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基于变参递归网络和递归最小二乘的连续体机器人控制 被引量:1
1
作者 张润宁 余鹏 谭宁 《自动化学报》 北大核心 2025年第1期90-103,共14页
连续体机器人通常由柔性材料制成,能够承受大幅度形变,在各领域具有广阔的应用前景.然而,其软体结构和非传统的驱动机制也带来了诸多非线性因素,使得其状态和运动难以被精确建模.因此,为连续体机器人设计了一种无模型控制方案.该方案一... 连续体机器人通常由柔性材料制成,能够承受大幅度形变,在各领域具有广阔的应用前景.然而,其软体结构和非传统的驱动机制也带来了诸多非线性因素,使得其状态和运动难以被精确建模.因此,为连续体机器人设计了一种无模型控制方案.该方案一方面通过变参递归神经网络(Varying parameter-recursive neural network,VP-RNN)求解连续体机器人的逆运动学,以实现高精度运动控制,另一方面使用递归最小二乘法(Recursive least square,RLS)基于实时数据估计和更新机器人雅可比矩阵伪逆,以避免机器人的解析建模.最后,通过仿真模拟和实物实验验证了所提出控制方案的可行性、精确性和鲁棒性,并通过一系列对比实验突出了所提出方法的优势.该方法率先研究基于递归最小二乘法的连续体机器人雅可比矩阵伪逆估计,对未来的连续体机器人研究具有一定的启示作用. 展开更多
关键词 连续体机器人 无模型控制 变参递归神经网络 归最小乘法
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基于K-均值聚类和传统递归最小二乘法的高光谱图像无损压缩 被引量:16
2
作者 高放 孙长建 +1 位作者 邵庆龙 郭树旭 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第11期2709-2714,共6页
针对基于预测的高光谱图像无损压缩算法压缩比低的问题,该文将聚类算法与高光谱图像预测压缩算法相结合,提出一种基于K-均值聚类和传统递归最小二乘法的高光谱图像无损压缩算法。首先,对高光谱图像按光谱矢量进行K-均值聚类以提升同类... 针对基于预测的高光谱图像无损压缩算法压缩比低的问题,该文将聚类算法与高光谱图像预测压缩算法相结合,提出一种基于K-均值聚类和传统递归最小二乘法的高光谱图像无损压缩算法。首先,对高光谱图像按光谱矢量进行K-均值聚类以提升同类光谱矢量间的相似度。然后,对每一聚类群分别使用传统递归最小二乘法进行预测,消除高光谱图像的空间冗余和谱间冗余。最后,对预测误差图像进行算术编码,完成高光谱图像压缩过程。对AVIRIS 2006高光谱数据进行仿真实验,所提算法对16位校正图像、16位未校正图像和12位未校正图像分别取得了4.63倍,2.82倍和4.77倍的压缩比,优于同类型已报道的各种算法。 展开更多
关键词 高光谱图像 图像压缩 归最小乘法 聚类
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递推阻尼最小二乘法的收敛性与稳定性 被引量:9
3
作者 陈增强 林茂琼 袁著祉 《应用数学和力学》 EI CSCD 北大核心 2000年第2期209-214,共6页
递推最小二乘法是参数辨识中最常用的方法,但容易产生参数爆发现象· 因此对一种更稳定的辨识方法———递推阻尼最小二乘法进行了收敛特性的分析· 在使用算法之前先归一化测量向量,结果表明,参数化距离收敛于一个零均值随... 递推最小二乘法是参数辨识中最常用的方法,但容易产生参数爆发现象· 因此对一种更稳定的辨识方法———递推阻尼最小二乘法进行了收敛特性的分析· 在使用算法之前先归一化测量向量,结果表明,参数化距离收敛于一个零均值随机变量,并且在持续激励条件下,适应增益矩阵的条件数有界· 参数化距离的方差有界· 展开更多
关键词 系统辨识 最小乘法 推算法 收敛性 稳定性
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递推阻尼最小二乘法 被引量:14
4
作者 林茂琼 陈增强 袁著祉 《高校应用数学学报(A辑)》 CSCD 北大核心 2000年第1期113-118,共6页
递推最小二乘法是参数辨识中最常用的方法,但容易产生参数爆发现象.本文推导了一种更稳定的辨识方法——阻尼最小二乘法的递推求解算法.
