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基于递归本征正交分解与强跟踪扩展卡尔曼滤波的结构损伤识别
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作者 杨少冲 姚远 +2 位作者 刘家亮 雷振 方有亮 《振动工程学报》 北大核心 2025年第1期117-125,共9页
针对目前已有损伤识别方法难以实时跟踪结构损伤且计算量大的问题,提出了一种基于递归本征正交分解(recursive proper orthogonal decomposition,RPOD)与强跟踪扩展卡尔曼滤波(strong tracking extended Kalman filter,STEKF)相结合的... 针对目前已有损伤识别方法难以实时跟踪结构损伤且计算量大的问题,提出了一种基于递归本征正交分解(recursive proper orthogonal decomposition,RPOD)与强跟踪扩展卡尔曼滤波(strong tracking extended Kalman filter,STEKF)相结合的模型降阶与结构损伤在线识别方法,对动载荷作用下的结构损伤识别进行了研究。利用RPOD方法在线更新并实时建立反映结构状态的降阶模型,解决未知载荷作用下多自由度结构动力分析计算量大且难以收敛的问题,同时跟踪损伤的演化并对其进行定位;通过STEKF方法跟踪降阶模型的状态向量,识别因损伤而退化的降阶模型参数。分别采用六层剪切型框架的数值模拟与三层钢框架的模型试验验证了该方法的可行性,结果表明,所提出的方法能够准确建立降阶模型并跟踪降阶模型参数的时变历程,同时可以有效地识别出剪切型建筑结构损伤的位置和程度,即使在处理高程度噪声时仍有较高的精度。 展开更多
关键词 损伤识别 模型降阶 递归本征正交分解 强跟踪扩展卡尔曼滤波 数据驱动
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基于时域递归滤波的动态数字图像降噪 被引量:10
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作者 冯鹏 魏彪 +2 位作者 米德伶 潘英俊 于渝 《重庆大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第2期23-25,31,共4页
根据时域递归滤波的原理,得出递归滤波的本质就是加权平均的低通滤波器,以及滤波系数与信噪比改善和拖影时间之间的关系曲线。分析了递归滤波算法用于降低数字动态图像随机噪声的优缺点,并结合自适应控制理论,提出解决滤波中拖影问题的... 根据时域递归滤波的原理,得出递归滤波的本质就是加权平均的低通滤波器,以及滤波系数与信噪比改善和拖影时间之间的关系曲线。分析了递归滤波算法用于降低数字动态图像随机噪声的优缺点,并结合自适应控制理论,提出解决滤波中拖影问题的方法。在此基础上,设计了相应的基于FPGA的硬件及软件,取得了预期的试验效果。 展开更多
关键词 时域递归滤波 滤波系数 自适应控制
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基于递归高通滤波的经验模态分解及其在地震信号分析中的应用 被引量:16
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作者 钱昌松 刘代志 +1 位作者 刘志刚 李夕海 《地球物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2010年第5期1215-1225,共11页
将地震信号分解成包含频谱互不重叠的单主周期的分量有利于地震信号的分析.分析了经验模态分解(EMD)中模态混叠的内在原因和已有的解决方法,梳理了解决模态混叠的思路框架,进而提出了一种新的基于输入递归高通滤波的EMD算法.首先用递归... 将地震信号分解成包含频谱互不重叠的单主周期的分量有利于地震信号的分析.分析了经验模态分解(EMD)中模态混叠的内在原因和已有的解决方法,梳理了解决模态混叠的思路框架,进而提出了一种新的基于输入递归高通滤波的EMD算法.首先用递归高通滤波器将信号预分解成频率由高到低的多个分量,实现信号的等价带通滤波,再用EMD对各带通分量按频率高低逐级递归筛分,获得完备的经验模态分量.通过合成信号和地震信号的仿真实验表明,该算法较好地克服了模态混叠,获得了频谱互不重叠的单主周期分量,并成功用于震相分离和分析,为地震信号分析提供了一种新思路. 展开更多
