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通信延迟下车辆协同感知的3D目标检测方法
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作者 卢敏 胡振宇 《计算机工程与应用》 北大核心 2025年第7期278-287,共10页
针对车辆协同感知3D目标检测在通信延迟条件下精度较低的问题,提出一种通信延迟下车辆协同感知的3D目标检测方法。设计时空预测模块,提取通信延迟车辆历史感知特征序列中的时空特征,以预测当前时刻的感知特征,基于预测特征构建感知融合... 针对车辆协同感知3D目标检测在通信延迟条件下精度较低的问题,提出一种通信延迟下车辆协同感知的3D目标检测方法。设计时空预测模块,提取通信延迟车辆历史感知特征序列中的时空特征,以预测当前时刻的感知特征,基于预测特征构建感知融合模块,利用注意力机制动态融合感知特征,以降低预测误差影响,提高检测精度。该方法在OPV2V、V2XSet和V2V4Real数据集上进行实验,与Where2Comm、V2VNet等主流协同感知方法相比。实验结果表明,在所对比的方法中,Where2Comm在不同延迟下的3D目标检测平均精度最优,该方法相比Where2Comm在400 ms下的平均精度分别提高了5.9、3.9和1.5个百分点。 展开更多
关键词 协同感知 3D目标检测 通信延迟 时空序列预测 注意力机制 特征融合
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基于通信延迟聚类和节点信誉的PBFT共识算法 被引量:1
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作者 石亦燃 邓小鸿 +2 位作者 张丽 刘力汇 刘勇 《计算机应用研究》 北大核心 2025年第2期344-351,共8页
针对现有基于分组策略的拜占庭容错共识算法中存在的主节点不稳定、延迟高等问题,提出一种基于通信延迟聚类和节点信誉的PBFT共识算法(CD-PBFT)。首先,设计了新的基于通信延迟的聚类算法对网络中节点进行分组,将通信延迟融合进欧氏距离... 针对现有基于分组策略的拜占庭容错共识算法中存在的主节点不稳定、延迟高等问题,提出一种基于通信延迟聚类和节点信誉的PBFT共识算法(CD-PBFT)。首先,设计了新的基于通信延迟的聚类算法对网络中节点进行分组,将通信延迟融合进欧氏距离公式,让系统中的节点根据混合距离进行聚类,最终使各个集群中延迟之和达到最低,减少通信开销,提升共识效率;其次,提出了基于综合评价的信誉模型,综合考虑节点延迟指数、共识行为和历史信誉,对节点进行信誉评估,依据节点行为和延迟差异进行信誉奖惩;最后,优化主节点选取方式,建立了一种基于节点稳定性和信誉模型的主节点选择机制,通过信誉模型获得节点的信誉值后,引入方差来衡量节点的信誉波动,选择信誉高且方差小的节点担任主节点,提高主节点的安全性。实验结果表明,相较于PBFT,该算法平均吞吐量提高了126.8%,平均时延降低了68.3%。同时,与现有基于聚类的PBFT算法相比,CD-PBFT具有较为明显的性能优势,能够更灵活地应用在大规模节点的联盟链场景中。 展开更多
关键词 区块链 通信延迟聚类 共识算法 信誉模型 PBFT
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通信延迟下自适应容错控制及其在航天器编队中的应用 被引量:5
3
作者 李刚 周尚波 +1 位作者 郭尚志 孟菲 《重庆大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第4期104-113,共10页
为解决编队系统存在的参数模型变动范围不可预测、执行器部分失效等问题,设计提出了一种自适应鲁棒容错编队控制方法。给出航天器相对位置非线性动力学模型,设计了自适应鲁棒容错控制器,并且分别设计自适应律估计故障大小、质量和外界... 为解决编队系统存在的参数模型变动范围不可预测、执行器部分失效等问题,设计提出了一种自适应鲁棒容错编队控制方法。给出航天器相对位置非线性动力学模型,设计了自适应鲁棒容错控制器,并且分别设计自适应律估计故障大小、质量和外界扰动上界,同时分析了闭环系统的Lyapunov稳定性,给出系统稳定所需要的条件。数值仿真结果表明,提出的控制方法能实现编队跟踪控制的目标,位置跟踪稳态误差小于1.5×10-3m,速度跟踪稳态误差小于1.8×10-5m,验证了所提出方法的有效性。 展开更多
关键词 编队系统 容错控制 通信延迟 稳定性
