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题名矢量场逐次逼近的康复机器人柔顺交互控制
被引量：3
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作者
谢光辉
金敉娜
王光建
吴晓金
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机构
重庆电子工程职业学院
重庆大学机械传动国家重点实验室
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出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2018年第10期1896-1906,共11页
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基金
国家留学基金委资助项目(2007102654)
重庆市基础与前沿研究计划项目(cstc2014jcyjA60002)
+2 种基金
重庆市教委科学技术项目(KJ1602912
KJ1602904
KJQN201803108)资助~~
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文摘
为了实现康复机器人的主动柔顺交互,提出了一种基于矢量场逐次逼近的控制模型;设计了矢量场逐次逼近系统,可输出机器人关节期望位移,该输出能与输入的扭矩、表面肌电及脑电等信号在振幅、频率和相位上保持同步,且通过调节遗忘因子参数值,可改变主动柔顺交互的积极性;利用自行设计的穿着型下肢康复机器人样机进行柔顺辅助实验,以验证所提出控制模型的有效性;通过FFT (Fast Fourier transformation)频谱对机器人关节扭矩的组成成分进行了分析,并采用基于最小二乘法的参数辨识方法实施了重力补偿,以便康复机器人实时控制.实验结果表明,该控制模型对于实现康复机器人与人之间的柔顺交互是有效的.
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关键词
康复机器人
柔顺交互控制
逐次逼近矢量场
FFT频谱分析
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Keywords
Rehabilitation robot
compliance interaction control
successive approximation vector field
fast Fourier transformation（FFT） spectrum analysis
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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