关键词 经验模态分解 地震信号 递归高通滤波 震相分析
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递归滤波与KNN的高光谱遥感图像分类方法 被引量:11
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作者 涂兵 张晓飞 +2 位作者 张国云 王锦萍 周瑶 《国土资源遥感》 CSCD 北大核心 2019年第1期22-32,共11页
为了有效去除高光谱图像中的噪声,强化空间结构,充分利用地物目标的空间上下文信息,提升高光谱图像的分类精度,提出一种基于递归滤波(recursive filtering,RF)和KNN(k-nearest neighbor)算法的高光谱图像分类方法。首先,利用主成分分析... 为了有效去除高光谱图像中的噪声,强化空间结构,充分利用地物目标的空间上下文信息,提升高光谱图像的分类精度,提出一种基于递归滤波(recursive filtering,RF)和KNN(k-nearest neighbor)算法的高光谱图像分类方法。首先,利用主成分分析法对高光谱图像进行降维;其次,通过RF算法对降维后的主成分图像进行滤波,以增强遥感图像的轮廓特征;然后,采用KNN算法计算测试样本与不同类别训练样本的欧式距离,根据比较k个最小欧式距离的平均值得到测试样本所属类别;最后,在2个典型的数据库上进行实验验证,并分析所提算法中不同参数对分类精度的影响。实验结果表明,RF算法可以有效地去除噪声点,强化图像轮廓,与其他高光谱图像分类方法相比,该方法在分类准确性方面表现突出。 展开更多
关键词 高光谱图像 递归滤波 KNN 主成分分析 欧式距离
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递推更新高斯粒子滤波器 被引量:5
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作者 张勇刚 王刚 +1 位作者 黄玉龙 李宁 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第3期353-360,共8页
传统高斯粒子滤波算法(Gaussian particle Filter,GPF)中,粒子的重要性密度函数是由高斯滤波器结合当前最新量测来构建的.由于传统高斯滤波器在量测更新阶段直接利用量测对状态进行线性更新,在某些条件下会导致所构建的重要性密度函数... 传统高斯粒子滤波算法(Gaussian particle Filter,GPF)中,粒子的重要性密度函数是由高斯滤波器结合当前最新量测来构建的.由于传统高斯滤波器在量测更新阶段直接利用量测对状态进行线性更新,在某些条件下会导致所构建的重要性密度函数并不能很好地近似状态真实分布.为了解决这一问题,结合递推更新的思想,本文推导出了递推更新高斯滤波器(recursive update Gaussian filter,RUGF)的一般结构.并在此基础上,选用RUGF来构建粒子滤波的重要性密度函数,从而提出了基于递推更新的高斯粒子滤波算法(recursive update gaussian particle filter,RUGPF).仿真表明,在非线性系统状态估计问题中,递推更新可以很好的利用量测信息,相比于传统的GPF,本文所提出的RUGPF滤波算法可以提供更高精度的估计结果. 展开更多
关键词 高斯滤波 粒子滤波 推算法 非线性滤波
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数字匹配滤波器的递归折叠实现 被引量:13
6
作者 沈业兵 安建平 王爱华 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第8期733-736,共4页
针对数字匹配滤波器(DMF)的FPGA实现提出一种优化结构.利用16位移位寄存器(SRL16E)的存储潜力,设计递归延迟线(RDL);再利用RDL抽头个数倍减而抽头样本速率倍增的特点和时分复用技术,提出DMF的递归折叠结构.该结构以提高工作时钟频率为代... 针对数字匹配滤波器(DMF)的FPGA实现提出一种优化结构.利用16位移位寄存器(SRL16E)的存储潜力,设计递归延迟线(RDL);再利用RDL抽头个数倍减而抽头样本速率倍增的特点和时分复用技术,提出DMF的递归折叠结构.该结构以提高工作时钟频率为代价,增大延迟线的采样率以及相关运算单元的吞吐率,从而成倍降低DMF的资源消耗.当采用1/4递归折叠结构时,资源消耗仅为优化前的1/3. 展开更多
