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基于变参递归网络和递归最小二乘的连续体机器人控制 被引量:1
1
作者 张润宁 余鹏 谭宁 《自动化学报》 北大核心 2025年第1期90-103,共14页
连续体机器人通常由柔性材料制成,能够承受大幅度形变,在各领域具有广阔的应用前景.然而,其软体结构和非传统的驱动机制也带来了诸多非线性因素,使得其状态和运动难以被精确建模.因此,为连续体机器人设计了一种无模型控制方案.该方案一... 连续体机器人通常由柔性材料制成,能够承受大幅度形变,在各领域具有广阔的应用前景.然而,其软体结构和非传统的驱动机制也带来了诸多非线性因素,使得其状态和运动难以被精确建模.因此,为连续体机器人设计了一种无模型控制方案.该方案一方面通过变参递归神经网络(Varying parameter-recursive neural network,VP-RNN)求解连续体机器人的逆运动学,以实现高精度运动控制,另一方面使用递归最小二乘法(Recursive least square,RLS)基于实时数据估计和更新机器人雅可比矩阵伪逆,以避免机器人的解析建模.最后,通过仿真模拟和实物实验验证了所提出控制方案的可行性、精确性和鲁棒性,并通过一系列对比实验突出了所提出方法的优势.该方法率先研究基于递归最小二乘法的连续体机器人雅可比矩阵伪逆估计,对未来的连续体机器人研究具有一定的启示作用. 展开更多
关键词 连续体机器人 无模型控制 变参递归神经网络 递归最小二乘
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改进递归最小二乘RBF神经网络溶解氧预测 被引量:9
2
作者 袁红春 潘金晶 《传感器与微系统》 CSCD 2016年第10期20-23,共4页
为提高溶解氧预测的准确性,将基于改进型递归最小二乘算法优化的径向基函数(RBF)神经网络方法应用于溶解氧预测。利用K均值聚类算法进行隐层单元中心选择;利用改进型递归最小二乘算法优化RBF神经网络隐含层到输出层的权值。仿真结果表明... 为提高溶解氧预测的准确性,将基于改进型递归最小二乘算法优化的径向基函数(RBF)神经网络方法应用于溶解氧预测。利用K均值聚类算法进行隐层单元中心选择;利用改进型递归最小二乘算法优化RBF神经网络隐含层到输出层的权值。仿真结果表明:该方法对溶解氧的预测具有较好的非线性拟合能力,预测精度优于RBF神经网络和递归最小二乘算法优化的RBF神经网络。 展开更多
关键词 溶解氧预测 改进型递归最小二乘算法 径向基函数神经网络 递归最小二乘算法
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基于K-均值聚类和传统递归最小二乘法的高光谱图像无损压缩 被引量:16
3
作者 高放 孙长建 +1 位作者 邵庆龙 郭树旭 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第11期2709-2714,共6页
针对基于预测的高光谱图像无损压缩算法压缩比低的问题,该文将聚类算法与高光谱图像预测压缩算法相结合,提出一种基于K-均值聚类和传统递归最小二乘法的高光谱图像无损压缩算法。首先,对高光谱图像按光谱矢量进行K-均值聚类以提升同类... 针对基于预测的高光谱图像无损压缩算法压缩比低的问题,该文将聚类算法与高光谱图像预测压缩算法相结合,提出一种基于K-均值聚类和传统递归最小二乘法的高光谱图像无损压缩算法。首先,对高光谱图像按光谱矢量进行K-均值聚类以提升同类光谱矢量间的相似度。然后,对每一聚类群分别使用传统递归最小二乘法进行预测,消除高光谱图像的空间冗余和谱间冗余。最后,对预测误差图像进行算术编码,完成高光谱图像压缩过程。对AVIRIS 2006高光谱数据进行仿真实验,所提算法对16位校正图像、16位未校正图像和12位未校正图像分别取得了4.63倍,2.82倍和4.77倍的压缩比,优于同类型已报道的各种算法。 展开更多
关键词 高光谱图像 图像压缩 递归最小二乘 聚类
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基于改进ELM的递归最小二乘时序差分强化学习算法及其应用 被引量:6
4
作者 徐圆 黄兵明 贺彦林 《化工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第3期916-924,共9页