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通信延迟下的分布式孤岛微电网有限时间二次频率控制
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作者 冯宜伟 刘顺民 《控制工程》 CSCD 北大核心 2024年第9期1561-1571,共11页
针对孤岛微电网中存在通信延迟的频率恢复问题,研究了孤岛式微电网的分布式二次频率控制,提出了一种最优分布式控制策略。该策略的显著特征在于考虑了所设计的控制器中存在通信延迟的情况,通过在最优分布式控制中加入延迟补偿项,进一步... 针对孤岛微电网中存在通信延迟的频率恢复问题,研究了孤岛式微电网的分布式二次频率控制,提出了一种最优分布式控制策略。该策略的显著特征在于考虑了所设计的控制器中存在通信延迟的情况,通过在最优分布式控制中加入延迟补偿项,进一步降低了对通信网络的依赖。与传统控制方法相比,所提策略在有限时间内消除了频率偏差并实现了有功功率分配,系统的可靠性得到了进一步提高。最后在MATLAB/Simulink环境下构建了由4个分布式电源(distributed generator,DG)单元组成的孤岛微电网测试系统仿真模型,仿真结果验证了所提策略的有效性。 展开更多
关键词 通信延迟 二次频率控制 分布式最优控制 有限时间稳定 孤岛微电网
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基于考虑通信延迟改进分布一致性算法的多储能电站快速低寿命损耗功率均衡分配策略 被引量:2
5
作者 邸鹏宇 蔡新雷 +2 位作者 孟子杰 王卜潇 余洋 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2024年第8期18-26,共9页
针对多电池储能电站(BESS)跟踪快速波动的电网功率指令时存在功率分配速度慢、BESS寿命损耗高、荷电状态(SOC)均衡能力弱的问题,提出了基于考虑通信延迟改进分布一致性算法(IDCA)的多BESS快速低寿命损耗功率均衡分配策略。为了加快功率... 针对多电池储能电站(BESS)跟踪快速波动的电网功率指令时存在功率分配速度慢、BESS寿命损耗高、荷电状态(SOC)均衡能力弱的问题,提出了基于考虑通信延迟改进分布一致性算法(IDCA)的多BESS快速低寿命损耗功率均衡分配策略。为了加快功率分配速度,将功率分配加权矩阵引入分布一致性算法(DCA),基于事件驱动的思想改进拉普拉斯矩阵,同时将状态反馈矩阵引入DCA以提升鲁棒性,并基于单值预测控制求取该矩阵以降低占用内存,形成IDCA;设计考虑寿命损耗与SOC均衡的BESS虚拟损耗函数,并基于该虚拟损耗函数计算功率分配加权矩阵;采用IDCA为各BESS分配功率指令,BESS响应各自指令以完成响应。选取广东电网的典型自动发电控制(AGC)指令进行仿真,结果表明:IDCA能保证功率指令快速分配,同时具有较高的鲁棒性和较低的内存占用量;所提功率分配策略有效降低了各BESS寿命损耗,促进了SOC均衡,最终实现了多BESS对AGC指令的快速准确跟踪。 展开更多
关键词 多电池储能电站 寿命损耗 荷电状态均衡 功率均衡分配 分布一致性算法 通信延迟
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考虑通信延迟与周期的AUV协同制导方法 被引量:1
6
作者 张壹 张赫 +3 位作者 刘浩 孙牧 马晶 闫文敏 《舰船科学技术》 北大核心 2024年第1期94-101,共8页
针对二维机动目标,在考虑水声实时通信延迟与通信周期的基础上,对AUV中远距离巡航、近距离末端制导全流程进行分析。基于相对运动模型进行剩余时间计算,设计一种变比例系数和速度时变的多阶段协同制导律,使用李雅普诺夫有限时间收敛原... 针对二维机动目标,在考虑水声实时通信延迟与通信周期的基础上,对AUV中远距离巡航、近距离末端制导全流程进行分析。基于相对运动模型进行剩余时间计算,设计一种变比例系数和速度时变的多阶段协同制导律,使用李雅普诺夫有限时间收敛原理对模型进行稳定性验证,并对全流程进行仿真模拟。仿真结果证明了该协同制导方法具有较高精度。针对不同通信延迟与周期情况下的仿真结果体现的差异进行分析研究,结果表明通信延迟是导致参数调节波动的根本原因,而通信周期是影响误差收敛速度与参数波动幅值的主要因素,通信周期越大对AUV的机动性能要求越高。 展开更多
关键词 实时水声通信延迟 通信周期 协同制导