关键词 数字匹配滤波 递归延迟线 折叠DMF 时分复用
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递归数字滤波法在嫩江流域地下径流分割中的应用 被引量:5
7
作者 李鸿雁 张蕾 +2 位作者 郑龙群 来文立 张建全 《北京师范大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2013年第6期631-635,共5页
根据嫩江干流尼尔基水文站1955—1973年天然日径流资料,采用Eckhardt递归数字滤波算法进行地下径流分割计算.在径流分割过程中,对于滤波方程主要参数最大地下径流指数IGF,max的率定,本文首次提出了滑动最小值试算法.计算结果表明:嫩江... 根据嫩江干流尼尔基水文站1955—1973年天然日径流资料,采用Eckhardt递归数字滤波算法进行地下径流分割计算.在径流分割过程中,对于滤波方程主要参数最大地下径流指数IGF,max的率定,本文首次提出了滑动最小值试算法.计算结果表明:嫩江流域尼尔基水文站地下径流指数IGF约为0.66,其中枯水期IGF约为0.88,丰水期IGF约为0.64. 展开更多
关键词 递归数字滤波 地下径流分割 滑动最小值 嫩江流域
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时域递归滤波算法中k系数确定方法的研究 被引量:9
8
作者 沈宇键 何昕 郝志航 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2001年第3期61-65,共5页
时域递归低通滤波是高精度光电实时跟踪控制系统在复杂背景条件下提高信噪比 ,检测运动弱小目标的主要方法 ,属于自适应的非线性滤波。这种非线性滤波的关键在于实时确定滤波算法中的k系数。这个k系数是预测偏差的函数 ,它能够根据目标... 时域递归低通滤波是高精度光电实时跟踪控制系统在复杂背景条件下提高信噪比 ,检测运动弱小目标的主要方法 ,属于自适应的非线性滤波。这种非线性滤波的关键在于实时确定滤波算法中的k系数。这个k系数是预测偏差的函数 ,它能够根据目标运动的情况实时校正滤波算法。通常在确定这个系数时有不同的算法 ,通过比较这些算法在硬件上实时实现的差别 ,确定出适用于光电实时跟踪控制系统比较理想的时域递归低通滤波方法。 展开更多
关键词 跟踪系统 目标识别 恒虚警检测器 传感器 低通滤波 对域递归滤波算法
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递归贝叶斯估计框架下的非线性滤波算法综述 被引量:6
9
作者 王建文 李迅 +1 位作者 张辉 马宏绪 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2010年第8期21-25,共5页
对递归贝叶斯估计框架下的非线性滤波(Nonlinear Filter,NF)算法进行分类,根据NF算法设计思想的不同把它们分为基于函数拟合/变换的NF算法、基于矩拟合的NF算法和基于条件后验概率密度函数拟合的NF算法。同时,还论述了线性回归卡尔曼滤... 对递归贝叶斯估计框架下的非线性滤波(Nonlinear Filter,NF)算法进行分类,根据NF算法设计思想的不同把它们分为基于函数拟合/变换的NF算法、基于矩拟合的NF算法和基于条件后验概率密度函数拟合的NF算法。同时,还论述了线性回归卡尔曼滤波算法、二阶分离差分卡尔曼滤波算法、Unscented Kalman Filter算法和高斯-厄米特滤波算法四者间的共性与区别,指出了基于NF算法间相互融合的新NF算法设计的不足,分析了上述三类NF算法设计思想的完备性,发现了一些NF算法设计思想中的不足,明确了NF算法将来的突破方向。 展开更多
关键词 递归贝叶斯估计 非线性滤波算法 算法分类 完备性
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高阶递归滤波在一次暴雨预报中的数值试验 被引量:6
10
作者 何光鑫 李刚 张华 《大气科学学报》 CSCD 北大核心 2011年第4期439-446,共8页
