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移动装配机器人手臂的滑模鲁棒控制方法被引量：1: 1; 作者楚雪平《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2023年第6期39-45,共7页; 为了克服外界干扰、未知负载等不确定性和电机动态特性对移动装配机器人手臂末端空间轨迹跟踪的影响,提出了一种基于扩张状态观测器的滑模鲁棒控制律。首先建立了包含不确定性和电机动态特性的数学模型,然后设计了扩张状态观测器来准确... 展开更多; 关键词移动装配机器人手臂不确定性电机动态特性轨迹跟踪扩张状态观测器滑模鲁棒控制律; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于遗传算法的直驱SCARA机器人臂长优化设计被引量：5: 2; 作者刘吉柱王淑浩 +4 位作者章晓旗沈琪潘明强王阳俊孙立宁《振动．测试与诊断》 EI CSCD 北大核心 2023年第1期59-66,197,198,共10页; 由于选择顺应性装配机器手臂(selective compliance assembly robot arm,简称SCARA)机器人关节驱动链过长,无法满足电子芯片等制造行业高速、高精度的要求,因此提出了一种直驱SCARA机器人,其特点是结构简单、消除了中间传动环节,代替了... 展开更多; 关键词直驱选择顺应性装配机器手臂机器人遗传算法臂长优化; 在线阅读下载PDF 职称材料

宁江集团小型多关节装配机器人通过鉴定: 3; 《制造技术与机床》 CSCD 北大核心 2005年第2期3-3,共1页; 宁江机床集团公司自行开发、研制的NJRA5-1小型多关节装配机器人，于2004年9月通过公司鉴定。该产品具有五轴数字交流伺服控制，能利用直线插补功能，在机器人手臂运动范围内实现任意点的连续轨迹运动，并具有自动运动和手动示教盘操作... 展开更多; 关键词装配机器人元组机器人手臂示教关节驱动单元小型公司机床集团产品; 在线阅读下载PDF 职称材料

SCARA机器人点对点运动轨迹规划方法被引量：8: 4; 作者赵登步白瑞林 +1 位作者沈程慧李新《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2015年第8期306-312,共7页; 为使选择顺应性装配机器手臂(SCARA)机器人运行点对点运动轨迹时,连续平滑且运行时间最优,提出一种基于时滞指数函数的速度轨迹规划方法。利用执行器工作时的限制条件获取时间增益,经运动学逆解获得机器人从初始位置到目标位置各关节空... 展开更多; 关键词选择顺应性装配机器手臂机器人轨迹规划 S形速度曲线指数函数速度曲线点对点运动; 在线阅读下载PDF 职称材料

SCARA机器人内模控制方法被引量：3: 5; 作者赵登步白瑞林李新《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2016年第5期22-26,46,共6页; 为了使SCARA机器人在外界干扰和模型不精确的情况下具有优良的轨迹跟踪性能,提出一种基于内模控制原理设计SCARA机器人控制器的方法。采用拉格朗日方法获得SCARA机器人动力学模型,将其作为内模控制的估计模型;选择内模滤波器f(S)设计内... 展开更多; 关键词选择顺应性装配机器手臂(SCARA) 机器人内模控制(IMC) 扰动不精确模型; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于OPC UA的多机系统互联互通技术研究被引量：3: 6; 作者薛栋栋张宪民 +1 位作者詹镇辉张原《高技术通讯》 CAS 2022年第3期283-293,共11页; 在制造技术逐渐数字化、信息化与智能化的背景下,本文提出了一种基于开放平台通信统一架构(OPC UA)的多机系统互联互通的实现方法。首先,对3PRR并联机械系统与选择顺应性装配机器手臂(SCARA)机器系统建立了基于OPC UA的信息模型,实现了... 展开更多; 关键词多机系统开放平台通信统一架构(OPC UA) 信息模型互联互通 3PRR 选择顺应性装配机器手臂(SCARA); 在线阅读下载PDF 职称材料

题名移动装配机器人手臂的滑模鲁棒控制方法被引量：1: 1; 作者楚雪平; 机构河南省数控技术工程技术研究中心河南职业技术学院智能制造学院; 出处《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2023年第6期39-45,共7页; 基金河南省科技攻关项目(202102210114)。; 文摘为了克服外界干扰、未知负载等不确定性和电机动态特性对移动装配机器人手臂末端空间轨迹跟踪的影响,提出了一种基于扩张状态观测器的滑模鲁棒控制律。首先建立了包含不确定性和电机动态特性的数学模型,然后设计了扩张状态观测器来准确估计不确定性,在此基础上提出了滑模鲁棒控制律,最终实现了对移动装配机器人手臂末端空间轨迹跟踪的高精度控制。