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一种混合协同定位的多机器人通信方法研究
1
作者
艾浩军
韩亮亮
+2 位作者
黄乐
金子龙
王壹丰
《载人航天》
CSCD
北大核心
2019年第5期646-651,共6页
针对月面环境下无GPS定位的多机器人之间组网通信与全局定位问题,提出了一种混合定位的多机器人精准通信方法。首先利用自定位和相对定位结合、近定位和远定位结合的方案,实现月面多机器人的精准定位,然后采用基于MODBUS的网络通信方法...
针对月面环境下无GPS定位的多机器人之间组网通信与全局定位问题,提出了一种混合定位的多机器人精准通信方法。首先利用自定位和相对定位结合、近定位和远定位结合的方案,实现月面多机器人的精准定位,然后采用基于MODBUS的网络通信方法进行信息互通,将接收的信息数据进行自动缓存和融合,最后进行通讯信息分析和定位融合处理。此外,将提出的通信组网框架在STM32平台上进行开发和测试,在400 m实验测试中通信正常,定位精度达到米级。
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关键词
MODBUS
无线组网
通信与定位平台
中断机制
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题名
一种混合协同定位的多机器人通信方法研究
1
作者
艾浩军
韩亮亮
黄乐
金子龙
王壹丰
机构
武汉大学国家网络安全学院
上海宇航系统工程研究所
武汉工程大学计算机科学与工程学院
中国航天科技集团有限公司空间结构与机构技术实验室
出处
《载人航天》
CSCD
北大核心
2019年第5期646-651,共6页
基金
上海航天科技创新基金(SAST2015014)
文摘
针对月面环境下无GPS定位的多机器人之间组网通信与全局定位问题,提出了一种混合定位的多机器人精准通信方法。首先利用自定位和相对定位结合、近定位和远定位结合的方案,实现月面多机器人的精准定位,然后采用基于MODBUS的网络通信方法进行信息互通,将接收的信息数据进行自动缓存和融合,最后进行通讯信息分析和定位融合处理。此外,将提出的通信组网框架在STM32平台上进行开发和测试,在400 m实验测试中通信正常,定位精度达到米级。
关键词
MODBUS
无线组网
通信与定位平台
中断机制
Keywords
MODBUS
wireless network
communication and positioning platform
interrupt mechanism
分类号
V243.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种混合协同定位的多机器人通信方法研究
艾浩军
韩亮亮
黄乐
金子龙
王壹丰
《载人航天》
CSCD
北大核心
2019
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