针对值函数逼近算法对精度及计算时间等要求,提出了一种基于改进极限学习机的递归最小二乘时序差分强化学习算法。首先,将递推方法引入到最小二乘时序差分强化学习算法中消去最小二乘中的矩阵求逆过程,形成递推最小二乘时序差分强化学... 针对值函数逼近算法对精度及计算时间等要求,提出了一种基于改进极限学习机的递归最小二乘时序差分强化学习算法。首先,将递推方法引入到最小二乘时序差分强化学习算法中消去最小二乘中的矩阵求逆过程,形成递推最小二乘时序差分强化学习算法,减少算法的复杂度及其计算量。其次,考虑到LSTD(0)算法收敛速度慢,加入资格迹增加样本利用率提高收敛速度的算法,形成LSTD(λ)算法,以保证在经历过相同数量的轨迹后能收敛于真实值。同时,考虑到大部分强化学习问题的值函数是单调的,而传统ELM方法通常运用具有双侧抑制特性的Sigmoid激活函数,增大了计算成本,提出采用具有单侧抑制特性的Softplus激活函数代替传统Sigmoid函数,以减少计算量提高运算速度,使得该算法在提高精度的同时提高了计算速度。通过与传统基于径向基函数的最小二乘强化学习算法和基于极限学习机的最小二乘TD算法在广义Hop-world问题的对比实验,比较结果证明了所提出算法在满足精度的条件下有效提高了计算速度,甚至某些条件下精度比其他两种算法更高。 展开更多
关键词 强化学习 激活函数 递归最小二乘算法 函数逼近 广义Hop-world问题
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基于累积量的递归最小二乘算法研究 被引量:6
5
作者 詹望 杨福生 《信号处理》 CSCD 1999年第3期240-248,280,共10页
从基于累积量的均方误差(CMSE)准则,本文推导了一种基于累积量的递归最小(CRLS)算法。并从信号检验和估计的角度对三阶CRLS算法中出现的加权求和系数给出的一种物理解释,以说明其抗高斯噪声的机理。本文提出应根据三... 从基于累积量的均方误差(CMSE)准则,本文推导了一种基于累积量的递归最小(CRLS)算法。并从信号检验和估计的角度对三阶CRLS算法中出现的加权求和系数给出的一种物理解释,以说明其抗高斯噪声的机理。本文提出应根据三种不同条件下信号的最优估计来确定最佳窗口函数的原则。 展开更多
关键词 递归最小二乘 算法 高阶累积量 信号估计
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基于递归最小二乘的DS-SS系统抗窄带干扰技术 被引量:2
6
作者 徐向东 孟藏珍 袁俊泉 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第11期2779-2782,共4页
该文针对DS-SS系统的未知窄带干扰,通过分析接收信号统计特性,提出递归最小二乘(RLS)滤波的干扰抑制算法。与盲递推最小二乘算法相比,减少了约束条件,降低了复杂度,而且克服了LS滤波算法不能实时处理的弱点,可以实现快速算法。仿真结果... 该文针对DS-SS系统的未知窄带干扰,通过分析接收信号统计特性,提出递归最小二乘(RLS)滤波的干扰抑制算法。与盲递推最小二乘算法相比,减少了约束条件,降低了复杂度,而且克服了LS滤波算法不能实时处理的弱点,可以实现快速算法。仿真结果表明,该算法抑制干扰对DS-SS系统性能改善优于自适应线性滤波算法,而且不用考虑算法的收敛性,更利于工程应用。 展开更多
关键词 扩频 递归最小二乘 最小二乘 窄带干扰
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基于复杂度追踪的递归最小二乘盲源分离算法 被引量:2
7
作者 陈寿齐 沈越泓 许魁 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第3期658-660,664,共4页
对于具有时序结构有色信号的盲提取,线性预测盲源分离算法仅仅利用了信号的时序特性,而未用到信号的非高斯性。A.Hyvrinen的复杂度追踪算法采用联合信号的非高斯性和时序结构的特点,能够很好地实现信号的分离,但其收敛速度较慢。为了... 对于具有时序结构有色信号的盲提取,线性预测盲源分离算法仅仅利用了信号的时序特性,而未用到信号的非高斯性。A.Hyvrinen的复杂度追踪算法采用联合信号的非高斯性和时序结构的特点,能够很好地实现信号的分离,但其收敛速度较慢。为了更快的实现信号的分离,提出了基于复杂度追踪的递归最小二乘盲源分离算法。计算机仿真表明提出的算法与线性预测算法和A.Hyvrinen的复杂度追踪算法相比具有更快的收敛速度,语音分离试验也验证了该算法的有效性。 展开更多