为了考察具有多种特征尺度四阶递归滤波器在极端暴雨事件预报中的应用效果和能力,利用GRAPES三维变分同化系统,对2007年7月16—19日的川渝暴雨过程进行了模式分析。共开展了3组模拟试验:第一组试验在模式中使用单一特征尺度的一阶递归滤... 为了考察具有多种特征尺度四阶递归滤波器在极端暴雨事件预报中的应用效果和能力,利用GRAPES三维变分同化系统,对2007年7月16—19日的川渝暴雨过程进行了模式分析。共开展了3组模拟试验:第一组试验在模式中使用单一特征尺度的一阶递归滤波;第二组试验在模式中使用由3种不同特征尺度的四阶滤波拟合而成的四阶递归滤波;第三组试验在模式中使用由3种不同特征尺度的一阶滤波拟合而成的一阶递归滤波。结果表明,具有多种特征尺度的递归滤波的预报效果要好于单一尺度的递归滤波。相比而言,由3种不同特征尺度的四阶递归滤波对预报的改进最大,不论是降水的落区还是降水的强度都有很大程度的改善,对水汽的调节更为理想。 展开更多
关键词 GRAPES 四阶递归滤波 暴雨预报 特征尺度
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基于改进递归最大值滤波的红外点目标检测 被引量:5
11
作者 江涛 王永仲 《红外技术》 CSCD 北大核心 2004年第3期41-44,共4页
递归最大值滤波检测是一种按照最大值递归累加实现目标检测的方法。针对算法存在的目标膨胀问题原文献给出了一个对累积帧使用最小值滤波的处理方法。通过分析和实验我们发现原文给出的方法存在丢失正确累积点的问题,针对该问题我们提... 递归最大值滤波检测是一种按照最大值递归累加实现目标检测的方法。针对算法存在的目标膨胀问题原文献给出了一个对累积帧使用最小值滤波的处理方法。通过分析和实验我们发现原文给出的方法存在丢失正确累积点的问题,针对该问题我们提出了一个新的抑制目标膨胀的方法,并在此基础上实现了对点目标的有效检测。 展开更多
关键词 点目标检测 递归最大值滤波 递归累加 红外侦察系统 信噪比 多帧检测技术
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递归滤波用于目标增强的性能分析 被引量:2
12
作者 周冰 沈洪斌 周中亮 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2009年第5期566-570,共5页
时域递归滤波器由于其结构简单,被广泛用于序列图像中的降噪和目标增强处理。通过对递归滤波器输入、输出信号信噪改善比进行理论分析,得出迭代系数、目标持续长度等因素对于信噪改善比的影响关系;指出了递归滤波器设计过程中确定迭代... 时域递归滤波器由于其结构简单,被广泛用于序列图像中的降噪和目标增强处理。通过对递归滤波器输入、输出信号信噪改善比进行理论分析,得出迭代系数、目标持续长度等因素对于信噪改善比的影响关系;指出了递归滤波器设计过程中确定迭代系数时应注意的问题,并给出递归滤波用于目标增强时最佳迭代系数的确定方法。 展开更多
关键词 目标增强 递归滤波 信噪改善比 参数优化
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二道递归滤波VSP波场分离方法 被引量:2
13
作者 刘保华 焦湘恒 +1 位作者 王成礼 王乃贤 《石油地球物理勘探》 EI CSCD 北大核心 1989年第3期271-280,289+366,共12页
上行波和下行波的分离是垂直地震剖面(VSP)资料处理的重要环节之一。本文提出一种用二道递归滤波分离 VSP 波场的新方法。这种方法在假定地层为水平层状介质的前提下,从一维波动方程出发,导出了相邻两道 VSP 记录的上行波和下行波计算... 上行波和下行波的分离是垂直地震剖面(VSP)资料处理的重要环节之一。本文提出一种用二道递归滤波分离 VSP 波场的新方法。这种方法在假定地层为水平层状介质的前提下,从一维波动方程出发,导出了相邻两道 VSP 记录的上行波和下行波计算公式。由于该方法参与运算的记录只有两道,因此,可以在资料道数少而其他方法又无能为力的情况下把波场分开。方法允许不均匀的检波点距,且不存在空间假频现象和混波效应。理论模型试算和实际资料处理的结果表明,该方法是切实可行的。 展开更多
关键词 递归滤波 垂直地震剖面法 波场分离
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基于能量差的加权均值递归滤波算法 被引量:1
14
作者 王占斌 赵辉 +1 位作者 陶卫 唐燕 《上海理工大学学报》 EI CAS 北大核心 2007年第3期210-214,共5页
