检索结果-维普期刊中文期刊服务平台

考虑推进器饱和特性的动力定位船舶递归滑模动态面控制被引量：6: 1; 作者苏义鑫公成龙张丹红《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2023年第8期206-214,共9页; 针对带有饱和特性推进器、速度不可测量以及受外界未知扰动影响的动力定位(dynamic positioning,DP)船舶,设计了一种带有饱和处理模块的递归滑模动态面控制(dynamic surface control,DSC)律。基于高斯误差函数设计了输入输出特性光滑的... 展开更多; 关键词动力定位(DP) 饱和处理模块输入饱和递归滑模控制非脆弱性; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于非线性增益递归滑模的船舶轨迹跟踪动态面自适应控制被引量：23: 2; 作者沈智鹏张晓玲《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第10期1833-1841,共9页; 针对三自由度全驱动船舶存在模型不确定和未知外部环境扰动的情况,设计出一种基于非线性增益递归滑模的船舶轨迹跟踪动态面自适应神经网络控制方法.该方法综合考虑船舶位置和速度误差之间关系设计递归滑模面,引入神经网络对船舶模型不... 展开更多; 关键词船舶轨迹跟踪非线性增益递归滑模动态面自适应控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

输入输出受限船舶的轨迹跟踪自适应递归滑模控制被引量：14: 3; 作者沈智鹏毕艳楠 +1 位作者王宇郭晨《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第6期1419-1427,共9页; 针对输入输出受限,模型部分不确定和受到未知海洋干扰的全驱动船舶的轨迹跟踪问题,提出一种基于时变非对称障碍李雅普诺夫函数的最小参数自适应递归滑模控制策略.该策略首先设计障碍李雅普诺夫函数约束船舶轨迹在有限区域内,利用最小参... 展开更多; 关键词船舶轨迹跟踪输入受限输出受限递归滑模控制神经网络控制系统稳定性; 在线阅读下载PDF 职称材料

智能车辆转向控制系统设计与仿真: 4; 作者吴坤王明威魏泰《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2024年第4期39-45,共7页; 为抑制智能车辆在路径跟踪过程中车辆内部参数变化和外部扰动对控制系统鲁棒性的影响,提出一种递归滑模控制方法。基于二自由度车辆动力学模型,通过引入车辆与期望位置之间的横向误差构造递归滑模面,设计递归滑模控制器。考虑系统不确... 展开更多; 关键词智能车辆路径跟踪横向位置递归滑模控制神经网络; 在线阅读下载PDF 职称材料