关键词 系统辨识 阻尼最小乘法 推算法 矩阵求逆引
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一种新型径向基函数神经网络学习算法——递归正交最小二乘法(ROLS) 被引量:7
5
作者 张兴兰 曹长修 梅彬 《重庆大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第10期56-60,共5页
径向基函数神经网络在很多领域都得到了成功的应用。但迄今为止仍没有一种有效的方法来确定隐层中心数目。笔者将递归正交最小二乘 (ROLS)方法引入RBFNN建模训练 ,利用ROLS算法训练网络后所得的有用信息 ,采用后向选择算法 ,逐步去掉那... 径向基函数神经网络在很多领域都得到了成功的应用。但迄今为止仍没有一种有效的方法来确定隐层中心数目。笔者将递归正交最小二乘 (ROLS)方法引入RBFNN建模训练 ,利用ROLS算法训练网络后所得的有用信息 ,采用后向选择算法 ,逐步去掉那些使网络残差增加最小的中心 ,在得到网络有效中心的同时 ,还满足了精度要求 ,从而大大简化了RBF网络结构 ,节约了大量的存储空间以及计算量。 展开更多
关键词 径向基函数神经网络 学习算法 递归正交最小乘法 ROLS 后向选择算法 网络结构
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一种基于递归最小二乘法的强化学习算法及其应用研究 被引量:3
6
作者 沈智鹏 郭晨 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2005年第8期213-216,共4页
文章推导了递归最小二乘瞬时差分法,较通常的瞬时差分法有样本使用效率高,收敛速度快,计算量少等特点。并将基于递归最小二乘的强化学习应用于船舶航向控制,克服了通常智能算法的学习需要一定数量样本数据的缺陷,对控制器的参数进行在... 文章推导了递归最小二乘瞬时差分法,较通常的瞬时差分法有样本使用效率高,收敛速度快,计算量少等特点。并将基于递归最小二乘的强化学习应用于船舶航向控制,克服了通常智能算法的学习需要一定数量样本数据的缺陷,对控制器的参数进行在线学习与调整,可以在一定程度上解决船舶运动中的不确定性问题,仿真结果表明,在有各种分浪流干扰的条件下,船舶航向的控制仍能取得令人满意的效果,说明该算法是有效可行的。 展开更多
关键词 归最小乘法 瞬时差分法 强化学习 船舶航向控制
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基于改进的递归最小二乘法的滤波器研究 被引量:2
7
作者 白迪 《广东电力》 2011年第3期14-16,共3页
分析了基于递归最小二乘法(recursive least-squares,RLS)的自适应滤波算法,并针对非平稳环境下RLS算法跟踪能力差,导致误差大的问题,通过调节RLS算法中的指数加权因子λ,叠加一个自适应记忆,优化其跟踪性能。理论分析和计算机仿真均表... 分析了基于递归最小二乘法(recursive least-squares,RLS)的自适应滤波算法,并针对非平稳环境下RLS算法跟踪能力差,导致误差大的问题,通过调节RLS算法中的指数加权因子λ,叠加一个自适应记忆,优化其跟踪性能。理论分析和计算机仿真均表明,带有自适应记忆的RLS算法具有较快的自适应跟踪能力和较好的稳态性能,优于其他算法。 展开更多
关键词 归最小乘法 自适应滤波 电力系统 自适应记忆
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递归最小二乘法追踪电压闪变包络线 被引量:5
8
作者 陈雪松 杨洪耕 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2006年第6期30-32,共3页
