,26,共5页

用于传递对准的测量参数匹配法极大地受限于舰船所处海况,为解决这一问题,提出了姿态加角速度匹配法。在三种典型的海况下,对这一传递对准方法中舰船甲板变形和陀螺常值漂移进行了KALMAN滤波估计及精度分析,并对陀螺漂移标定的可行性进... 用于传递对准的测量参数匹配法极大地受限于舰船所处海况,为解决这一问题,提出了姿态加角速度匹配法。在三种典型的海况下,对这一传递对准方法中舰船甲板变形和陀螺常值漂移进行了KALMAN滤波估计及精度分析,并对陀螺漂移标定的可行性进行了深入的分析。研究结果表明,姿态加角速度匹配法具有稳健的对准精度和快速性,陀螺漂移的标定依赖于舰船甲板动态变形的大小。 展开更多

关键词 舰载传递对准 姿态加角速度匹配法 KALMAN滤波 甲板变形

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水下航行器速度和姿态匹配的动基座快速对准滤波方法 被引量：1

3

作者 李俊 赵豪 赵涛 《鱼雷技术》 2008年第2期13-16,共4页

研究了水下航行器动基座对准问题,建立了动基座对准误差模型,在对准时水下航行器在阵风、海浪的干扰下做直线加速运动,利用GPS提供的速度和姿态信息进行辅助对准,并建立了系统的观测方程。提出了一种基于四元数姿态更新的速度、姿态匹... 研究了水下航行器动基座对准问题,建立了动基座对准误差模型,在对准时水下航行器在阵风、海浪的干扰下做直线加速运动,利用GPS提供的速度和姿态信息进行辅助对准,并建立了系统的观测方程。提出了一种基于四元数姿态更新的速度、姿态匹配方式的对准方法,并用该方法估计3个失准角。理论研究与仿真结果表明,该方法不但满足水平失准角估计的速度和精度要求,而且能快速、精确地估计出方位失准角。 展开更多

关键词 速度和姿态匹配 动基座对准 四元数姿态更新 水下航行器

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“速度积分”匹配传递对准方法研究 被引量：3

4

作者 李双喜 高晓颖 韩利军 《航天控制》 CSCD 北大核心 2010年第1期58-63,共6页

传递对准时,飞机机翼的弹性变形会对挂在机翼上导弹的子惯导系统的对准精度产生很大的影响。本文研究了"速度积分"匹配传递对准方法,通过与速度匹配和"速度+姿态"匹配方法的仿真结果进行比较得出以下结论:"速... 传递对准时,飞机机翼的弹性变形会对挂在机翼上导弹的子惯导系统的对准精度产生很大的影响。本文研究了"速度积分"匹配传递对准方法,通过与速度匹配和"速度+姿态"匹配方法的仿真结果进行比较得出以下结论:"速度积分"匹配方法比速度匹配和"速度+姿态"匹配方法更适用于机翼存在较大弹性变形时的传递对准。另外,此种方法对由时间延迟所引起的时间标记偏差也有比较好的估计效果。 展开更多

关键词 传递对准 “速度积分”匹配 “速度+姿态”匹配 弹性变形 时间延迟

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机载导弹传递对准匹配方案研究 被引量：3

5

作者 阮娟 杨栓虎 +1 位作者 谭磊 赵军伟 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2010年第1期43-46,共4页

传递对准是解决机载战术导弹在空中动基座条件下初始对准问题的有效方法。为有效估计机载战术导弹系统的姿态误差角,文中在基本匹配方案的基础上,详细研究了"角速率+比力"匹配和"速度+全姿态矩阵"匹配这两种传递对... 传递对准是解决机载战术导弹在空中动基座条件下初始对准问题的有效方法。为有效估计机载战术导弹系统的姿态误差角,文中在基本匹配方案的基础上,详细研究了"角速率+比力"匹配和"速度+全姿态矩阵"匹配这两种传递对准的匹配方案,分别推导了其数学模型,并进行了数字仿真,最后对仿真的结果进行了比较、分析,结果表明该方法能够有效的估计姿态误差角,并能够在较短时间内以一定精度完成初始对准。 展开更多

