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题名单向通信下多队列车辆轨迹同步的DMPC控制器设计
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作者
王正武
文强
吴锯强
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机构
长沙理工大学交通学院
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出处
《自动化学报》
北大核心
2025年第9期2085-2105,共21页
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基金
国家自然科学基金(52372296)
长沙市科技重大专项项目基金(kh2301004)
+1 种基金
湖南省自然科学基金(2023JJ30039)
湖南省研究生科研创新项目基金(CX20230856)资助~~。
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文摘
针对多队列系统中的车辆编队协同控制问题,研究在单向通信结构下实现高效队列协同的方法.首先,建立多队列系统的车辆动力学模型,设计以各队列领航车为根节点的全局通信拓扑,以支持信息在队列内和队列间的传递.基于此拓扑结构,提出一种包含队列内和队列间耦合约束的分布式模型预测控制方法,分别针对队列内跟随车辆和队列间领航车辆制定不同的局部优化问题,以实现车辆和队列的并行优化.其次,通过Lyapunov稳定性分析,证明所提控制方法在单向通信拓扑下的渐近稳定性,并推导保证系统弦稳定性的参数设计条件.数值仿真对比分析了三种队列间通信拓扑结构(领航车-尾车跟踪、领航车-领航车跟踪、领航车与领航车-尾车结合策略)的控制性能.结果表明,领航车与领航车-尾车结合策略在响应速度和系统稳定性之间达到最佳平衡.此外,研究还验证了所提方法对不同惯性滞后参数和异质车辆特性的适应能力,为多队列车辆系统的协同控制提供理论基础和实用方法,对智能交通系统的实际应用具有重要参考价值.
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关键词
自动驾驶
分布式模型预测控制
多队列系统
通信拓扑结构
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Keywords
Autonomous driving
distributed model predictive control
multi-platoon system
communication topology
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分类号
U495
[交通运输工程—交通运输规划与管理]
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名多四旋翼无人机的分布式容错编队跟踪控制
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作者
王君
李昂
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机构
兰州理工大学电气工程与信息工程学院
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出处
《控制理论与应用》
北大核心
2025年第7期1333-1344,共12页
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基金
国家自然科学基金项目(61463030)资助。
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文摘
针对有向通信拓扑下的四旋翼无人机编队在飞行过程中易受到空气阻力、外部干扰、执行器故障等不确定因素影响的问题,提出了一种自适应非奇异快速终端滑模控制策略来提高四旋翼无人机编队系统性能.该策略主要利用自适应参数调整方法改进非奇异快速终端滑模控制器,能够有效的估计出未知集总扰动的上界,保证滑模面到达平衡点,确保跟踪误差在有限时间内收敛于0.其次,根据长-僚机结构,设计分布式编队控制器,使僚机仅需邻居状态信息则可实现通信,减少对全局及长机信息的依赖.此外,基于Lyapunov稳定性理论对四旋翼无人机编队系统进行了分析,证明该算法能使多无人机编队跟踪误差收敛于0.最后,通过对比仿真实验结果表明,本文控制算法对存在外部干扰和执行器故障的情况下,多四旋翼无人机编队具有较好的容错性能.
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关键词
有向通信拓扑结构
自适应非奇异快速终端滑模控制
四旋翼无人机
分布式编队控制器
执行器故障
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Keywords
directed communication topology
adaptive non-singular fast terminal sliding mode control
quadrotor UAV
distributed formation controller
actuator failure
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分类号
V249.1
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名基于动态权限集的Android强制访问控制模型
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作者
徐潜
谭成翔
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机构
同济大学电子信息工程学院
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出处
《计算机科学》
CSCD
北大核心
2015年第11期191-196,221,共7页
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文摘
针对Android存在的特权提升攻击问题,提出了基于动态权限集的Android强制访问控制模型DP_ManDroid。该模型首先分析强连通分支的权限分布特性,构建动态的权限集划分;然后在信息流与权限集耦合的基础上,抽象权限提升路径;最后提出线性时间的访问控制算法,并通过动态追踪权限集,实现了细粒度的决策控制。与现有安全模型的对比,以及在原型系统上的仿真结果表明,所提出的安全模型很好地抵御了特权提升攻击,同时降低了时间复杂度。
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关键词
特权提升攻击
强连通分支
通信网络拓扑结构
权限提升路径
动态权限集
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Keywords
Privilege escalation attack, Strongly connected component, Communication network topology, Privilege esca- lation path,Dynamic privilege set
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分类号
TP309
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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