关键词 递归最小二乘 线性预测 复杂度追踪 盲源分离
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基于主分量反转-递归最小二乘的双基地直达波抑制算法(英文) 被引量:2
8
作者 姚帅 方世良 王晓燕 《南京大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2012年第5期640-647,共8页
由于目标回波信号与主动声纳直达波干扰能量比值小,且目标回波信号与直达波干扰相关性强,因此双基地声纳目标回波的检测受直达波影响严重.为了克服双基地声纳系统中主动声纳直达波干扰,达到检测弱目标回波信号的目的,本文提出了一种时... 由于目标回波信号与主动声纳直达波干扰能量比值小,且目标回波信号与直达波干扰相关性强,因此双基地声纳目标回波的检测受直达波影响严重.为了克服双基地声纳系统中主动声纳直达波干扰,达到检测弱目标回波信号的目的,本文提出了一种时域分块自适应主动声纳直达波干扰抑制方法,该方法利用主动声纳直达波干扰能量远大于目标回波信号的特点,将主分量反转算法(PCI)与最小二乘算法(RLS)相结合.该方法首先对接收信号分块构造前向矩阵,然后利用主动声纳发射信号形式与参数已知的条件,通过主分量反转算法对构造的各前向分块矩阵中的直达波干扰分量进行提取,最后将提取得到的直达波干扰作为参考信号输入到递归最小二乘算法的自适应滤波器以剔除直达波.其中,主分量反转算法可以通过对构造的前向矩阵进行奇异值分解(SVD)实现,递归最小二乘算法收敛速度快,能够动态的跟踪直达波干扰信号的局部畸变.文中还对构造的前向矩阵的秩与主动声纳发射信号形式与参数的关系进行了分析.最后,进行了计算机仿真和湖试实验对本文方法进行验证.计算机仿真和湖试实验结果表明,本文方法能够较好的跟踪直达波信号的局部畸变,有效地抑制直达波干扰,降低直达波干扰对目标回波信号主动检测的影响. 展开更多
关键词 直达波抑制 双基地声纳 主分量反转 递归最小二乘
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一种基于递归最小二乘法的强化学习算法及其应用研究 被引量:3
9
作者 沈智鹏 郭晨 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2005年第8期213-216,共4页
文章推导了递归最小二乘瞬时差分法,较通常的瞬时差分法有样本使用效率高,收敛速度快,计算量少等特点。并将基于递归最小二乘的强化学习应用于船舶航向控制,克服了通常智能算法的学习需要一定数量样本数据的缺陷,对控制器的参数进行在... 文章推导了递归最小二乘瞬时差分法,较通常的瞬时差分法有样本使用效率高,收敛速度快,计算量少等特点。并将基于递归最小二乘的强化学习应用于船舶航向控制,克服了通常智能算法的学习需要一定数量样本数据的缺陷,对控制器的参数进行在线学习与调整,可以在一定程度上解决船舶运动中的不确定性问题,仿真结果表明,在有各种分浪流干扰的条件下,船舶航向的控制仍能取得令人满意的效果,说明该算法是有效可行的。 展开更多
关键词 递归最小二乘 瞬时差分法 强化学习 船舶航向控制
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基于线性预测的自适应递归最小二乘盲源分离 被引量:1
10
作者 马明 张庆海 +1 位作者 徐文浩 邱丽娟 《数据采集与处理》 CSCD 北大核心 2008年第1期60-64,共5页
为了分离具有时序结构的信号,将线性预测均方误差作为代价函数,使分离出信号的可预测性最大,这样就可以分离出源信号。这种最小均方误差型算法,其在线形式采用瞬时预测误差代替预测误差的期望值,导致收敛速度较慢。为了提高这类算法的... 为了分离具有时序结构的信号,将线性预测均方误差作为代价函数,使分离出信号的可预测性最大,这样就可以分离出源信号。这种最小均方误差型算法,其在线形式采用瞬时预测误差代替预测误差的期望值,导致收敛速度较慢。为了提高这类算法的收敛速度,本文将线性预测误差的加权平均作为代价函数,提出了递归最小二乘型线性预测盲源分离算法。计算机仿真和实际语音分离试验均表明:提出的算法与最小均方误差型线性预测盲源分离算法相比具有更快的收敛速度,且增加的计算量不大。 展开更多