关键词 机载战术武器 传递对准 “角速率+比力”匹配 “速度+全姿态矩阵”匹配

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大失准角传递对准杆臂效应影响研究 被引量：3

6

作者 丁国强 马军霞 +1 位作者 熊明 乔相伟 《郑州大学学报（工学版）》 CAS 北大核心 2015年第2期110-114,共5页

从舰船舰载机惯导系统传递对准实际需要出发,针对刚性舰船载体分析杆臂效应对子惯导系统速度、加速度(比力)影响,在大角度失准角情形下引入标称失准角和计算失准角概念构建传递对准速度姿态匹配非线性误差模型,对系统误差模型展开状态... 从舰船舰载机惯导系统传递对准实际需要出发,针对刚性舰船载体分析杆臂效应对子惯导系统速度、加速度(比力)影响,在大角度失准角情形下引入标称失准角和计算失准角概念构建传递对准速度姿态匹配非线性误差模型,对系统误差模型展开状态参数估计研究,通过比较研究杆臂矢量对子惯导系统失准角估计误差及其对准精度的影响以及不同初始杆臂矢量对标称失准角估计误差及其精度影响情况,验证本模型在舰船舰载机惯导系统海上对准有效性及其对准精度. 展开更多

关键词 传递对准 杆臂效应误差 标称失准角 速度姿态匹配 误差补偿

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舰载平台式惯导系统的传递对准 被引量：9

7

作者 王东升 艾光彬 +2 位作者 吕善民 张玉龙 赵爱武 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第1期24-27,共4页

舰载子惯导系统在海上应急启动时需要利用主惯导的信息进行传递对准,以达到快速、高精度启动的目的。同时必须对惯性器件的某些误差进行标定和补偿,以满足舰载惯导系统需要长时间高精度导航的要求。文中对平台式惯导系统采用速度加姿态... 舰载子惯导系统在海上应急启动时需要利用主惯导的信息进行传递对准,以达到快速、高精度启动的目的。同时必须对惯性器件的某些误差进行标定和补偿,以满足舰载惯导系统需要长时间高精度导航的要求。文中对平台式惯导系统采用速度加姿态匹配传递对准方法进行了研究,建立了基于Kalman滤波器的传递对准滤波方程,并在实际系统中对所设计的方案进行了静态和跑车试验,验证了方案的正确性和工程应用的可行性。 展开更多

关键词 平台式惯导系统 传递对准 速度加姿态匹配 KALMAN滤波

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大陀螺零偏条件下的快速传递对准算法 被引量：8

8

作者 孔星炜 郭美凤 +2 位作者 董景新 李冬梅 薛建平 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2008年第5期509-512,517,共5页

针对某些某些微机械陀螺零偏重复性差的特点,提出了滤波反馈修正和陀螺零偏粗对准预处理两种方法,使"速度+姿态"快速传递对准算法在大陀螺零偏条件下能够不损失估计精度。在简要介绍"速度+姿态"快速传递对准算法数... 针对某些某些微机械陀螺零偏重复性差的特点,提出了滤波反馈修正和陀螺零偏粗对准预处理两种方法,使"速度+姿态"快速传递对准算法在大陀螺零偏条件下能够不损失估计精度。在简要介绍"速度+姿态"快速传递对准算法数学模型的基础上,探讨了大陀螺零偏导致的惯导系统非线性误差。为减小上述非线性误差的影响,提出用每一步滤波估计值修正子惯导状态的反馈修正方法,和在进行卡尔曼滤波前直接测量比较主、子惯导陀螺输出的陀螺零偏粗对准预处理方法。仿真结果表明,采用上述两种方法,快速传递对准算法可在陀螺零偏过大的情况下保持算法的有效性和估计精度。 展开更多

关键词 传递对准 “速度+姿态”匹配 微机械陀螺 零偏

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基于稳瞄稳向系统的在轨标定新方法 被引量：3

9

作者 高伟伟 王广龙 +2 位作者 高凤岐 高爽 全振中 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2013年第5期41-44,共4页