应用常规递归最小二乘法(RLS)同时估计2个或2个以上变量时容易产生较大误差,改进RLS根据情况选择遗忘因子的个数:利用前一次估计的结果,把误差分散到不同参数,然后各自选用合适的遗忘因子,使各参数以不同的比率变化,优化追踪结果。通过M... 应用常规递归最小二乘法(RLS)同时估计2个或2个以上变量时容易产生较大误差,改进RLS根据情况选择遗忘因子的个数:利用前一次估计的结果,把误差分散到不同参数,然后各自选用合适的遗忘因子,使各参数以不同的比率变化,优化追踪结果。通过Matlab仿真,分别用常规RLS和改进RLS追踪电压闪变的包络线和初相角,用改进RLS追踪单频、多频闪变及其加噪后的包络线幅值,并对包络线进行了快速傅里叶变换分析。结果证实该方法提高了准确性。 展开更多
关键词 电压闪变 归最小乘法 遗忘因子 包络线追踪
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基于递推最小二乘法与核密度估计的同步整流Boost变换器回流功率抑制 被引量:2
9
作者 李竟成 吴越 +1 位作者 胡斯登 石健将 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第1期169-177,共9页
为了提高同步整流Boost变换器空载、轻载的工作效率,针对同步整流Boost变换器空载、轻载时存在的功率回流问题,分析该状态下电路的工作波形与工作特性.根据电路工作特性,提出能够准确识别功率回流状态并关断同步整流开关管的功率回流抑... 为了提高同步整流Boost变换器空载、轻载的工作效率,针对同步整流Boost变换器空载、轻载时存在的功率回流问题,分析该状态下电路的工作波形与工作特性.根据电路工作特性,提出能够准确识别功率回流状态并关断同步整流开关管的功率回流抑制策略.为了保证策略的精度与效率的优化,引入递推最小二乘法(RLS)和核密度估计(KDE),减少了电感误差和采样误差对策略精度的影响.搭建1 kV·A航空静止变流器仿真和实验平台进行验证.仿真和实验结果表明,该控制策略对功率回流的识别精度高,能够显著抑制回流功率,提高了电路空载和轻载效率. 展开更多
关键词 BOOST变换器 同步整流 最小乘法(rls) 核密度估计(KDE) 回流功率抑制
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用于有限脉冲响应滤波的递归全局最小二乘快速算法 被引量:1
10
作者 冯大政 史维祥 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第4期44-47,51,共5页
提出了一种新的递归全局最小二乘快速算法,其可用于递归计算自适应(FIR)滤波问题的全局最小二乘(TLS)解.在这个算法中,以增广数据矢量为优化搜索方向,其快速计算归结为新定义的增益矢量的快速计算.利用数据矢量的位移结... 提出了一种新的递归全局最小二乘快速算法,其可用于递归计算自适应(FIR)滤波问题的全局最小二乘(TLS)解.在这个算法中,以增广数据矢量为优化搜索方向,其快速计算归结为新定义的增益矢量的快速计算.利用数据矢量的位移结构找到了计算增益矢量的快速算法,它的运算量比Kalman增益矢量的快速算法的运算量少,且不存在数值计算不稳定性问题.在追踪与增广协方差矩阵的最小特征值相关联的特征矢量过程中,这个算法每步须O(N)乘法运算,比Davila的RTLS算法的运算量少. 展开更多
关键词 FIR滤波 滤波 归最小乘法 全局最小乘法
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一种新型跟踪离散1/f噪声信号递归RLS算法
11
作者 曹昌勇 《计算机工程与应用》 CSCD 2013年第7期156-161,共6页
给出了一个对离散1/f噪声信号进行跟踪简单修正的RLS算法。正规RLS算法或快速RLS算法在有限运算精度条件下的收敛性和失调性没有本质区别,它们在有限迭代次数后必定会导致RLS滤波器权系数发散,特别是在跟踪非平稳信号时更是如此。鉴于此... 给出了一个对离散1/f噪声信号进行跟踪简单修正的RLS算法。正规RLS算法或快速RLS算法在有限运算精度条件下的收敛性和失调性没有本质区别,它们在有限迭代次数后必定会导致RLS滤波器权系数发散,特别是在跟踪非平稳信号时更是如此。鉴于此,通过引入一个非线性函数对RLS滤波器输入数据的逆自相关阵予以修正。实验表明该算法具有良好的跟踪非平稳信号以及具有混沌特性的1/f噪声信号的能力,能有效降低跟踪的平均误差以及方差,且能根据输入数据的变化快速调整滤波器系数,性能比正规RLS算法好。对于跟踪fBm噪声过程如何动态调节记忆因子的问题,推导了记忆因子与输入信号的自相关矩阵特征值之间的一个关系表达式,这为采用RLS算法动态调整记忆因子来跟踪fBm过程提供了理论依据。 展开更多
