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轮式移动仿人护理机器人运动稳定性分析
被引量：
5
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作者
贠今天
邓利浩
桑宏强
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第17期2304-2309,共6页
针对护理机器人腰臂配合抱起病人时容易发生倾翻和侧滑的问题,以自主研发的全方位移动仿人护理机器人为研究对象,从静态和动态两个方面研究机器人此阶段的运动稳定性。在没有负载或低速运动工况下,利用重心投影法,分析其静态稳定性;在...
针对护理机器人腰臂配合抱起病人时容易发生倾翻和侧滑的问题,以自主研发的全方位移动仿人护理机器人为研究对象,从静态和动态两个方面研究机器人此阶段的运动稳定性。在没有负载或低速运动工况下,利用重心投影法,分析其静态稳定性;在有负载变化情况下,利用零力矩点理论并结合递归牛顿-欧拉算法,分析其动态稳定性。最后运用ADAMS仿真软件对护理机器人运动过程进行仿真分析,为确保护理机器人的运动稳定性提供理论依据。
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关键词
护理机器人
运动稳定性
重心投影法
零力矩点
递归牛顿-欧拉算法
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职称材料
题名
轮式移动仿人护理机器人运动稳定性分析
被引量：
5
1
作者
贠今天
邓利浩
桑宏强
机构
天津市现代机电装备技术重点实验室
天津工业大学
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第17期2304-2309,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(51205287)
天津市高等学校科技发展基金计划资助项目(20110402)
文摘
针对护理机器人腰臂配合抱起病人时容易发生倾翻和侧滑的问题,以自主研发的全方位移动仿人护理机器人为研究对象,从静态和动态两个方面研究机器人此阶段的运动稳定性。在没有负载或低速运动工况下,利用重心投影法,分析其静态稳定性;在有负载变化情况下,利用零力矩点理论并结合递归牛顿-欧拉算法,分析其动态稳定性。最后运用ADAMS仿真软件对护理机器人运动过程进行仿真分析,为确保护理机器人的运动稳定性提供理论依据。
关键词
护理机器人
运动稳定性
重心投影法
零力矩点
递归牛顿-欧拉算法
Keywords
nursing robot
motion stability
centre of gravity projection method
zero moment point（ZMP）
recursive Newton
-
euler algorithm
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
轮式移动仿人护理机器人运动稳定性分析
贠今天
邓利浩
桑宏强
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
5
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