-
题名全闭环伺服驱动系统位置控制通信延时补偿技术
被引量：13
- 1
-
-
作者
倪启南
杨明
李云嵩
徐殿国
-
机构
哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院
北京机械设备研究所
-
出处
《电工技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2022年第10期2513-2522,共10页
-
基金
国家自然科学基金重大项目《高品质伺服电机系统关键科学问题》子课题《高品质伺服电机系统层级化理论与综合设计方法》(51991385)和国家科技重大专项(2012ZX04001051)资助
-
文摘
现代数控系统通常采用数控装置负责计算、伺服驱动器负责执行的结构理念,二者间的总线数据交互不可避免地存在通信延时,尤其在高速进给的应用场合中,为了避免由通信延时引起的超调及控制精度降低的问题,该文对全闭环数控系统时延问题展开研究。首先,基于双位置反馈控制架构,建立含通信延时的全闭环伺服驱动系统模型,采用频率根轨迹分析方法,分析通信延时对系统稳定性的影响,指出延时补偿的必要性。为了更好地对通信延时进行补偿,研究并设计Smith预估补偿器,分析Smith预估补偿器在应用中存在的模型失配问题,在此基础上,总结模型误差来源。最后,结合扰动观测器理论,设计基于扰动观测器的通信扰动观测补偿策略,解决模型失配问题在通信延时补偿中的影响,提高延时补偿方法的适用性和简易性。通过仿真验证所提算法的有效性。
-
关键词
伺服驱动系统
全闭环控制
通信延时补偿
-
Keywords
Servo drive system
full-closed loop control
communication delay compensation
-
分类号
TM341
[电气工程—电机]
-