关键词 1 f噪声 最小递归乘法(rls) 混沌 信号跟踪
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稳健总体最小二乘法在测边网解算中的相对有效性 被引量:1
12
作者 高庚 葛永慧 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2016年第S2期49-52,共4页
以不同观测值个数与未知数个数的模拟测边网、观测值中包含不同的粗差个数和常用的相对有效的稳健估计方法为例,运用仿真试验的方法比较稳健总体最小二乘法(RTLS)与稳健最小二乘法(RLS)的相对有效性,结果说明对于观测值包含随机误差和... 以不同观测值个数与未知数个数的模拟测边网、观测值中包含不同的粗差个数和常用的相对有效的稳健估计方法为例,运用仿真试验的方法比较稳健总体最小二乘法(RTLS)与稳健最小二乘法(RLS)的相对有效性,结果说明对于观测值包含随机误差和粗差、系数矩阵不包含随机误差和粗差的情形,稳健总体最小二乘法与稳健最小二乘法等价。 展开更多
关键词 测边网 稳健总体最小乘法(RTLS) 稳健最小乘法(rls) 仿真试验 相对有效性
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基于改进递归最小二乘估计的潜器轨迹预测 被引量:1
13
作者 刘顶峰 张康 +3 位作者 刘智 游卓 陈虹 丁希仑 《舰船科学技术》 北大核心 2023年第16期64-68,共5页
由于海流、温度、海底地形等深海环境因素影响,同时存在潜航器自身推进器扰流、母船螺旋桨扰流等因素,超短基线(USBL)作为深海水下潜航器通信定位的系统存在通信延迟不一、异常值随机出现等问题。当潜航器与母船之间的水平夹角小于USBL... 由于海流、温度、海底地形等深海环境因素影响,同时存在潜航器自身推进器扰流、母船螺旋桨扰流等因素,超短基线(USBL)作为深海水下潜航器通信定位的系统存在通信延迟不一、异常值随机出现等问题。当潜航器与母船之间的水平夹角小于USBL自身的通信角,潜航器与母船无法实时通信,由此带来一定潜航器与船体的碰撞风险。针对上述问题及风险,提出基于改进的递归最小二乘法估计的潜航器水下轨迹预测方法,可有效降低测量扰动的影响,对航行轨迹进行预测。 展开更多
关键词 归最小乘法 水下轨迹预测 爬游潜器
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利用格型递归最小二乘滤波器组的高光谱图像压缩 被引量:4
14
作者 郑铁 薛长斌 宋金伟 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第4期896-905,共10页
自适应递归最小二乘滤波器具有预测准确、收敛速度快的特点,该滤波器被多种高光谱图像无损压缩方案作为重要组成部分。然而传统递归最小二乘滤波器无法快速找到每个谱带的最优预测长度,其压缩方案的性能有待提升。针对该问题,本文提出... 自适应递归最小二乘滤波器具有预测准确、收敛速度快的特点,该滤波器被多种高光谱图像无损压缩方案作为重要组成部分。然而传统递归最小二乘滤波器无法快速找到每个谱带的最优预测长度,其压缩方案的性能有待提升。针对该问题,本文提出基于格型递归最小二乘滤波器组的高光谱图像压缩方案。首先,该方案使用单边高斯预测器对待测像素点做谱带内预测,去除图像的空间相关性。其次,采用格型滤波器组筛选出每个谱带的最优滤波器,获得预测误差。并根据格型滤波器组链式序列更新的特点,简化最优滤波器的筛选过程,大幅度降低计算复杂度。最后对预测误差做算术编码。以AVIRIS 2006高光谱图像为测试数据集,本文算法对16位校准图像、16位未校准图像的平均压缩结果分别为3.34 bits/pixel和5.61 bits/pixel。该算法在获得良好压缩结果的情况下,计算时间低于同类别的其余算法。 展开更多