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考虑通信延迟的分散网络化预测负荷频率控制 被引量:18
7
作者 姚伟 文劲宇 +2 位作者 孙海顺 程时杰 蒋林 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第1期84-92,共9页
针对现代电力市场情况下负荷频率控制系统存在不可忽略的通信延迟的问题,提出一种基于网络化预测控制的分散负荷频率控制策略。这种控制策略在改进的广义预测控制的基础上,增加了网络延迟补偿器以补偿固定和随机通信网络通信延迟,此外,... 针对现代电力市场情况下负荷频率控制系统存在不可忽略的通信延迟的问题,提出一种基于网络化预测控制的分散负荷频率控制策略。这种控制策略在改进的广义预测控制的基础上,增加了网络延迟补偿器以补偿固定和随机通信网络通信延迟,此外,还采用带遗忘因子的递归最小二乘法在线辨识预测模型来消除系统运行状态改变和模型不精确的影响。以3区域负荷频率控制系统为例,考虑了发电机组发电速率约束的影响,仿真结果表明,所提出的基于网络化预测控制的分散负荷频率控制不仅能够有效补偿固定和随机通信延迟,且其控制效果优于常规的比例积分型负荷频率控制器。 展开更多
关键词 电力系统 通信延迟 发电速率约束 网络化预测控制 负荷频率控制
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无线通信延迟对城市轨道交通CBTC列车追踪间隔影响研究 被引量:19
8
作者 李伟 唐涛 +1 位作者 王呈 陈黎洁 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第7期73-78,共6页
追踪间隔是衡量城市轨道交通系统性能的重要指标,影响着城市轨道交通的运行安全和运输效率。CBTC车地通信系统采用无线通信的方式,其通信延迟是影响追踪间隔的主要原因之一。分析通信延迟对列车追踪间隔组成部分中的列车安全包络的影响... 追踪间隔是衡量城市轨道交通系统性能的重要指标,影响着城市轨道交通的运行安全和运输效率。CBTC车地通信系统采用无线通信的方式,其通信延迟是影响追踪间隔的主要原因之一。分析通信延迟对列车追踪间隔组成部分中的列车安全包络的影响,根据无线通信理论和IEEE 802.11协议无线通信流程得出无线通信延迟与列车速度之间的约束关系,在此基础上结合移动闭塞下追踪间隔的特点,提出用非线性规划求解约束条件下的列车追踪间隔计算方法。仿真结果显示通信延迟对追踪间隔的影响是非线性的,并给出不同通信延迟、列车追踪间隔和最大允许速度三者之间的关系。结论可为评估运输效率、优化列车追踪间隔和保障列车运行安全等问题提供依据。 展开更多
关键词 城市轨道交通 追踪间隔 无线通信延迟 非线性规划 列车速度
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基于水声通信延迟的多UUV协同定位算法 被引量:16
9
作者 高伟 杨建 +2 位作者 刘菊 徐博 史宏洋 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2014年第3期539-545,共7页
针对多水下自治机器人(unmanned underwater vehicle,UUV)协同定位过程中水声通信延迟造成的定位失效问题,提出了一种基于状态估计均方误差最小的延时扩展卡尔曼滤波(delayed extended Kalman filter,DEKF)定位误差修正方法。首先建立... 针对多水下自治机器人(unmanned underwater vehicle,UUV)协同定位过程中水声通信延迟造成的定位失效问题,提出了一种基于状态估计均方误差最小的延时扩展卡尔曼滤波(delayed extended Kalman filter,DEKF)定位误差修正方法。首先建立考虑水声通信延迟的系统状态方程,利用状态转移矩阵推导系统等效量测方程,然后给出多UUV考虑水声通信延迟的扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)定位方法并分析其不足;最后在EKF方法的基础上,分析量测信息延迟对状态估计的影响,建立系统真实量测模型,设计基于状态估计均方误差最小的DEKF算法。仿真结果表明,该方法能够有效地修正多UUV协同定位中由于水声通信延迟造成的定位误差,在工程实践中具有一定参考意义。 展开更多
关键词 多水下自治机器人 协同定位 水声通信延迟 延时扩展卡尔曼滤波
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时变通信延迟下的无人机编队鲁棒自适应控制 被引量:16