仿真结果表明,所设计的滑模鲁棒控制律具有更优的控制效果,移动装配机器人手臂末端空间轨迹的最大跟踪误差仅为0.5 cm,所设计的扩张状态观测器能够准确估计不确定性,最大估计误差仅为0.2 N·m,估计精度较高。移动装配机器人手臂空间固定坐标定位实验结果表明,在基于扩张状态观测器的滑模鲁棒控制律的作用下,移动装配机器人手臂末端空间轨迹的最大跟踪误差仅为0.24 cm,平均每次定位的运行时间仅为1.55 s,表现出了更优的快速性、准确性和工程实用性。; 关键词移动装配机器人手臂不确定性电机动态特性轨迹跟踪扩张状态观测器滑模鲁棒控制律; Keywords mobile assembly robot manipulator uncertainty motor dynamic characteristics trajectory tracking extended state observer sliding mode robust control law; 分类号 TM39 [电气工程—电机]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于遗传算法的直驱SCARA机器人臂长优化设计被引量：5: 2; 作者刘吉柱王淑浩章晓旗沈琪潘明强王阳俊孙立宁; 机构苏州大学机电工程学院; 出处《振动．测试与诊断》 EI CSCD 北大核心 2023年第1期59-66,197,198,共10页; 基金国家重点研发计划资助项目(2022YFB4701004)。; 文摘由于选择顺应性装配机器手臂(selective compliance assembly robot arm,简称SCARA)机器人关节驱动链过长,无法满足电子芯片等制造行业高速、高精度的要求,因此提出了一种直驱SCARA机器人,其特点是结构简单、消除了中间传动环节,代替了传统的伺服电机加减速器驱动的方式。同时,针对直驱关节转矩脉动较大、影响机器人端部稳定性的问题,提出了一种优化和设计思路,对于机器人的整体结构和参数进行了优化。在确定了SCARA机器人最大运动范围之后,分别建立了速度评价函数和刚度评价函数,以速度、刚度性能函数为适应性函数,采用多目标遗传算法对臂长进行优化。臂长优化前后的实验对比显示,优化前关节联合速度最大为3.9 m/s,优化后关节联合速度最大为4.6 m/s,有较大的提升。通过仿真发现:在末端载荷相同的情况下,优化后的形变量更小;优化前重复定位精度为±0.0105 mm,较之传统SCARA机器人的重复定位精度已有一定提升,优化后重复定位精度进一步提高为±0.009 mm。仿真与实验结果证明,遗传算法优化有效解决了SCARA机器人端部稳定性问题,能明显提升机器人关节运动速度。; 关键词直驱选择顺应性装配机器手臂机器人遗传算法臂长优化; Keywords direct-driven selective compliance assembly robot arm robot genetic algorithm arm length optimization; 分类号 TH12 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名宁江集团小型多关节装配机器人通过鉴定: 3; 出处《制造技术与机床》 CSCD 北大核心 2005年第2期3-3,共1页; 文摘宁江机床集团公司自行开发、研制的NJRA5-1小型多关节装配机器人，于2004年9月通过公司鉴定。该产品具有五轴数字交流伺服控制，能利用直线插补功能，在机器人手臂运动范围内实现任意点的连续轨迹运动，并具有自动运动和手动示教盘操作两种运动方式。该机器人的电气系统主要由华中数控系统及松下数字交流伺服驱动单元组成。; 关键词装配机器人元组机器人手臂示教关节驱动单元小型公司机床集团产品; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名SCARA机器人点对点运动轨迹规划方法被引量：8: 4; 作者赵登步白瑞林沈程慧李新; 机构江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室无锡信捷电气股份有限公司; 出处《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2015年第8期306-312,共7页; 基金江苏高校优势学科建设工程基金资助项目(PAPD) 江苏省产学研前瞻性联合研究基金资助项目(BY2012056); 文摘为使选择顺应性装配机器手臂(SCARA)机器人运行点对点运动轨迹时,连续平滑且运行时间最优,提出一种基于时滞指数函数的速度轨迹规划方法。利用执行器工作时的限制条件获取时间增益,经运动学逆解获得机器人从初始位置到目标位置各关节空间需要运动的位移,根据该位移求取延迟时间,确定指数函数速度轨迹规划的表达式。通过与S形速度轨迹规划方法的对比分析结果表明,该方法计算量小,产生的轨迹连续平滑,近似时间较优。