针对运载体运行过程中稳瞄稳向系统IMU主要参数的标定问题,提出了速度加姿态匹配的在轨标定方案,建立了在轨标定的状态空间模型。通过研究运载体不同动态条件下各状态可观测度值,确立了在轨标定过程的动态规划方案。采用速度加姿态匹配... 针对运载体运行过程中稳瞄稳向系统IMU主要参数的标定问题,提出了速度加姿态匹配的在轨标定方案,建立了在轨标定的状态空间模型。通过研究运载体不同动态条件下各状态可观测度值,确立了在轨标定过程的动态规划方案。采用速度加姿态匹配方法,以主惯导信息为基准,进行了在轨标定实验。实验结果表明,速度加姿态匹配在轨标定方法可对稳瞄稳向系统惯性测量组件主要参数进行有效标定,且标定精度最高可达到真值的90%。 展开更多

关键词 稳瞄稳向 在轨标定 速度加姿态匹配 卡尔曼滤波 可观测性分析

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弹载捷联惯导系统的在线标定方法 被引量：8

10

作者 周本川 程向红 陆源 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2011年第1期1-4,共4页

针对弹载捷联惯导系统的在线标定问题,提出基于H∞滤波技术的"速度+姿态"匹配方法对陀螺仪和加速度计的误差进行在线标定。分析了主子惯导系统的时间不同步因素对H∞滤波估计的影响,并提出了一种新的时间延迟补偿方法。某型... 针对弹载捷联惯导系统的在线标定问题,提出基于H∞滤波技术的"速度+姿态"匹配方法对陀螺仪和加速度计的误差进行在线标定。分析了主子惯导系统的时间不同步因素对H∞滤波估计的影响,并提出了一种新的时间延迟补偿方法。某型捷联惯导系统机载数据的半物理仿真试验结果表明,经在线标定补偿后弹载惯导系统的纯惯性导航定位误差降低了82.6%,从而有效实现了弹载捷联惯导系统的在线标定。 展开更多

关键词 捷联惯导 在线标定 “速度+姿态”匹配 H∞ 滤波 时间延迟

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三种传递对准延时误差补偿方法的比较研究 被引量：3

11

作者 徐林 李世玲 屈新芬 《兵工自动化》 2011年第2期22-25,共4页

以一种典型的速度加姿态匹配传递对准模型为例,系统地分析和介绍3种延时误差补偿方法:外推―滤波法、滤波―更新法和建模补偿法。为验证和比较这3种方法的补偿效果,采用S行飞行轨迹进行计算机仿真。仿真结果表明,在该种飞行条件下,3种... 以一种典型的速度加姿态匹配传递对准模型为例,系统地分析和介绍3种延时误差补偿方法:外推―滤波法、滤波―更新法和建模补偿法。为验证和比较这3种方法的补偿效果,采用S行飞行轨迹进行计算机仿真。仿真结果表明,在该种飞行条件下,3种方法都能够有效地减小传递对准延时误差,其中滤波―更新法对延时误差的补偿最为彻底。 展开更多

关键词 惯导系统 传递对准 延时补偿方法 速度加姿态匹配

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精确制导火箭弹传递对准研究 被引量：2

12

作者 秦永元 刘洋 游金川 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2012年第11期20-23,28,共5页

以常规火箭弹制导化改造过程中弹载捷联惯导的初始对准为背景,研究了利用发射车车载高精度定位定向系统作为主惯导,对火箭弹捷联惯导进行传递对准的速度加姿态匹配方案,介绍了在三轴转台上进行实验验证的方法、过程和结果。实验结果表明... 以常规火箭弹制导化改造过程中弹载捷联惯导的初始对准为背景,研究了利用发射车车载高精度定位定向系统作为主惯导,对火箭弹捷联惯导进行传递对准的速度加姿态匹配方案,介绍了在三轴转台上进行实验验证的方法、过程和结果。实验结果表明,该方案对准精度高、对准时间短、对准机动要求简单,可以有效完成制导火箭弹捷联惯导的初始对准。 展开更多

关键词 制导多管火箭武器系统 传递对准 速度加姿态匹配

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基于自适应联邦滤波的传递对准算法 被引量：8

13

作者 张涛 徐晓苏 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2007年第5期512-516,共5页

