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空地协同场景下特殊障碍物数据集与检测算法评估系统构建
1
作者
冷呈宇
赵津
+1 位作者
刘畅
杨世凤
《兵工学报》
北大核心
2025年第6期203-215,共13页
在空地协同场景下,特殊障碍物的识别与处理对地面装备安全运行至关重要。针对非结构化环境中样本稀缺的问题,构建了包含33124张图像的检测数据集,覆盖多类典型特殊障碍物,支持复杂场景下的识别任务。为准确评估检测算法性能,设计融合类...
在空地协同场景下,特殊障碍物的识别与处理对地面装备安全运行至关重要。针对非结构化环境中样本稀缺的问题,构建了包含33124张图像的检测数据集,覆盖多类典型特殊障碍物,支持复杂场景下的识别任务。为准确评估检测算法性能,设计融合类别信息与定位精度的综合评价指标,增强模型对比的科学性。提出结合物理属性与环境语义的可通行性分析方法,为地面无人系统路径规划提供依据。实验结果表明,该数据集与评估体系显著提升检测精度,所提方法能有效识别坑洞、水面等典型特殊障碍物。
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关键词
特殊障碍物检测
空地协同
数据集构建
通行性策略
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职称材料
题名
空地协同场景下特殊障碍物数据集与检测算法评估系统构建
1
作者
冷呈宇
赵津
刘畅
杨世凤
机构
贵州大学机械工程学院
出处
《兵工学报》
北大核心
2025年第6期203-215,共13页
基金
国家自然科学基金项目(51965008)
贵州省高层次创新型人才(百层次)项目(GCC[2023]016)。
文摘
在空地协同场景下,特殊障碍物的识别与处理对地面装备安全运行至关重要。针对非结构化环境中样本稀缺的问题,构建了包含33124张图像的检测数据集,覆盖多类典型特殊障碍物,支持复杂场景下的识别任务。为准确评估检测算法性能,设计融合类别信息与定位精度的综合评价指标,增强模型对比的科学性。提出结合物理属性与环境语义的可通行性分析方法,为地面无人系统路径规划提供依据。实验结果表明,该数据集与评估体系显著提升检测精度,所提方法能有效识别坑洞、水面等典型特殊障碍物。
关键词
特殊障碍物检测
空地协同
数据集构建
通行性策略
Keywords
special obstacle detection
ground-air collaboration
dataset construction
passability strategy
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
空地协同场景下特殊障碍物数据集与检测算法评估系统构建
冷呈宇
赵津
刘畅
杨世凤
《兵工学报》
北大核心
2025
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参考文献
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