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题名多机器人领航-跟随型编队控制
被引量：15
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作者
师五喜
王栋伟
李宝全
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机构
天津工业大学电气工程与自动化学院
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出处
《天津工业大学学报》
CAS
北大核心
2018年第2期72-78,共7页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61603271)
天津市自然科学基金(15JCYBJC47800
16JCQNJC03800)
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文摘
为控制多机器人协作系统中跟随者机器人的输入速度v和加速度a不超过其额定值v_m和a_m,设计了一种速度和加速度受限的领航-跟随型编队控制算法,此算法设计了两个一阶滤波器,作为控制器的两个反馈信号,且此反馈信号及其导数的大小受限于两个滤波器参数.通过李雅普诺夫理论证明了闭环系统渐近稳定,仿真和实验结果表明,编队机器人可以稳定地组成设定的队形并且保持队形运动,且其运行速度和加速度均在设定的范围内,即当t→∞时,位姿误差ex,ey,eθ将收敛于0,且v<v_m,a<a_m.
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关键词
多机器人
领航-跟随法
编队控制
速度和加速度受限
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Keywords
multiple mobile robots
leader-followers
formation control
velocity and acceleration constraints
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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