关键词 高光谱图像 无损压缩 归最小乘法 高斯预测器 格型滤波器组
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一种用于数据流分类的递归反向传播算法
15
作者 刘展华 文益民 刘祥 《济南大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第3期396-403,共8页
针对传统深度神经网络因数据流中发生概念漂移而出现分类准确率较低的问题,为了增强深度神经网络模型的学习能力,提出一种用于数据流分类的递归反向传播算法。该算法融合在线梯度下降算法的强大数据流学习能力与递归最小二乘法的快速收... 针对传统深度神经网络因数据流中发生概念漂移而出现分类准确率较低的问题,为了增强深度神经网络模型的学习能力,提出一种用于数据流分类的递归反向传播算法。该算法融合在线梯度下降算法的强大数据流学习能力与递归最小二乘法的快速收敛特性,当数据流发生概念漂移时,首先利用递归最小二乘法逐步训练神经网络模型,达到一个相对稳定的状态后切换至在线梯度下降算法,进一步训练深度神经网络模型,实现更深层次的数据流学习,优化深度神经网络模型的分类性能,并在多个人工数据集和真实数据集中实验验证所提算法的有效性。结果表明:所提算法具有优异的概念漂移适应能力,数据流分类准确率超越仅使用在线梯度下降算法或递归最小二乘法训练神经网络模型的多种算法。 展开更多
关键词 在线深度学习 在线梯度下降算法 归最小乘法 反向传播 深度神经网络 概念漂移
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基于RLS算法的并联型APF全局积分滑模变结构控制 被引量:4
16
作者 舒朝君 崔浩 +2 位作者 朱英伟 杨凯强 周运鸿 《四川大学学报(工程科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第6期208-215,共8页
针对并联型有源电力滤波器(active power filter,APF)谐波检测环节的延时和谐波电流跟踪环节的鲁棒性差、跟踪精度不高的问题,建立了系统解耦后的数学模型,提出了基于递归最小二乘(recursive least squares,RLS)算法的并联型APF全局积... 针对并联型有源电力滤波器(active power filter,APF)谐波检测环节的延时和谐波电流跟踪环节的鲁棒性差、跟踪精度不高的问题,建立了系统解耦后的数学模型,提出了基于递归最小二乘(recursive least squares,RLS)算法的并联型APF全局积分滑模变结构控制策略。谐波检测环节采用改进的瞬时无功功率理论的id-iq法,用RLS自适应滤波器替换传统的Butterworth低通滤波器,解决了传统的Butterworth低通滤波器因延时而导致的一个基波周期(20 ms)内检测盲区问题。谐波电流跟踪环节采用全局积分滑模变结构控制方法,引入了全局积分滑模面,运用Lyapunov稳定性理论导出的控制律兼顾了全局滑模的快速性和积分滑模的准确性。在解决了谐波检测环节延时的情况下,将全局积分滑模控制策略与传统的PI控制和滞环控制对比,仿真实验结果表明:全局积分滑模控制对指令电流具有更高的跟踪精度,且具有更低的电网侧电流总谐波畸变率(total harmonic distortion,THD)。 展开更多
关键词 归最小乘算法(rls) 并联型有源电力滤波器 全局积分滑模 低通滤波器(LPF)
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基于RLS法的锂离子电池离线参数辨识 被引量:10
17
作者 曹铭 张越 黄菊花 《电池》 CAS CSCD 北大核心 2020年第3期228-231,共4页