为了提高传递对准的对准速度和对准精度,研究了基于自适应联邦滤波的"速度+姿态角"传递对准的算法,在状态变量中加入了安装误差角和挠曲变形角,在算法中进行了估计并补偿。为了保证滤波的实时性,采用联邦滤波的方法,分别建立... 为了提高传递对准的对准速度和对准精度,研究了基于自适应联邦滤波的"速度+姿态角"传递对准的算法,在状态变量中加入了安装误差角和挠曲变形角,在算法中进行了估计并补偿。为了保证滤波的实时性,采用联邦滤波的方法,分别建立了速度匹配子滤波器、姿态角匹配子滤波器和主滤波器的模型,给出了状态方程和量测方程。在子滤波器中利用模糊控制器对噪声特性进行了自适应调整以解决系统噪声和量测噪声是未知情况下滤波发散或者精度不高的缺点从而增强系统的鲁棒性。最后在载体匀速直线加三轴摇摆的运动模型下进行了仿真,结果表明该方法能够有效地估计安装误差角和部分挠曲变形角,并且能够以一定精度完成初始对准。 展开更多

关键词 传递对准 信息融合 模糊自适应 联合卡尔曼 “速度+姿态角”匹配

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三种传递对准方法的对比研究 被引量：6

14

作者 戴邵武 张玉彤 路燕 《海军航空工程学院学报》 2008年第2期161-164,共4页

传递对准是动基座对准的一种方法,其有多种匹配方案。文章对比了＂速度＂匹配和＂姿态＂匹配、＂速度＋姿态角＂匹配3种传递对准方案。运用卡尔曼滤波算法,对失准角进行估计,并对估计结果进行比较,分析了3种匹配方案的对准精度及适用性。

关键词 传递对准 “速度”匹配 “姿态”匹配 “速度+姿态角”匹配

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机翼弹性形变下的传递对准自适应卡尔曼滤波器 被引量：1

15

作者 周峰 邱文杰 张华明 《航天控制》 CSCD 北大核心 2020年第5期26-30,37,共6页

针对飞机机翼弹性形变使机载武器传递对准精度下降的问题,提出基于新息极大似然估计准则的自适应卡尔曼滤波器,实时估计出系统过程噪声矩阵Q和量测噪声矩阵R。在机翼弹性形变模型未知的情况下,使用所提出的自适应卡尔曼滤波器能够较好... 针对飞机机翼弹性形变使机载武器传递对准精度下降的问题,提出基于新息极大似然估计准则的自适应卡尔曼滤波器,实时估计出系统过程噪声矩阵Q和量测噪声矩阵R。在机翼弹性形变模型未知的情况下,使用所提出的自适应卡尔曼滤波器能够较好地估计出失准角。通过仿真研究表明,自适应卡尔曼滤波器的对准精度比传统的卡尔曼滤波器高,姿态匹配卡尔曼滤波器的性能受机翼弹性形变建模准确与否的影响较大。 展开更多

关键词 传递对准 自适应卡尔曼滤波 机翼弹性形变 速度+姿态匹配

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舰载飞行器平台惯导系统传递对准及检验方法研究

16

作者 李双喜 韩利军 《航天控制》 CSCD 北大核心 2015年第1期28-31,共4页

针对舰载飞行器平台惯导传递对准问题,建立了速度匹配和"速度+姿态"匹配卡尔曼滤波方程。考虑舰艇的摇摆运动,进行了不同机动方式下舰载飞行器平台惯导传递对准效果数学仿真,并设计了精度实时检验方法。

关键词 平台惯导 传递对准 速度匹配 “速度+姿态”匹配 卡尔曼滤波

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一种改进的机载武器传递对准中杆臂效应动态补偿方法 被引量：4

17

作者 谷雨 司帆 +1 位作者 赵剡 张亚崇 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2018年第1期41-44,48,共5页

针对机载武器传递对准中杆臂效应动态补偿这一技术难题,提出了一种改进的杆臂效应动态补偿方法。通过建立机翼的挠曲模型,得到挠曲变形作用下的标称动态杆臂矢量;结合动态杆臂,详细分析了杆臂效应的动态补偿机理;采用"速度+姿态&qu... 针对机载武器传递对准中杆臂效应动态补偿这一技术难题,提出了一种改进的杆臂效应动态补偿方法。通过建立机翼的挠曲模型,得到挠曲变形作用下的标称动态杆臂矢量;结合动态杆臂,详细分析了杆臂效应的动态补偿机理;采用"速度+姿态"匹配传递对准模型对所提方法进行了分析与验证。仿真结果表明,所提方法能够有效解决杆臂效应的动态补偿问题。 展开更多