关键词 递归最小二乘 线性预测 盲源分离
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基于改进的递归最小二乘法的滤波器研究 被引量:2
11
作者 白迪 《广东电力》 2011年第3期14-16,共3页
分析了基于递归最小二乘法(recursive least-squares,RLS)的自适应滤波算法,并针对非平稳环境下RLS算法跟踪能力差,导致误差大的问题,通过调节RLS算法中的指数加权因子λ,叠加一个自适应记忆,优化其跟踪性能。理论分析和计算机仿真均表... 分析了基于递归最小二乘法(recursive least-squares,RLS)的自适应滤波算法,并针对非平稳环境下RLS算法跟踪能力差,导致误差大的问题,通过调节RLS算法中的指数加权因子λ,叠加一个自适应记忆,优化其跟踪性能。理论分析和计算机仿真均表明,带有自适应记忆的RLS算法具有较快的自适应跟踪能力和较好的稳态性能,优于其他算法。 展开更多
关键词 递归最小二乘 自适应滤波 电力系统 自适应记忆
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异步CDMA系统中基于预处理递归最小二乘恒模算法的盲自适应接收
12
作者 赵发勇 酆广增 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第1期77-80,共4页
该文提出一种基于预处理递归最小二乘恒模算法(PP-RLSCMA)的多径异步CDMA系统盲自适应接收技术。首先对接收信号进行自适应预处理,并分析了预处理器的复杂性和稳定性。预处理的目的是通过对干扰和噪声的部分抑制以提高恒模接收的性能,... 该文提出一种基于预处理递归最小二乘恒模算法(PP-RLSCMA)的多径异步CDMA系统盲自适应接收技术。首先对接收信号进行自适应预处理,并分析了预处理器的复杂性和稳定性。预处理的目的是通过对干扰和噪声的部分抑制以提高恒模接收的性能,所提出的预处理方法只与多径信道的最大长度有关。鉴于统计恒模算法收敛速度慢的缺点,提出一种快速递归最小二乘恒模算法的盲自适应接收。仿真表明,该文算法的误码率及收敛性能比LCMMV,LCCMA好。 展开更多
关键词 无线通信 码间串扰 预处理 盲自适应接收 递归最小二乘恒模算法
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递归最小二乘格型滤波联合估计过程性能分析
13
作者 陈波 刘正东 刘金根 《现代电子技术》 2010年第14期140-143,151,共5页
联合估计过程有2种模式,分为总体误差更新及阶误差递归更新方式。经过格型结构滤波后,提取其中产生的后向预测误差序列作为联合估计的输入信号。通过对系统辨识问题的仿真分析,得出以下结论:如果不需要严格关注滤波模型本身噪声所带来... 联合估计过程有2种模式,分为总体误差更新及阶误差递归更新方式。经过格型结构滤波后,提取其中产生的后向预测误差序列作为联合估计的输入信号。通过对系统辨识问题的仿真分析,得出以下结论:如果不需要严格关注滤波模型本身噪声所带来的测量误差,从实用性的角度考虑,在总体误差更新模型中采用递归最小二乘格型联合估计处理方式(RLSLJE)性能较好,其收敛效果较为理想。 展开更多
关键词 自适应处理 递归最小二乘格型联合估计 误差更新 系统辨识
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基于批量递归最小二乘的自然Actor-Critic算法 被引量:3
14
作者 王国芳 方舟 李平 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第7期1335-1342,共8页
