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泵控差动缸系统带负载力补偿量速度/位置复合控制方法
被引量：
8
1
作者
王成宾
权龙
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第4期420-426,共7页
为提高泵控差动液压缸系统运动过程的平稳性及控制精度,提出了带有负载力补偿量的速度/位置复合伺服控制策略,确定了速度前馈控制量计算模型和负载力补偿量计算模型。为实现速度控制和位置控制的平稳切换,对切换参数及切换时机进行了研...
为提高泵控差动液压缸系统运动过程的平稳性及控制精度,提出了带有负载力补偿量的速度/位置复合伺服控制策略,确定了速度前馈控制量计算模型和负载力补偿量计算模型。为实现速度控制和位置控制的平稳切换,对切换参数及切换时机进行了研究,以实际位置相对目标位置的差值作为切换参数。建立系统的仿真模型和物理试验模型,对系统进行仿真和试验研究,仿真结果和试验结果都表明,采用速度/位置复合控制策略可以实现对泵控差动缸系统的速度和位置的同时控制,在保证控制精度的前提下有效提高了差动缸的运动平稳性。为便于比较,还对泵控差动缸系统单独的位置伺服控制进行了仿真和试验研究,对比结果表明,所提出的复合控制策略具有明显的优越性。
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关键词
泵控差动缸
速度/位置复合控制
无扰切换
负载力补偿
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职称材料
题名
泵控差动缸系统带负载力补偿量速度/位置复合控制方法
被引量：
8
1
作者
王成宾
权龙
机构
太原理工大学新型传感器与智能控制教育部重点实验室
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第4期420-426,共7页
基金
国家自然科学基金项目(51575374)
山西省自然科学基金项目(2015011056)
文摘
为提高泵控差动液压缸系统运动过程的平稳性及控制精度,提出了带有负载力补偿量的速度/位置复合伺服控制策略,确定了速度前馈控制量计算模型和负载力补偿量计算模型。为实现速度控制和位置控制的平稳切换,对切换参数及切换时机进行了研究,以实际位置相对目标位置的差值作为切换参数。建立系统的仿真模型和物理试验模型,对系统进行仿真和试验研究,仿真结果和试验结果都表明,采用速度/位置复合控制策略可以实现对泵控差动缸系统的速度和位置的同时控制,在保证控制精度的前提下有效提高了差动缸的运动平稳性。为便于比较,还对泵控差动缸系统单独的位置伺服控制进行了仿真和试验研究,对比结果表明,所提出的复合控制策略具有明显的优越性。
关键词
泵控差动缸
速度/位置复合控制
无扰切换
负载力补偿
Keywords
pump-control different cylinder
speed and position compound control
undisturbed switching
load force compensation
分类号
TH137.7 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
泵控差动缸系统带负载力补偿量速度/位置复合控制方法
王成宾
权龙
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
8
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