对基于激光测量的管形零件内轮廓母线采样数据进行滤波.提出了基于能量差的加权均值递归滤波算法.该滤波方法中权值求取方法的思想是尽量给滤波窗口内能量频谱相对集中的采样数据赋予较大的权值,而给由于干扰引起的畸变数据赋予较小的权... 对基于激光测量的管形零件内轮廓母线采样数据进行滤波.提出了基于能量差的加权均值递归滤波算法.该滤波方法中权值求取方法的思想是尽量给滤波窗口内能量频谱相对集中的采样数据赋予较大的权值,而给由于干扰引起的畸变数据赋予较小的权值.合适的滤波窗口长度通过仿真对比试验获得.这一思想的合理性通过仿真分析和实验测试得到验证,并表现出良好的效果. 展开更多
关键词 激光测量 加权均值滤波 递归滤波 高斯噪声
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波段聚类和改进递归滤波的高光谱图像分类 被引量:3
15
作者 渠慎明 刘煊 梁胜彬 《遥感信息》 CSCD 北大核心 2021年第3期25-31,共7页
针对高光谱图像分类任务中的Hughes现象及噪声问题,提出了联合波段聚类和改进递归滤波的高光谱图像分类方法。首先,利用相对熵对高光谱图像的光谱波段进行K-means聚类,对聚类后的光谱波段进行高斯滤波,得到模糊化图像,将其作为递归滤波... 针对高光谱图像分类任务中的Hughes现象及噪声问题,提出了联合波段聚类和改进递归滤波的高光谱图像分类方法。首先,利用相对熵对高光谱图像的光谱波段进行K-means聚类,对聚类后的光谱波段进行高斯滤波,得到模糊化图像,将其作为递归滤波的引导图像;然后,对聚类后的光谱波段递归滤波处理,从而增强高光谱图像的轮廓特征;最后,利用支持向量机对递归滤波后的特征图像进行分类。在2个真实数据集上的实验结果表明,该方法降低了高光谱图像的维度,去除了噪声并阻止了信息跨越强边缘传播,与传统高光谱图像分类方法相比,提高了分类精度。 展开更多
关键词 相对熵 K-MEANS聚类 高斯滤波 递归滤波 高光谱图像分类
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多小波和NSDFB组合域递归滤波多聚焦图像融合 被引量:2
16
作者 任晓霞 孙秀明 +1 位作者 耿鹏 苏醒 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2016年第2期241-248,共8页
多小波能同时满足正交、紧支、对称等对信号处理十分重要的特性,结合多小波变换的多尺度特点和非子采样方向滤波器组变换的多方向性,提出了一种新的基于多小波和非子采样方向滤波器组的多尺度多方向变换。对于高频系数首先计算其修改空... 多小波能同时满足正交、紧支、对称等对信号处理十分重要的特性,结合多小波变换的多尺度特点和非子采样方向滤波器组变换的多方向性,提出了一种新的基于多小波和非子采样方向滤波器组的多尺度多方向变换。对于高频系数首先计算其修改空间频率,然后利用域变换递归滤波进行滤波的融合规则;低频系数采用了修改拉普拉斯能量和的(SML)融合规则。通过与其他融合方法进行实验对比,实验结果表明:本文提出的融合方法能够更加有效地选择源图像中的聚焦良好区域,并且引入的伪影信息较少;此外,与其他融合方法相比本文方法的客观评价结果也是最好的。 展开更多
关键词 图像处理 图像融合 递归滤波 改进空间频率 多小波
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模型参考自适应IIR递归滤波器辨识新算法 被引量:2
17
作者 刘福才 高雪 吴士昌 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2008年第12期3170-3172,共3页
针对自适应IIR滤波器算法容易陷入局部极小点的缺陷,提出了一种新的自适应递归滤波辨识算法。该算法采用模型参考自适应系统设计了辨识参数自适应律,基于Lyapunov理论保证了自适应递归算法的稳定性,而且辨识参数收敛。仿真结果表明了该... 针对自适应IIR滤波器算法容易陷入局部极小点的缺陷,提出了一种新的自适应递归滤波辨识算法。该算法采用模型参考自适应系统设计了辨识参数自适应律,基于Lyapunov理论保证了自适应递归算法的稳定性,而且辨识参数收敛。仿真结果表明了该算法的可行性和滤波器结构的正确性。 展开更多
关键词 自适应IIR滤波 自适应递归滤波辨识算法 模型参考自适应系统 LYAPUNOV理论 参数自适应律 收敛
