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二级旋转倒立摆的逐级模糊实时控制
被引量：
1
1
作者
高强
李毅
陈莎莎
《合肥工业大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2012年第11期1474-1479,1527,共7页
文章根据柯尼希定理,应用拉格朗日方程,建立了二级旋转倒立摆系统的动力学方程,并计算出系统一般形式的状态方程组;应用基于T-S模糊模型,设计了按照上摆杆、下摆杆和旋转臂分级优先顺序的逐级模糊控制器,实现了对旋转倒立摆系统的实时...
文章根据柯尼希定理,应用拉格朗日方程,建立了二级旋转倒立摆系统的动力学方程,并计算出系统一般形式的状态方程组;应用基于T-S模糊模型,设计了按照上摆杆、下摆杆和旋转臂分级优先顺序的逐级模糊控制器,实现了对旋转倒立摆系统的实时控制。控制结果表明,逐级模糊控制可满足实时控制要求,具有控制精度高、稳定性好的特点。
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关键词
二级旋转倒立摆
T-S
模
型
逐级建模控制
柯尼希定理
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职称材料
题名
二级旋转倒立摆的逐级模糊实时控制
被引量：
1
1
作者
高强
李毅
陈莎莎
机构
天津理工大学自动化学院天津市复杂控制理论与应用重点实验室
南开大学信息技术科学学院
出处
《合肥工业大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2012年第11期1474-1479,1527,共7页
文摘
文章根据柯尼希定理,应用拉格朗日方程,建立了二级旋转倒立摆系统的动力学方程,并计算出系统一般形式的状态方程组;应用基于T-S模糊模型,设计了按照上摆杆、下摆杆和旋转臂分级优先顺序的逐级模糊控制器,实现了对旋转倒立摆系统的实时控制。控制结果表明,逐级模糊控制可满足实时控制要求,具有控制精度高、稳定性好的特点。
关键词
二级旋转倒立摆
T-S
模
型
逐级建模控制
柯尼希定理
Keywords
rotary double inverted pendulum
can satisfy the requirement of real-time control and has T-S model
gradual fuzzy control
Konig theorem
分类号
TP20 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
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被引量
操作
1
二级旋转倒立摆的逐级模糊实时控制
高强
李毅
陈莎莎
《合肥工业大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2012
1
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