10
作者 郑重 熊朝华 +1 位作者 党宏涛 宋申民 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第1期108-113,共6页
在时变通信延迟下研究了无人机群编队的鲁棒自适应控制问题。对于无人机编队系统中存在外部扰动和模型不确定性的情况,通过选取包含位置跟踪误差和速度跟踪误差的辅助变量,提出了一种适用于时变通信延迟的鲁棒自适应编队控制策略。提出... 在时变通信延迟下研究了无人机群编队的鲁棒自适应控制问题。对于无人机编队系统中存在外部扰动和模型不确定性的情况,通过选取包含位置跟踪误差和速度跟踪误差的辅助变量,提出了一种适用于时变通信延迟的鲁棒自适应编队控制策略。提出了自适应律对无人机质量、外界扰动的上界等未知参数进行估计,并且利用Lyapunov稳定性理论分析了闭环系统的渐近稳定性,给出了系统渐近稳定所需要满足的条件。数值仿真结果表明,所提出的控制方法既能抑制外界扰动和模型不确定性对控制器的影响,同时队形跟踪和队形保持的稳态误差分别小于0.1 m和0.05 m。 展开更多
关键词 无人机 编队稳定性 自适应律 通信延迟 鲁棒控制
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考虑通信延迟的网络化预测广域阻尼控制 被引量:10
11
作者 姚伟 文劲宇 +2 位作者 孙海顺 程时杰 蒋林 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第12期248-255,共8页
针对电力系统广域稳定控制存在运行方式多变和通信延迟等问题,提出了一种基于网络化预测控制的广域阻尼控制器设计方法。该网络化预测控制在改进的广义预测控制的基础上,增加了网络延迟补偿器以补偿固定和随机通信延迟。此外,还通过带... 针对电力系统广域稳定控制存在运行方式多变和通信延迟等问题,提出了一种基于网络化预测控制的广域阻尼控制器设计方法。该网络化预测控制在改进的广义预测控制的基础上,增加了网络延迟补偿器以补偿固定和随机通信延迟。此外,还通过带变遗忘因子的递归最小二乘法在线辨识预测模型以消除系统运行状态改变和模型不精确的影响。对四机两区域系统进行仿真,结果表明:网络化预测广域阻尼控制器既能显著改善区间振荡模式的阻尼,同时也能够有效地补偿固定和随机通信延迟的影响。 展开更多
关键词 电力系统 广域测量系统 网络化预测控制 广域阻尼控制器 通信延迟
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通信延迟条件下无人机编队重构的自主安全控制 被引量:9
12
作者 魏瑞轩 茹常剑 祁晓明 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第9期1099-1108,共10页
多架无人机协同执行任务是未来网络化战场上的一种重要作战要求,然而复杂战场环境的变化极大地影响无人机编队的生存能力.为了自主安全地实现复杂战场环境中存在通信延迟的无人机编队重构控制,构建基于分层结构的无人机编队重构的自主... 多架无人机协同执行任务是未来网络化战场上的一种重要作战要求,然而复杂战场环境的变化极大地影响无人机编队的生存能力.为了自主安全地实现复杂战场环境中存在通信延迟的无人机编队重构控制,构建基于分层结构的无人机编队重构的自主安全控制架构.然后,提出一种基于纳什谈判的分布式预测控制(Nash bargaining solution-distributed model prediction control,NBS–DMPC)的新方法.针对存在通信延迟的问题,设计了基于信息滤波算法的信息补偿方法.最后,仿真实验表明所提算法能够自主安全地控制无人机编队重构并能有效降低问题的求解规模.同时仿真结果也验证了所提信息滤波算法在通信时延下的有效性. 展开更多
关键词 无人机编队重构 自主安全控制 分布式预测控制 纳什议价 通信延迟
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网络通信延迟对并行效率的影响 被引量:4
13
作者 何元清 孙世新 陈文宇 《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第2期156-158,共3页