; 关键词选择顺应性装配机器手臂机器人轨迹规划 S形速度曲线指数函数速度曲线点对点运动; Keywords Selective Compliance Assembly Robot Arm（SCARA）robot trajectory planning S velocity curve exponential function velocity curve Point-to-Point（PTP） motion; 分类号 TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名SCARA机器人内模控制方法被引量：3: 5; 作者赵登步白瑞林李新; 机构江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室无锡信捷电气有限公司; 出处《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2016年第5期22-26,46,共6页; 基金江苏高校优势学科建设工程资助项目(PAPD) 江苏省产学研前瞻性联合研究项目(No.BY2012056); 文摘为了使SCARA机器人在外界干扰和模型不精确的情况下具有优良的轨迹跟踪性能,提出一种基于内模控制原理设计SCARA机器人控制器的方法。采用拉格朗日方法获得SCARA机器人动力学模型,将其作为内模控制的估计模型;选择内模滤波器f(S)设计内模控制器Q(S)使其满足稳态误差为零的条件,通过推导得出不同输入信号下的SCARA机器人控制律。通过仿真,将其与自适应模糊滑模控制方法进行对比分析,结果表明所提出的方法轨迹跟踪精度高,抗干扰能力强,控制器参数调节简单。; 关键词选择顺应性装配机器手臂(SCARA) 机器人内模控制(IMC) 扰动不精确模型; Keywords Selective Compliance Assembly Robot Arm（SCARA） robot Internal Model Control（IMC） disturbance unaccurate model; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于OPC UA的多机系统互联互通技术研究被引量：3: 6; 作者薛栋栋张宪民詹镇辉张原; 机构华南理工大学广东省精密装备与制造技术重点实验室; 出处《高技术通讯》 CAS 2022年第3期283-293,共11页; 基金国家重点研发计划(2020YFB1713400)资助项目。; 文摘在制造技术逐渐数字化、信息化与智能化的背景下,本文提出了一种基于开放平台通信统一架构(OPC UA)的多机系统互联互通的实现方法。首先,对3PRR并联机械系统与选择顺应性装配机器手臂(SCARA)机器系统建立了基于OPC UA的信息模型,实现了语义统一;然后,给出了一种基于OPC UA的多机系统互联互通的架构,并针对跨车间、跨局域网的问题,综合应用OPC UA和Web Service技术实现其互联互通;最后,搭建了相应的验证平台,并通过网页应用和第三方软件客户端验证了本文方法的有效性。; 关键词多机系统开放平台通信统一架构(OPC UA) 信息模型互联互通 3PRR 选择顺应性装配机器手臂(SCARA); Keywords multi-machine system open platform communication unified architecture(OPC UA) information model interoperability 3PRR selective compliance assembly robot arm(SCARA); 分类号 TN915.04 [电子电信—通信与信息系统]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	移动装配机器人手臂的滑模鲁棒控制方法	楚雪平	《现代制造工程》 CSCD 北大核心	2023	1	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于遗传算法的直驱SCARA机器人臂长优化设计	刘吉柱王淑浩章晓旗沈琪潘明强王阳俊孙立宁	《振动．测试与诊断》 EI CSCD 北大核心	2023	5	在线阅读下载PDF 职称材料
3	宁江集团小型多关节装配机器人通过鉴定		《制造技术与机床》 CSCD 北大核心	2005	0	在线阅读下载PDF 职称材料
4	SCARA机器人点对点运动轨迹规划方法	赵登步白瑞林沈程慧李新	《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心	2015	8	在线阅读下载PDF 职称材料
5	SCARA机器人内模控制方法	赵登步白瑞林李新	《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心	2016	3	在线阅读下载PDF 职称材料
6	基于OPC UA的多机系统互联互通技术研究	薛栋栋张宪民詹镇辉张原	《高技术通讯》 CAS	2022	3	在线阅读下载PDF 职称材料