为了减轻Actor-Critic结构中智能体用最小二乘法估计自然梯度时的在线运算负担,提高运算实时性,提出新的学习算法:NAC-BRLS.该算法在Critic中利用批量递归最小二乘法估计自然梯度,根据估计得到的梯度乐观地更新策略.批量递归最小二乘法... 为了减轻Actor-Critic结构中智能体用最小二乘法估计自然梯度时的在线运算负担,提高运算实时性,提出新的学习算法:NAC-BRLS.该算法在Critic中利用批量递归最小二乘法估计自然梯度,根据估计得到的梯度乐观地更新策略.批量递归最小二乘法的引入使得智能体能根据自身运算能力自由调整各批次运算的数据量,即每次策略估计时使用的数据量,在全乐观和部分乐观之间进行权衡,大大提高了NAC-LSTD算法的灵活性.山地车仿真实验表明,与NAC-LSTD算法相比,NAC-BRLS算法在保证一定收敛性能的前提下,能够明显降低智能体的单步平均运算负担. 展开更多
关键词 自然梯度 Actor-Critic 批次更新 递归最小二乘
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递归最小二乘循环神经网络 被引量:2
15
作者 赵杰 张春元 +3 位作者 刘超 周辉 欧宜贵 宋淇 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第8期2050-2061,共12页
针对循环神经网络(Recurrent neural networks,RNNs)一阶优化算法学习效率不高和二阶优化算法时空开销过大,提出一种新的迷你批递归最小二乘优化算法.所提算法采用非激活线性输出误差替代传统的激活输出误差反向传播,并结合加权线性最... 针对循环神经网络(Recurrent neural networks,RNNs)一阶优化算法学习效率不高和二阶优化算法时空开销过大,提出一种新的迷你批递归最小二乘优化算法.所提算法采用非激活线性输出误差替代传统的激活输出误差反向传播,并结合加权线性最小二乘目标函数关于隐藏层线性输出的等效梯度,逐层导出RNNs参数的迷你批递归最小二乘解.相较随机梯度下降算法,所提算法只在RNNs的隐藏层和输出层分别增加了一个协方差矩阵,其时间复杂度和空间复杂度仅为随机梯度下降算法的3倍左右.此外,本文还就所提算法的遗忘因子自适应问题和过拟合问题分别给出一种解决办法.仿真结果表明,无论是对序列数据的分类问题还是预测问题,所提算法的收敛速度要优于现有主流一阶优化算法,而且在超参数的设置上具有较好的鲁棒性. 展开更多
关键词 深度学习 循环神经网络 递归最小二乘 迷你批学习 优化算法
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递归最小二乘法追踪电压闪变包络线 被引量:5
16
作者 陈雪松 杨洪耕 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2006年第6期30-32,共3页
应用常规递归最小二乘法(RLS)同时估计2个或2个以上变量时容易产生较大误差,改进RLS根据情况选择遗忘因子的个数:利用前一次估计的结果,把误差分散到不同参数,然后各自选用合适的遗忘因子,使各参数以不同的比率变化,优化追踪结果。通过M... 应用常规递归最小二乘法(RLS)同时估计2个或2个以上变量时容易产生较大误差,改进RLS根据情况选择遗忘因子的个数:利用前一次估计的结果,把误差分散到不同参数,然后各自选用合适的遗忘因子,使各参数以不同的比率变化,优化追踪结果。通过Matlab仿真,分别用常规RLS和改进RLS追踪电压闪变的包络线和初相角,用改进RLS追踪单频、多频闪变及其加噪后的包络线幅值,并对包络线进行了快速傅里叶变换分析。结果证实该方法提高了准确性。 展开更多
关键词 电压闪变 递归最小二乘 遗忘因子 包络线追踪
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连续空间的递归最小二乘行动者—评论家算法 被引量:2
17
作者 朱文文 金玉净 +1 位作者 伏玉琛 宋绪文 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2014年第7期1994-1997,2000,共5页
传统的行动者—评论家(actor-critic,AC)算法用在连续空间时,数据利用率低、收敛慢,而现实世界中采样往往需要昂贵的代价,因此提出了一种新的连续空间递归最小二乘AC算法,能够充分利用数据,提高学习预测能力。该方法用高斯径向基函数对... 传统的行动者—评论家(actor-critic,AC)算法用在连续空间时,数据利用率低、收敛慢,而现实世界中采样往往需要昂贵的代价,因此提出了一种新的连续空间递归最小二乘AC算法,能够充分利用数据,提高学习预测能力。该方法用高斯径向基函数对连续的状态空间进行编码,评论家部分改用带资格迹的递归最小二乘时间差分方法,而行动者部分用策略梯度方法,在连续动作空间中进行策略搜索。Mountain Car问题的仿真结果表明该算法具有较好的收敛结果。 展开更多
