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自由飞行空间机器人通用运动学模型及其仿真
被引量：
3
1
作者
王鸿鹏
洪炳熔
《宇航学报》
EI
CSCD
北大核心
2000年第3期45-51,共7页
本文提出了一种新的通用运动学模型。这一模型和以前方法不同 ,用通用方法导出能求机器人任一部分速度的通用方程式 ,同时这种通用模型由于运动学方程式表达式简单 ,所以计算速度很快 ,从而为空间机器人实时控制提供条件。本文首先在通...
本文提出了一种新的通用运动学模型。这一模型和以前方法不同 ,用通用方法导出能求机器人任一部分速度的通用方程式 ,同时这种通用模型由于运动学方程式表达式简单 ,所以计算速度很快 ,从而为空间机器人实时控制提供条件。本文首先在通用运动学模型所需的基本概念基础上推导出通用的运动学模型方程式 ,其次对该运动学模型给以分析 。
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关键词
自由飞行空间机器人
通用运动学模型
仿真
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职称材料
Gough-Stewart平台通用动力学反解分析
被引量：
5
2
作者
刘国军
郑淑涛
韩俊伟
《华南理工大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第4期70-75,共6页
从实际应用角度出发,针对用户有时要求控制点可变、缸筒端与活塞端质心不一定在铰点连线上的情况,建立了适用于控制点在任意点、缸筒端与活塞端质心在任意位置的通用运动学反解模型;然后运用虚功原理建立了通用的动力学反解方程,得到了...
从实际应用角度出发,针对用户有时要求控制点可变、缸筒端与活塞端质心不一定在铰点连线上的情况,建立了适用于控制点在任意点、缸筒端与活塞端质心在任意位置的通用运动学反解模型;然后运用虚功原理建立了通用的动力学反解方程,得到了结构紧凑的解,并根据实际情况对模型进行了简化,确定其应用范围.最后通过仿真对比,验证所推导公式的正确性.结果表明:仿真结果与其它文献报道的结果完全吻合,所建立的动力学反解方程正确,可用于Gough-Stewart平台的设计及基于模型的控制策略的研究.
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关键词
Gough-Stewart平台
基于
模型
的控制
通用
运动学
反解
模型
通用
动力学反解
模型
虚功原理
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职称材料
题名
自由飞行空间机器人通用运动学模型及其仿真
被引量：
3
1
作者
王鸿鹏
洪炳熔
机构
哈尔滨工业大学计算机系
出处
《宇航学报》
EI
CSCD
北大核心
2000年第3期45-51,共7页
基金
863国家高技术航天领域计划项目资助 ![863 2 4 1 2 ]
文摘
本文提出了一种新的通用运动学模型。这一模型和以前方法不同 ,用通用方法导出能求机器人任一部分速度的通用方程式 ,同时这种通用模型由于运动学方程式表达式简单 ,所以计算速度很快 ,从而为空间机器人实时控制提供条件。本文首先在通用运动学模型所需的基本概念基础上推导出通用的运动学模型方程式 ,其次对该运动学模型给以分析 。
关键词
自由飞行空间机器人
通用运动学模型
仿真
Keywords
Free flying space robot\ General kinematics model\ Reference part\ Simulation
分类号
V474 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
Gough-Stewart平台通用动力学反解分析
被引量：
5
2
作者
刘国军
郑淑涛
韩俊伟
机构
哈尔滨工业大学机电工程学院
出处
《华南理工大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第4期70-75,共6页
基金
教育部新世纪优秀人才支持计划项目(NCET-04-0325)
文摘
从实际应用角度出发,针对用户有时要求控制点可变、缸筒端与活塞端质心不一定在铰点连线上的情况,建立了适用于控制点在任意点、缸筒端与活塞端质心在任意位置的通用运动学反解模型;然后运用虚功原理建立了通用的动力学反解方程,得到了结构紧凑的解,并根据实际情况对模型进行了简化,确定其应用范围.最后通过仿真对比,验证所推导公式的正确性.结果表明:仿真结果与其它文献报道的结果完全吻合,所建立的动力学反解方程正确,可用于Gough-Stewart平台的设计及基于模型的控制策略的研究.
关键词
Gough-Stewart平台
基于
模型
的控制
通用
运动学
反解
模型
通用
动力学反解
模型
虚功原理
Keywords
Gough-Stewart platform
model-based control
general inverse kinematic model
general inverse dynamic model
virtual work principle
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
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1
自由飞行空间机器人通用运动学模型及其仿真
王鸿鹏
洪炳熔
《宇航学报》
EI
CSCD
北大核心
2000
3
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职称材料
2
Gough-Stewart平台通用动力学反解分析
刘国军
郑淑涛
韩俊伟
《华南理工大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011
5
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职称材料
已选择
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参考文献
引证文献
统计分析
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