关键词 机载武器 传递对准 挠曲变形 杆臂效应 速度+姿态匹配

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捷联惯导快速传递对准可观测性分析与机动方案设计 被引量：3

18

作者 蔡静 王晓飞 +2 位作者 赵春明 王君 李涛 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第5期431-437,共7页

基于“速度+姿态”的快速传递对准对实际失准角的估计精度和速度与载体机动密不可分,尤其在大失准角条件下非线性系统观测性分析和可观测度定义仍没有统一方法。首先,在基于量测失准角快速传递对准线性模型的基础上,通过构造可观测性矩... 基于“速度+姿态”的快速传递对准对实际失准角的估计精度和速度与载体机动密不可分,尤其在大失准角条件下非线性系统观测性分析和可观测度定义仍没有统一方法。首先,在基于量测失准角快速传递对准线性模型的基础上,通过构造可观测性矩阵,分析得出状态量可观测的充分条件;然后,通过构建大失准角条件下快速传递对准非线性数学模型,从全局可观测性的角度出发,系统地推衍非线性系统可观测性与载体机动之间的关系,为载体机动方案的选取提供理论基础;最后,通过仿真实验验证理论分析的正确性。仿真结果表明:在摇摆机动条件下,无论是小失准角还是大失准角,主、子惯导载体的实际失准角在10 s内均可达到约3’的精度。 展开更多

关键词 惯性导航 传递对准 “速度+姿态”匹配 可观测性分析

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MEMS捷联惯导系统空中快速传递对准研究 被引量：1

19

作者 任延超 尹文 +1 位作者 周建军 刘彪 《电光与控制》 北大核心 2017年第9期23-26,30,共5页

研究了一种MEMS捷联导航系统弹载条件下的快速传递对准方法,构建了速度+姿态匹配传递对准误差模型,提出了一种便于工程实时性应用的连续系统离散化方法。采用载机振翼机动方式提高方位角估计精度,同时针对MEMS器件零偏漂移大的问题,将... 研究了一种MEMS捷联导航系统弹载条件下的快速传递对准方法,构建了速度+姿态匹配传递对准误差模型,提出了一种便于工程实时性应用的连续系统离散化方法。采用载机振翼机动方式提高方位角估计精度,同时针对MEMS器件零偏漂移大的问题,将陀螺残余零偏作为滤波器状态进行实时估计及补偿,并通过姿态、速度实时反馈修正,有效提高了传递对准精度。飞行试验结果表明,采用该方法导航系统60 s传递对准姿态精度优于0.15°,方位对准精度优于0.2°,达到了战术级武器的使用要求。 展开更多

关键词 MEMS 捷联惯导系统 速度+姿态匹配 传递对准 反馈修正

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一种新的捷联惯导系统对准方法 被引量：2

20

作者 王岩 王立文 《鱼雷技术》 2010年第4期282-286,共5页

针对舰载鱼雷捷联惯导系统的初始对准问题,提出了一种新的动基座快速传递对准方案——贯序传递对准方案。该方案采用"先角速度匹配,后速度+姿态匹配"的方法,在基座角运动不明显时,使失准角快速收敛。运用卡尔曼滤波算法,对这... 针对舰载鱼雷捷联惯导系统的初始对准问题,提出了一种新的动基座快速传递对准方案——贯序传递对准方案。该方案采用"先角速度匹配,后速度+姿态匹配"的方法,在基座角运动不明显时,使失准角快速收敛。运用卡尔曼滤波算法,对这一传递对准方法与速度+姿态传递对准方案进行了仿真比较,研究结果表明,贯序传递对准方案具有更快的估计收敛速度,适用性更强。 展开更多

关键词 舰载鱼雷 捷联惯导系统 传递对准 贯序匹配 速度+姿态匹配 卡尔曼滤波算法

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