关键词 强化学习 行动者—评论家方法 连续状态动作空间 递归最小二乘 策略梯度 高斯径向基函数
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基于压缩感知和递归最小二乘的IR-UWB信道估计算法 被引量:1
18
作者 杨卓 郭黎利 刘巍 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2012年第7期1474-1478,共5页
为了减轻脉冲无线超宽带(impulse radio ultra-wide band,IR-UWB)接收机高采样频率的负担,提出了基于压缩感知和递归最小二乘的低采样率信道估计算法。该算法先令接收到的训练符号通过随机滤波器,并对其欠采样,对采样到的信号进行递归... 为了减轻脉冲无线超宽带(impulse radio ultra-wide band,IR-UWB)接收机高采样频率的负担,提出了基于压缩感知和递归最小二乘的低采样率信道估计算法。该算法先令接收到的训练符号通过随机滤波器,并对其欠采样,对采样到的信号进行递归最小二乘计算,最后利用压缩感知重构算法得到信道参数的估计值。提出的算法能够在低采样率的情况下对IR-UWB信道参数进行有效估计。该算法一方面降低了接收机对于模数转换器的要求;另一方面,低采样率产生较小的数据量,从而降低了估计算法的计算量。 展开更多
关键词 脉冲超宽带 信道估计 压缩感知 递归最小二乘
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基于格型递归最小二乘算法的船舶运动极短期预报 被引量:10
19
作者 彭秀艳 刘长德 《船舶力学》 EI 北大核心 2012年第1期44-51,共8页
在最小二乘方法(RLS,recursive least square)的基础上,提出利用格型递归最小二乘(LRLS,lattice recursiveleast square)算法对AR模型参数进行自适应估计。该算法为模块式的多极格型结构,降低了一般RLS算法的计算复杂度。利用实测的动... 在最小二乘方法(RLS,recursive least square)的基础上,提出利用格型递归最小二乘(LRLS,lattice recursiveleast square)算法对AR模型参数进行自适应估计。该算法为模块式的多极格型结构,降低了一般RLS算法的计算复杂度。利用实测的动态数据结合AIC准则建立自适应AR预报模型,并将该模型应用于船舶运动预报中,仿真结果表明,相对于最小二乘算法,基于LRLS算法的AR预报模型可有效提高船舶运动预报精度。 展开更多
关键词 格型递归最小二乘算法 最小二乘算法 AR模型 船舶运动预报
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基于递归最小二乘的单通道混合信号时延估计算法 被引量:6
20
作者 潘峰 王长林 赵超 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2021年第3期197-203,共7页
针对单通道混合信号的时延估计问题,提出了一种基于递归最小二乘(recursive least squares,RLS)的算法,将时延估计分为了基于循环统计量的粗估计和基于RLS的细估计过程,用二乘方的时间平均准则,对时延粗估计值进行迭代更新,完成整个估... 针对单通道混合信号的时延估计问题,提出了一种基于递归最小二乘(recursive least squares,RLS)的算法,将时延估计分为了基于循环统计量的粗估计和基于RLS的细估计过程,用二乘方的时间平均准则,对时延粗估计值进行迭代更新,完成整个估计过程。该算法结构简单,收敛速度快,估计精度提升明显,但较依赖于两路信号的时延差。仿真实验结果证明了该算法的有效性。 展开更多
关键词 时延估计 递归最小二乘 单通道 混合信号
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