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神经网络自抗扰全垫升气垫船航迹控制
被引量：
9
1
作者
刘振业
刘伟
+1 位作者
付明玉
施小成
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第3期283-288,共6页
针对全垫升气垫船与常规水面船相比,非线性强,可操纵性较差,设计了神经网络自抗扰航迹引导控制器及航向控制器,以提高其航迹控制效果.利用非线性跟踪微分器(TD)提取微分信号并安排过渡过程.利用扩张状态观测器(ESO)对系统内、外扰动进...
针对全垫升气垫船与常规水面船相比,非线性强,可操纵性较差,设计了神经网络自抗扰航迹引导控制器及航向控制器,以提高其航迹控制效果.利用非线性跟踪微分器(TD)提取微分信号并安排过渡过程.利用扩张状态观测器(ESO)对系统内、外扰动进行观测,并进行扰动补偿.利用非线性状态误差反馈控制律(NLSEF)提供精确控制量.为了提高自抗扰控制器(ADRC)的自适应性,利用递归网模型(RNM)对系统进行辨识,根据辨识信息对ADRC控制参数进行在线整定.仿真结果表明:在强扰动作用下,所设计航迹控制系统能够使全垫升气垫船精确地保持在计划航线上,具有自适应性强、超调量小、鲁棒性强等特点.
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关键词
气垫船
自抗扰控制(ADRC)
递
归网
模型
(
rnm
)
航迹控制
航向控制
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职称材料
题名
神经网络自抗扰全垫升气垫船航迹控制
被引量：
9
1
作者
刘振业
刘伟
付明玉
施小成
机构
哈尔滨工程大学自动化学院
广东湛江市麻斜
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第3期283-288,共6页
基金
科技部对外合作基金资助项目(2007DFR80320)
中央高校基本科研业务专项基金资助项目(HEUCF110407)
文摘
针对全垫升气垫船与常规水面船相比,非线性强,可操纵性较差,设计了神经网络自抗扰航迹引导控制器及航向控制器,以提高其航迹控制效果.利用非线性跟踪微分器(TD)提取微分信号并安排过渡过程.利用扩张状态观测器(ESO)对系统内、外扰动进行观测,并进行扰动补偿.利用非线性状态误差反馈控制律(NLSEF)提供精确控制量.为了提高自抗扰控制器(ADRC)的自适应性,利用递归网模型(RNM)对系统进行辨识,根据辨识信息对ADRC控制参数进行在线整定.仿真结果表明:在强扰动作用下,所设计航迹控制系统能够使全垫升气垫船精确地保持在计划航线上,具有自适应性强、超调量小、鲁棒性强等特点.
关键词
气垫船
自抗扰控制(ADRC)
递
归网
模型
(
rnm
)
航迹控制
航向控制
Keywords
air cushion vehicle
ADRC
rnm
trace-keeping
heading control
分类号
U661.33 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
神经网络自抗扰全垫升气垫船航迹控制
刘振业
刘伟
付明玉
施小成
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012
9
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