介绍了并行计算模型LogP,定量分析了LogP模型在轻载条件下,处理网络延迟、接口开销、本地TCP协议和传输消息所需的时间。结果表明比处理机数据传输花费的CPU时间大,网络通信延迟对并行效率的影响比处理机大;提出了在网络并行环境中,在... 介绍了并行计算模型LogP,定量分析了LogP模型在轻载条件下,处理网络延迟、接口开销、本地TCP协议和传输消息所需的时间。结果表明比处理机数据传输花费的CPU时间大,网络通信延迟对并行效率的影响比处理机大;提出了在网络并行环境中,在考虑减少通信延迟,提高并行效率方面,选择高速率的网络通信设备比选择高速率的处理机更好。 展开更多
关键词 网络通信延迟 并行效率 并行计算 LOGP模型 计算机网络
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考虑通信延迟的多水面无人艇协同定位算法 被引量:3
14
作者 高伟 杨建 +2 位作者 刘菊 徐博 杨峻巍 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第12期1490-1496,1513,共8页
针对多水面无人艇协同定位过程中由于通信延时造成的定位失效问题,结合多艇协同定位系统可观性分析,提出了一种基于状态估计误差补偿的延时扩展卡尔曼滤波(delay expanded Kalman filtering,DEKF)方法.首先,建立基于单领航艇的多艇协同... 针对多水面无人艇协同定位过程中由于通信延时造成的定位失效问题,结合多艇协同定位系统可观性分析,提出了一种基于状态估计误差补偿的延时扩展卡尔曼滤波(delay expanded Kalman filtering,DEKF)方法.首先,建立基于单领航艇的多艇协同定位状态、量测非线性方程;然后在非线性系统可观性判据的基础上,给出了多艇协同定位系统可观测条件;最后在系统可观的前提下,针对量测延时提出了一种先估计量测后补偿状态估计误差的滤波方法.仿真结果表明,该方法能够有效地补偿协同定位中由于通信延时造成的定位误差,在工程实践中具有重要意义. 展开更多
关键词 水面无人艇 通信延迟 协同定位 可观测性分析 延时扩展卡尔曼滤波
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随机步长无向双环网络通信延迟的研究 被引量:2
15
作者 方木云 王俊 +1 位作者 王超 陶陶 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2016年第15期141-145,共5页
传统固定步长无向双环网络中通信延迟已经无法突破Wong和Coppersmith给出的下界,为获得更小的通信延迟,需要寻找新的无向双环网络构造方法。提出一种用随机步长来构造无向双环网络的算法,在无向双环网络中分别通过仿真实验对随机步长的... 传统固定步长无向双环网络中通信延迟已经无法突破Wong和Coppersmith给出的下界,为获得更小的通信延迟,需要寻找新的无向双环网络构造方法。提出一种用随机步长来构造无向双环网络的算法,在无向双环网络中分别通过仿真实验对随机步长的直径、平均直径和固定步长的直径下界、平均直径下界比较,随机步长得到的值均远小于传统固定步长得到的值。结果表明:随机步长构造无向双环网络的算法降低了无向双环网络的通信延迟。 展开更多
关键词 无向双环网络 固定步长 随机步长 通信延迟
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基于模糊矩阵的多线程网络通信延迟检测技术研究 被引量:8
16
作者 张翠芳 姬楠楠 《科学技术与工程》 北大核心 2020年第27期11198-11203,共6页
在多线程网络中,网络延时是评价网络性能的重要指标,有效检测通信延迟技术可确保网络通信的高效运行。首先分析多线程网络通信延迟中的队列延迟与传输延迟,利用队列延迟与传输延迟建立多线程网络通信延迟检测模糊矩阵;再通过该矩阵对多... 在多线程网络中,网络延时是评价网络性能的重要指标,有效检测通信延迟技术可确保网络通信的高效运行。首先分析多线程网络通信延迟中的队列延迟与传输延迟,利用队列延迟与传输延迟建立多线程网络通信延迟检测模糊矩阵;再通过该矩阵对多线程网络中通信延迟情况进行评价判别,并对该判别矩阵实施一致性测试,最终实现对网络通信延迟情况的有效检测。分析仿真实验结果可知,所构建的模糊矩阵一致性较强,可用于对多线程网络通信延迟的检测。并且在不同带宽与不同干扰情况下,该方法对多线程网络通信延迟检测误差低于10 ms,正确率在90%以上,说明该方法具有较高的准确性与稳定性,实用性较强。 展开更多
关键词 模糊矩阵 多线程网络 通信延迟 队列延迟 传输延迟 检测
