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一种新的基于单目视觉的广义障碍物检测方法
被引量：
11
1
作者
刘威
于红绯
+3 位作者
杨恒
段勃勃
袁淮
赵宏
《电子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第8期1793-1799,共7页
障碍物检测是辅助驾驶、机器人导航等领域的核心问题之一.本文提出一种新的基于特征点道路面投影位移矢量的单目视觉广义障碍物检测方法.基于道路平面假设,利用特征点估计相机自运动参数,并利用此参数对相机的旋转运动进行补偿.利用逆...
障碍物检测是辅助驾驶、机器人导航等领域的核心问题之一.本文提出一种新的基于特征点道路面投影位移矢量的单目视觉广义障碍物检测方法.基于道路平面假设,利用特征点估计相机自运动参数,并利用此参数对相机的旋转运动进行补偿.利用逆透视投影变换,分别推导并证明了道路平面上的点和障碍物上的点的道路面投影位移矢量与相机位移矢量的关系.提出了一种区间统计方法,实现了相机位移矢量的鲁棒估计.最后,通过分析连续图像特征点的道路面投影位移矢量与相机位移矢量的关系,实现了广义障碍物检测.各种场景下的实验结果表明,该方法能够检测任意类型、形状的障碍物.与传统的运动补偿方法相比,具有更好的鲁棒性和准确性.
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关键词
广义障碍物检测
逆透视投影变换
位移矢量
区间统计
单目视觉
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职称材料
基于单目视觉的横穿障碍物检测
被引量：
3
2
作者
刘威
张丛磊
+1 位作者
于红绯
袁淮
《东北大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第2期170-173,共4页
提出一种基于单目视觉的横穿障碍物检测方法.首先,基于道路平面假设,根据特征点的位置约束以及逆透视投影变换下的性质,提取地面特征点对.其次,采用迭代加权最小二乘法估计自车平移和旋转运动参数.然后,利用估计的运动参数对图像光流进...
提出一种基于单目视觉的横穿障碍物检测方法.首先,基于道路平面假设,根据特征点的位置约束以及逆透视投影变换下的性质,提取地面特征点对.其次,采用迭代加权最小二乘法估计自车平移和旋转运动参数.然后,利用估计的运动参数对图像光流进行旋转补偿,并基于道路C-速度空间生成障碍物的候选标记点.最后,对候选标记点进行分组聚类和验证,确定横穿障碍物区域.不同交通场景下的实验结果表明,上述方法能够适用于各种自车运动,有效检测横穿障碍物.
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关键词
横穿障碍物检测
逆透视投影变换
运动估计
C-速度空间
单目视觉
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职称材料
题名
一种新的基于单目视觉的广义障碍物检测方法
被引量：
11
1
作者
刘威
于红绯
杨恒
段勃勃
袁淮
赵宏
机构
东北大学研究院
出处
《电子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第8期1793-1799,共7页
基金
国家863高技术研究发展计划(No.2009AA011908)
文摘
障碍物检测是辅助驾驶、机器人导航等领域的核心问题之一.本文提出一种新的基于特征点道路面投影位移矢量的单目视觉广义障碍物检测方法.基于道路平面假设,利用特征点估计相机自运动参数,并利用此参数对相机的旋转运动进行补偿.利用逆透视投影变换,分别推导并证明了道路平面上的点和障碍物上的点的道路面投影位移矢量与相机位移矢量的关系.提出了一种区间统计方法,实现了相机位移矢量的鲁棒估计.最后,通过分析连续图像特征点的道路面投影位移矢量与相机位移矢量的关系,实现了广义障碍物检测.各种场景下的实验结果表明,该方法能够检测任意类型、形状的障碍物.与传统的运动补偿方法相比,具有更好的鲁棒性和准确性.
关键词
广义障碍物检测
逆透视投影变换
位移矢量
区间统计
单目视觉
Keywords
generalized obstacle detection
inverse perspective mapping
displacement vector
interval statistical
monocular vision
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
基于单目视觉的横穿障碍物检测
被引量：
3
2
作者
刘威
张丛磊
于红绯
袁淮
机构
东北大学研究院
出处
《东北大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第2期170-173,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(61273239)
国家高技术研究发展计划项目(SS20112AA010105)
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(N100418001)
文摘
提出一种基于单目视觉的横穿障碍物检测方法.首先,基于道路平面假设,根据特征点的位置约束以及逆透视投影变换下的性质,提取地面特征点对.其次,采用迭代加权最小二乘法估计自车平移和旋转运动参数.然后,利用估计的运动参数对图像光流进行旋转补偿,并基于道路C-速度空间生成障碍物的候选标记点.最后,对候选标记点进行分组聚类和验证,确定横穿障碍物区域.不同交通场景下的实验结果表明,上述方法能够适用于各种自车运动,有效检测横穿障碍物.
关键词
横穿障碍物检测
逆透视投影变换
运动估计
C-速度空间
单目视觉
Keywords
crossing obstacle detection
inverse perspective mapping
motion estimation
C-velocity space
monocular vision
分类号
TP274 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
一种新的基于单目视觉的广义障碍物检测方法
刘威
于红绯
杨恒
段勃勃
袁淮
赵宏
《电子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011
11
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职称材料
2
基于单目视觉的横穿障碍物检测
刘威
张丛磊
于红绯
袁淮
《东北大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013
3
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