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基于改进ACO-DWA算法的轮式植保机器人避障路径研究 被引量:4
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作者 牛晶 申传艳 +2 位作者 张利鹏 李奇军 刘世锋 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2024年第5期188-200,共13页
山地非标准果园内大型植保机械通行性差,小型轮式植保机器人有广阔的应用前景。为解决因果园枝叶郁闭所造成的视觉信息误判,作业地形复杂所造成的机器人避障不及时等问题,提出了一种基于改进ACO-DWA算法的轮式植保机器人路径规划算法。... 山地非标准果园内大型植保机械通行性差,小型轮式植保机器人有广阔的应用前景。为解决因果园枝叶郁闭所造成的视觉信息误判,作业地形复杂所造成的机器人避障不及时等问题,提出了一种基于改进ACO-DWA算法的轮式植保机器人路径规划算法。首先通过激光雷达获取果园环境信息,应用体素化网格法精简点云密度,利用栅格法分割地面点云,采用K-means算法提取机器人行间通行区域;再结合植保机器人的运动学模型及作业规范约束,采用基于模型预测算法(SBMPO)生成一系列待选轨迹集合;然后采用改进的ACO-DWA算法,将机器人的通行成本融入搜索节点的目标函数,根据环境地图在线进行路径规划;最后,利用MATLAB R2021仿真平台和机器人ROS操作系统分别进行了仿真验证和实景布置试验。试验结果表明,该方法可以明显改善机器人在果园复杂场景下的通行能力,算法路径规划效果和运行效率明显提高。 展开更多
关键词 轮式植保机器人 改进ACO-DWA算法 路径规划 通行成本 能耗成本
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济南市商业地价的数字地价模型解译 被引量:6
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作者 王爱萍 黄家柱 +1 位作者 闾国年 闫弘文 《中国人口·资源与环境》 CSSCI 北大核心 2009年第2期143-147,共5页
利用通行成本量化河流、山体等阻隔性因子的影响,采用协克里金空间插值离散化方法建立格网数字地价表面,并采用标准差椭圆、局部变异系数、窗口分析算法分析地价的空间分布特征。结果表明:①基于通行成本的协克里金算法比克里金算法的... 利用通行成本量化河流、山体等阻隔性因子的影响,采用协克里金空间插值离散化方法建立格网数字地价表面,并采用标准差椭圆、局部变异系数、窗口分析算法分析地价的空间分布特征。结果表明:①基于通行成本的协克里金算法比克里金算法的拟合精度高;②地价呈椭圆状分布,分布中心位于素有济南市"金街"之称的泉城路中段的贵和商场及其邻近区域,椭圆长短半轴之比为1.75,旋转角为13.29°,在东北-西南方向上表现出更明显的分布趋势;③由中心向外,呈圈层状依次分布着大于1500平均地价值的高值集聚类型、异常集聚类型和低于平均值的低值集聚类型,聚集强度随聚集类型及距离的不同而不同;④具有点轴式空间分布结构,由1个一级中心、5个二级中心4、条地价脊线构成了地价空间分布的基本骨架,与商服中心及交通轴线的分布格局密切相关。 展开更多
关键词 数字地价模型 协克里金 通行成本 标准差椭圆 局部变异系数 空间分布特征
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Synchronous hybrid transport network design 被引量:1
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作者 李夏苗 曾明华 +1 位作者 傅白白 朱晓立 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2009年第2期332-338,共7页
Delay,as an inevitable real-world phenomenon,is usually ignored in transport network design.A model of urban hybrid transport system with stochastic delay was created on the basis of the idealized public transport sys... Delay,as an inevitable real-world phenomenon,is usually ignored in transport network design.A model of urban hybrid transport system with stochastic delay was created on the basis of the idealized public transport system design.After formulating the total trip time cost composed of accessing time in the sub-region of the city,waiting time at the public transport station,and in-vehicle time in the public transit network,the analytical properties of the total trip time cost function were investigated.The results show that in the urban hybrid transport network design,the total trip time cost reaches its approximate minimum in a δ-neighbourhood of buffer time of 1.5 min,and that through modelling optimal delay in hybrid transport system,the maximal synchronization can be achieved and operational efficiency and passenger satisfaction can be improved.The proposed modelling and analytical investigations are attempts to contribute to more realistic modelling of future idealized public transport system that involves more practical constraints. 展开更多
关键词 transport network design DELAY SYNCHRONIZATION total trip time cost
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