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考虑通信延迟的多自治水下航行器协同定位算法 被引量:10
17
作者 卢健 陈旭 +1 位作者 罗毛欣 杨腾飞 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第9期2061-2072,共12页
自治水下航行器(AUV)协同定位中通信延迟具有常态性.面对延迟到达的信息,传统方法一般会有定位精度或实时性的损失.针对通信延迟的不利影响,本文在建立水声探测和通信时延模型的基础上,以扩展卡尔曼滤波(EKF)为算法框架,提出了信息顺序... 自治水下航行器(AUV)协同定位中通信延迟具有常态性.面对延迟到达的信息,传统方法一般会有定位精度或实时性的损失.针对通信延迟的不利影响,本文在建立水声探测和通信时延模型的基础上,以扩展卡尔曼滤波(EKF)为算法框架,提出了信息顺序到达和信息出序到达2种协同定位算法,并以建构面向信息出序情景的算法为主要创新工作.在信息顺序到达算法中,将延迟信息进行序贯处理以减小定位误差.在信息出序到达算法中,以信息出现一步滞后的延迟为背景,使用出序信息直接对从AUV最新状态估计进行再更新,信息无损地实时估计运动状态.计算机仿真实验结果表明,本文算法相比于传统的航位推算、整周期滤波、量测丢弃等方法,具有更高的估计精度;相比于数据缓存滤波、重新滤波等方法,具有强实时性. 展开更多
关键词 自治水下航行器 协同定位 通信延迟 扩展卡尔曼滤波 误差 计算机仿真
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传感器网络通信延迟的实时预测 被引量:1
18
作者 陈建荣 朱培栋 齐治昌 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2008年第20期15-17,共3页
针对使用CSMA/CA通信机制的无线传感器网络提出一种通信延迟估计算法。利用链路质量具有时间和空间相关性的特点建立组合的链路模型,预测链路可靠性,使用简化的冲突概率模型预测信道竞争延迟,结合预测的链路可靠性得到通信延迟。分析了... 针对使用CSMA/CA通信机制的无线传感器网络提出一种通信延迟估计算法。利用链路质量具有时间和空间相关性的特点建立组合的链路模型,预测链路可靠性,使用简化的冲突概率模型预测信道竞争延迟,结合预测的链路可靠性得到通信延迟。分析了算法的开销,在ns2模拟器上对信道竞争延迟预测算法进行了模拟,结果表明预测算法能够比较准确地预测网络的竞争延迟。 展开更多
关键词 传感器网络 通信延迟 链路可靠性 竞争延迟
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关于广义超立方体网络的容错性和通信延迟 被引量:8
19
作者 徐俊明 《中国科学技术大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2001年第1期16-20,共5页
直径是度量并行计算系统网络的容错性和信息延迟的重要参数 .广义超立方体网络Q(m1,m2 ,… ,mn)是并行计算系统网络中的一个重要拓扑结构 .令k=m1+m2 +… +mn-n .论文证明 :Q(m1,m2 ,… ,mn)的k直径等于n+ 1 .
关键词 广义超立方体网络 容错性 通信延迟 连通度 宽直径 并行计算系统网络 拓扑结构
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考虑通信延迟的多导弹协同分布饱和控制器 被引量:8
20
作者 陈宝文 孙经广 《控制工程》 CSCD 北大核心 2021年第6期1223-1228,共6页
针对考虑外界干扰、通信时滞和输入饱和情形下的多导弹协同编队控制问题进行了研究。首先,给出带有外界干扰和输入饱和的多导弹编队系统控制模型。其次,基于有向图拓扑结构和新型非奇异终端滑模面,利用自适应技术和辅助系统设计了抗饱... 针对考虑外界干扰、通信时滞和输入饱和情形下的多导弹协同编队控制问题进行了研究。首先,给出带有外界干扰和输入饱和的多导弹编队系统控制模型。其次,基于有向图拓扑结构和新型非奇异终端滑模面,利用自适应技术和辅助系统设计了抗饱和的自适应多导弹协同编队控制器。最后,通过Lyapunov稳定性理论表明系统状态为渐近稳定的,并通过模拟仿真验证了所设计控制策略的有效性。 展开更多
关键词 导弹编队 协同控制 通信延迟 输入饱和 滑模控制
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