提出一种基于递推型最小二乘法(RLS)算法改进的离线参数识别方法,采用RLS法作为离线参数辨识的初值,以解决离线辨识初值选择的限制,并能保证辨识结果的精度。采用RLS算法辨识参数,获取模型参数,仿真电压和实验电压最大误差达100 mV,但... 提出一种基于递推型最小二乘法(RLS)算法改进的离线参数识别方法,采用RLS法作为离线参数辨识的初值,以解决离线辨识初值选择的限制,并能保证辨识结果的精度。采用RLS算法辨识参数,获取模型参数,仿真电压和实验电压最大误差达100 mV,但耗时仅120 s。采用Simscape模型的离线参数辨识方法,最大误差58 mV,耗时1.8 h;利用RLS算法获取初值,用离线参数辨识方法,最大误差为31 mV,平均误差15 mV,耗时0.5 h。辨识精度与辨识速度都有明显的提升。 展开更多
关键词 锂离子电池 阶RC模型 参数辨识 推型最小乘法(rls)
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基于QR-RLS算法的预失真模型 被引量:4
18
作者 王敏 王联国 刘成忠 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2011年第14期280-281,284,共3页
讨论一种基于正交递归最小二乘法(QR-RLS)的功率放大器行为模型。该模型采用Gives旋转提高QR-RLS算法的运算效率,能够提升数字预失真模型的系数更新速度,更快地实现数字预失真模型的收敛。测试一个44 dBm的两载波WIMAX功率放大器,并基... 讨论一种基于正交递归最小二乘法(QR-RLS)的功率放大器行为模型。该模型采用Gives旋转提高QR-RLS算法的运算效率,能够提升数字预失真模型的系数更新速度,更快地实现数字预失真模型的收敛。测试一个44 dBm的两载波WIMAX功率放大器,并基于测试数据建立动态数字预失真模型。分析结果表明,该模型能校正宽带功率放大器的非线性特性,并快速实时地获得模型参数。 展开更多
关键词 行为模型 VOLTERRA级数 记忆效应 功率放大器 归最小乘法
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改进的偏最小二乘回归推荐算法 被引量:3
19
作者 廖春华 杜建强 +1 位作者 程春雷 李智彪 《江西师范大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2012年第6期626-630,共5页
基于已有的相关PLS算法,提出了针对QSAR研究和工业过程控制建模的环境要求的PLS回归改进算法:加强递归PLS算法.模拟实验结果表明:在实时建模过程中,该算法的性能优于传统的PLS回归算法.
关键词 最小乘法回归 kernel算法 算法改进 加权递归算法
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基于最小二乘及分类向量机的空气调节器故障检测 被引量:2
20
作者 高加琼 魏霖静 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 北大核心 2016年第3期326-330,共5页
为了对空气调节器的故障进行检测和诊断,提高建筑物管理系统的能源利用率,提出一种基于递归最小二乘的故障检测和诊断方法.方法包含特征选择、递归最小二乘和支持向量机分类三个部分,在特征选择中,将空气调节器的故障分为11个类型,并基... 为了对空气调节器的故障进行检测和诊断,提高建筑物管理系统的能源利用率,提出一种基于递归最小二乘的故障检测和诊断方法.方法包含特征选择、递归最小二乘和支持向量机分类三个部分,在特征选择中,将空气调节器的故障分为11个类型,并基于Relief F算法选取三个最显著的特征变量.在递归最小二乘中,通过最小化真实值与预测值之差的平方和对模型的参数进行估计,并基于二叉决策树思想采用支持向量机对11个故障状态和1个正常状态进行分类.结果表明,所提方法可以更好地对空气调节器中的故障进行检测,并对故障类型进行分类. 展开更多
关键词 空气调节器 设备 故障检测 归最小乘法 支持向量机 评价指标 数据
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