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基于非负支持域递归逆滤波技术的湍流退化图像复原算法 被引量:3
18
作者 李东兴 赵剡 许东 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第5期2062-2067,共6页
在常规图像复原算法中,成像系统的点扩展函数和观测噪声被认为是先验信息。当飞行器在大气层内高速或超高速飞行时,会产生气动光学效应,严重影响成像制导系统的成像质量,在这种情况下,降晰函数和观测噪声是未知信息。为有效复原湍流退... 在常规图像复原算法中,成像系统的点扩展函数和观测噪声被认为是先验信息。当飞行器在大气层内高速或超高速飞行时,会产生气动光学效应,严重影响成像制导系统的成像质量,在这种情况下,降晰函数和观测噪声是未知信息。为有效复原湍流退化图像,提出了基于非负支持域递归逆滤波技术的湍流退化图像复原算法,该算法可同时辨识递归滤波器的参数。非负支持域递归逆滤波技术适用于视场背景为单一的黑色、灰色或白色并且支持域确定的目标图像的复原及相应滤波器参数的辨识。提出的算法首先将湍流退化图像通过一个空域高通有限脉冲响应滤波器,以滤除部分因噪声引起的模糊信息,然后将首次滤波后的图像进行递归逆滤波,同时共轭梯度算法用于最小化非负支持域递归逆滤波凸集价格函数。该算法用于复原风洞测试图像,实验结果表明,复原效果有明显的改进。 展开更多
关键词 降晰函数辨识 湍流退化图像 非负支持域约束递归滤波 图像复原
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基于非负支撑域受限递归逆滤波的自适应图像盲复原 被引量:10
19
作者 黄德天 吴志勇 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第9期2078-2086,共9页
针对原始非负支撑域受限递归逆滤波(NAS-RIF)算法存在的缺点,提出了一种自适应的NAS-RIF图像盲复原算法。首先,在NAS-RIF算法的代价函数中加入正则化约束项和空域加权因子,通过自适应地调整正则化参数和空域加权因子来改善算法的抗噪性... 针对原始非负支撑域受限递归逆滤波(NAS-RIF)算法存在的缺点,提出了一种自适应的NAS-RIF图像盲复原算法。首先,在NAS-RIF算法的代价函数中加入正则化约束项和空域加权因子,通过自适应地调整正则化参数和空域加权因子来改善算法的抗噪性能,并确保复原的逼真和平滑。然后,在算法的每次迭代中,采用图像分割技术找到准确的目标支持域,并用背景的平均值取代非均匀背景。最后,利用N步重置共轭梯度法优化代价函数,加快了算法的收敛速度。在不同信噪比条件下对两种模糊图像进行了实验,结果显示,采用本文算法得到的信噪比增益(ΔSNR)分别为6.315 3dB和8.910 6dB,表明该算法具有较好的噪声抑制和边缘细节恢复效果。对低信噪比的退化图像,本文算法也能得到更好的复原结果。 展开更多
关键词 图像盲复原 非负支撑域受限递归滤波算法 正则化技术 图像分割 N步重置共轭梯度法
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递归Bayes模型粒子滤波方法 被引量:3
20
作者 万洋 王首勇 《信号处理》 CSCD 北大核心 2013年第2期152-158,共7页
针对粒子滤波算法中存在的粒子退化、粒子多样性匮乏和计算量大等问题,本文提出一种基于递归Bayes模型的粒子滤波方法,该方法通过利用系统的状态方程和随机变量概率密度之间的转换关系,将状态的预测概率密度变换为后验概率密度相应的递... 针对粒子滤波算法中存在的粒子退化、粒子多样性匮乏和计算量大等问题,本文提出一种基于递归Bayes模型的粒子滤波方法,该方法通过利用系统的状态方程和随机变量概率密度之间的转换关系,将状态的预测概率密度变换为后验概率密度相应的递归形式,并且用于下一次迭代过程的粒子根据当前状态估计重新采样,使新粒子尽可能地分布在真实状态的邻域内,增大粒子有效利用率,提高滤波精度。理论分析和仿真结果表明,与经典的粒子滤波算法和其他重采样算法相比,本文所提算法不仅滤波精度得到了改善,而且计算复杂度也得到了有效的降低。 展开更多
关键词 粒子滤波 后验概率密度 递归Bayes模型
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