输入受限的非仿射无人帆船航向系统自适应动态面控制被引量：6: 5; 作者沈智鹏邹天宇郭坦坦《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第9期1461-1468,共8页; 针对输入受限和控制方向未知的无人帆船航向控制问题,考虑系统模型存在动态不确定和未知外界扰动的情况,本文提出一种基于非仿射航向运动数学模型的最小参数自适应递归滑模动态面控制策略.该策略通过Taylor展开方法将非仿射模型转化为... 展开更多; 关键词无人帆船航向控制非仿射模型控制方向未知输入受限递归滑模动态面; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名考虑推进器饱和特性的动力定位船舶递归滑模动态面控制被引量：6: 1; 作者苏义鑫公成龙张丹红; 机构武汉理工大学自动化学院; 出处《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2023年第8期206-214,共9页; 文摘针对带有饱和特性推进器、速度不可测量以及受外界未知扰动影响的动力定位(dynamic positioning,DP)船舶,设计了一种带有饱和处理模块的递归滑模动态面控制(dynamic surface control,DSC)律。基于高斯误差函数设计了输入输出特性光滑的饱和处理模块对控制律的输出进行限幅处理,构造了高增益观测器利用船舶位置和艏向角信息估计船舶速度,设计了递归滑模动态面控制策略增强控制律对系统参数摄动的非脆弱性,并通过选择合适的Lyapunov函数,证明了DP闭环控制系统的稳定性和所有信号的最终一致有界性。最终,对一艘供给船进行DP仿真分析,结果表明,所设计的控制律对外界扰动具有较强的抵抗能力和对系统参数摄动具有较强的非脆弱性,能够保证DP控制系统具有良好的动态特性和稳态性能。; 关键词动力定位(DP) 饱和处理模块输入饱和递归滑模控制非脆弱性; Keywords dynamic positioning(DP) saturation handling module input saturation recursive sliding-mode control non-fragility; 分类号 TP273.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于非线性增益递归滑模的船舶轨迹跟踪动态面自适应控制被引量：23: 2; 作者沈智鹏张晓玲; 机构大连海事大学信息科学技术学院; 出处《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第10期1833-1841,共9页; 基金国家自然科学基金(51579024) 辽宁省自然科学基金(201602072) +1 种基金 3132017126)资助~~; 文摘针对三自由度全驱动船舶存在模型不确定和未知外部环境扰动的情况,设计出一种基于非线性增益递归滑模的船舶轨迹跟踪动态面自适应神经网络控制方法.该方法综合考虑船舶位置和速度误差之间关系设计递归滑模面,引入神经网络对船舶模型不确定部分进行逼近,设计带σ-修正泄露项的自适应律对神经网络逼近误差与外界环境扰动总和的界进行估计,并应用一种非线性增益函数构造动态面控制律,选取李雅普诺夫函数证明了该控制律能够保证轨迹跟踪闭环系统内所有信号的一致最终有界性.最后,基于一艘供给船进行仿真验证,结果表明,船舶轨迹跟踪响应速度快、精度高,所设计控制器对系统模型参数摄动及外界扰动具有较强的鲁棒性.; 关键词船舶轨迹跟踪非线性增益递归滑模动态面自适应控制; Keywords Ship trajectory tracking nonlinear gains recursive sliding-mode dynamic surface adaptive control; 分类号 U664.82 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名输入输出受限船舶的轨迹跟踪自适应递归滑模控制被引量：14: 3; 作者沈智鹏毕艳楠王宇郭晨; 机构大连海事大学船舶电气工程学院; 出处《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第6期1419-1427,共9页; 基金国家自然科学基金项目(51579024,51879027,51809028) 中央高校基本科研业务费项目(3132019318)资助.; 文摘针对输入输出受限,模型部分不确定和受到未知海洋干扰的全驱动船舶的轨迹跟踪问题,提出一种基于时变非对称障碍李雅普诺夫函数的最小参数自适应递归滑模控制策略.该策略首先设计障碍李雅普诺夫函数约束船舶轨迹在有限区域内,利用最小参数法神经网络逼近模型不确定项,降低系统的计算复杂度,然后采用指令滤波器对输入信号进行幅值约束,同时避免对因反步法导致的微分爆炸问题,综合考虑船舶位置以及速度误差间的关系设计递归滑模控制律,提高系统的鲁棒性,采用双曲正切函数和Nussbaum函数补偿由输入饱和引起的非线性项,提高系统稳定性.最后通过Lyapunov理论分析证明了全驱动船舶闭环系统中所有信号是一致最终有界的.仿真结果表明,本文所设计的船舶轨迹跟踪控制方案能有效处理船舶模型不确定部分以及未知外界干扰的问题,能够实现船舶在输入受限的情况下在有限区域内航行并准确的跟踪期望轨迹,具有较强的鲁棒性.; 关键词船舶轨迹跟踪输入受限输出受限递归滑模控制神经网络控制系统稳定性; Keywords ship trajectory tracking input constraints output constraints recursive sliding mode control neural networks control system stability; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] U664.82 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名智能车辆转向控制系统设计与仿真: 4; 作者吴坤王明威魏泰; 机构郑州工商学院工学院甘肃省特种设备检验检测研究院; 出处《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2024年第4期39-45,共7页; 基金教育部“产学合作协同育人”项目(202102256009)。; 文摘为抑制智能车辆在路径跟踪过程中车辆内部参数变化和外部扰动对控制系统鲁棒性的影响,提出一种递归滑模控制方法。基于二自由度车辆动力学模型,通过引入车辆与期望位置之间的横向误差构造递归滑模面,设计递归滑模控制器。考虑系统不确定性对控制系统鲁棒性的要求,基于径向基函数神经网络设计了估计器,用于反馈回路补偿。与现有控制方法仿真对比,本文中提出的控制方法可以快速跟踪到期望路径且不发生超调,当车辆遭受外部扰动时,可以有效抵抗外部扰动,在跟踪蛇形路径时性能指标提高86.65%,跟踪连续换道路径时提高81.35%,极大改善了系统的鲁棒性和抗干扰性。结果表明,采用该方法可改善无人车辆路径跟踪动态响应性能,能够满足稳定跟踪期望路径要求,具有重要应用前景。; 关键词智能车辆路径跟踪横向位置递归滑模控制神经网络; Keywords unmanned vehicles path tracing lateral displacement recursive sliding mode control neural network; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名输入受限的非仿射无人帆船航向系统自适应动态面控制被引量：6: 5; 作者沈智鹏邹天宇郭坦坦; 机构大连海事大学船舶电气工程学院; 出处《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第9期1461-1468,共8页; 基金国家自然科学基金项目(51579024,51879027) 辽宁省自然科学基金项目(201602072) 中央高校基本科研业务费项目(3132016311)资助~~; 文摘针对输入受限和控制方向未知的无人帆船航向控制问题,考虑系统模型存在动态不确定和未知外界扰动的情况,本文提出一种基于非仿射航向运动数学模型的最小参数自适应递归滑模动态面控制策略.该策略通过Taylor展开方法将非仿射模型转化为具有线性结构的仿射时变系统,采用最小参数学习(minimal learning parameter,MLP)神经网络逼近无人帆船模型不确定部分,并利用双曲正切函数处理控制输入饱和现象,引入Nussbaum函数处理系统中未知控制方向问题,同时综合考虑帆船艏摇角速度误差和航向误差之间关系设计递归滑模动态面舵角控制律,并设计参数自适应律对神经网络逼近误差与复合干扰总和的界进行估计.选取李雅普诺夫函数证明了所设计控制器能够保证航向闭环系统内所有信号的一致最终有界性.最后,基于一艘12 m无人帆船进行仿真验证,结果表明无人帆船航向控制响应速度快,所设计的控制器能有效地处理模型不确定项和风浪等外界扰动,具有较强的鲁棒性.; 关键词无人帆船航向控制非仿射模型控制方向未知输入受限递归滑模动态面; Keywords unmanned sailboat course control non-affine model unknown control direction input constraint recursive sliding-mode dynamic surface; 分类号 TP3 [自动化与计算机技术—计算机科学与技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	考虑推进器饱和特性的动力定位船舶递归滑模动态面控制	苏义鑫公成龙张丹红	《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心	2023	6	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于非线性增益递归滑模的船舶轨迹跟踪动态面自适应控制	沈智鹏张晓玲	《自动化学报》 EI CSCD 北大核心	2018	23	在线阅读下载PDF 职称材料
3	输入输出受限船舶的轨迹跟踪自适应递归滑模控制	沈智鹏毕艳楠王宇郭晨	《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心	2020	14	在线阅读下载PDF 职称材料
4	智能车辆转向控制系统设计与仿真	吴坤王明威魏泰	《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
5	输入受限的非仿射无人帆船航向系统自适应动态面控制	沈智鹏邹天宇郭坦坦	《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心	2019	6	在线阅读下载PDF 职称材料