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6-DOF并联机器人逆运动模型高效算法及其并行处理被引量：1: 1; 作者王常武韩佩富 +2 位作者孔令富黄真赵立强《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2000年第3期54-57,共4页; 运用矢量微分理论对6-DOF液压并联机器人逆运动模型作了深入研究，提出一种求解液压缸体及杆件运动特征的高效算法，并对其并行算法及实现问题进行了研究。; 关键词并联机器人计算机逆运动模型算法并行处理; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种7DOF机械臂逆运动学解析算法及其应用被引量：7: 2; 作者王海蔡英凤张为公《江苏大学学报（自然科学版）》 EI CAS 北大核心 2011年第3期254-259,共6页; 针对传统的基于雅可比矩阵最优解的数值方法对于有着冗余自由度的7自由度(7DOF)的机械臂逆运动学求解有着计算量大、只能求得单一解的不足,提出一种逆运动学的解析算法.在传统6维位姿矩阵的基础上,额外提出一个elbow angle新约束,利用... 展开更多; 关键词冗余机械臂逆运动学模型 ELBOW ANGLE 解析算法瞄准控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于改进差分进化的3-RPS机器人逆运动学参数标定被引量：7: 3; 作者彭金柱张建新曾庆山《郑州大学学报（工学版）》 CAS 北大核心 2022年第5期1-7,38,共8页; 并联机器人结构较为复杂,由设计参数求解出的关节驱动不能使其达到理想位姿,然而并联机器人的位姿精度会直接影响到工作质量。为提高并联机器人逆运动学模型的精度,对所设计的3-RPS并联机器人建立逆运动学误差模型,并提出一种基于竞争... 展开更多; 关键词并联机器人 CMDE 参数标定逆运动学模型; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于机床运动学模型的加工面形误差影响因素被引量：2: 4; 作者王鹏飞王建锋 +2 位作者王晋鹏李勇刘守法《制造技术与机床》北大核心 2019年第2期123-128,共6页; 面形精度是衡量工件加工面精度的一个重要指标,机床误差是影响工件面形精度的最关键因素。构建了5-DOF串并联机床运动学正解和逆解模型,并采用Matlab软件进行编程,对机床的11项误差参数进行设定,研究了误差参数对工件面形误差的影响。... 展开更多; 关键词面形精度运动学正解模型运动学逆解模型 MATLAB软件; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于MATLAB和ADAMS的六自由度并联运动机床运动学仿真被引量：7: 5; 作者李滨城杨丹顾金凤《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2009年第11期28-31,共4页; 针对六自由度并联运动机床,论文首先运用MATLAB进行了运动学分析,求出了其运动学逆解模型,其次在UG软件中建立其三维模型,并将模型导入ADAMS软件中对其进行运动学仿真,得到杆件的运动仿真曲线,通过与MATLAB求解获得的理论曲线相比较,结... 展开更多; 关键词并联机床运动学逆解模型 ADAMS 运动学仿真; 在线阅读下载PDF 职称材料

并联加工机的加工过程仿真: 6; 作者郝娟张建民王增平《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第3期318-320,共3页; 用 6参数建模方法建立了 6- PSS型并联加工机的逆运动学模型 ,即由给定刀具位姿求解滑块的位移 ,并根据运动的连续性求出滑块位移的唯一解。根据轨迹规划中得到的不同时刻刀具位姿 ,求出相应的滑块位移 ,并采用三维图形软件开发包 Open... 展开更多; 关键词并联加工机构运动仿真插补算法逆运动学模型加工过程机床仿真; 在线阅读下载PDF 职称材料

空间望远镜次镜六自由度调整机构精密控制被引量：12: 7; 作者杨维帆曹小涛 +2 位作者张彬赵伟国林冠宇《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2018年第7期231-238,共8页; 为满足空间望远镜在轨主动光学控制需求,需要精密调整次镜相对于主镜的六自由度位姿,为此,针对6-PSS Stewart平台构型的次镜精密调整机构,设计完成了基于并联机器人关节空间方法的运动控制系统。以DSP和FPGA为核心处理器,编码器为反馈元... 展开更多; 关键词空间望远镜 STEWART平台逆运动学模型运动控制主动光学; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名6-DOF并联机器人逆运动模型高效算法及其并行处理被引量：1: 1; 作者王常武韩佩富孔令富黄真赵立强; 机构燕山大学信息科学与工程学院河北农业技术师院基础部; 出处《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2000年第3期54-57,共4页; 基金中国科学院机器人学开放研究实验室基金; 文摘运用矢量微分理论对6-DOF液压并联机器人逆运动模型作了深入研究，提出一种求解液压缸体及杆件运动特征的高效算法，并对其并行算法及实现问题进行了研究。; 关键词并联机器人计算机逆运动模型算法并行处理; Keywords parallel robot inverse kinematics computer parallel processing system; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种7DOF机械臂逆运动学解析算法及其应用被引量：7: 2; 作者王海蔡英凤张为公; 机构东南大学仪器科学与工程学院; 出处《江苏大学学报（自然科学版）》 EI CAS 北大核心 2011年第3期254-259,共6页; 基金国家科技支撑计划项目(2009BAG13A04); 文摘针对传统的基于雅可比矩阵最优解的数值方法对于有着冗余自由度的7自由度(7DOF)的机械臂逆运动学求解有着计算量大、只能求得单一解的不足,提出一种逆运动学的解析算法.在传统6维位姿矩阵的基础上,额外提出一个elbow angle新约束,利用位姿目标矩阵和该elbow angle共7维约束推导出7DOF机械臂逆运动学的一种可求得冗余解的解析算法,并利用该算法仿真实现了位姿控制和瞄准控制的应用.仿真结果表明:该7DOF机械臂逆运动学解析算法有着精度高、计算速度快、应用性好的优点.; 关键词冗余机械臂逆运动学模型 ELBOW ANGLE 解析算法瞄准控制; Keywords redundant manipulators inverse kinematics elbow angle analytical algorithm aiming control; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于改进差分进化的3-RPS机器人逆运动学参数标定被引量：7: 3; 作者彭金柱张建新曾庆山; 机构郑州大学电气工程学院; 出处《郑州大学学报（工学版）》 CAS 北大核心 2022年第5期1-7,38,共8页; 基金国家自然科学基金资助项目(61773351) 河南省高校科技创新人才支持计划项目(20HASTIT031) 河南省重点研发与推广专项(222102220117)。; 文摘并联机器人结构较为复杂,由设计参数求解出的关节驱动不能使其达到理想位姿,然而并联机器人的位姿精度会直接影响到工作质量。为提高并联机器人逆运动学模型的精度,对所设计的3-RPS并联机器人建立逆运动学误差模型,并提出一种基于竞争的多变异策略差分进化算法对模型中的参数进行标定。在该算法中设计两个分别侧重局部开发和全局探索的种群,每个种群包含3种变异策略,并在每个种群中制定一种竞争制度用来挑选出标定过程中表现最好的策略,确保标定得到的参数最优。使用标定后的运动学参数对逆运动学模型进行修正,并通过Adams验证修正后模型的准确性。结果表明:所提算法收敛速度较差分进化算法提升了50%,且最终收敛值更小;与粒子群算法和差分进化算法相比,所提算法收敛结果不受进化过程中随机性带来的干扰;经该算法标定后,3-RPS并联机器人3个自由度精度较标定前分别提升了73.5%、88.7%、95.2%,精度得到显著提高。; 关键词并联机器人 CMDE 参数标定逆运动学模型; Keywords parallel robot CMDE parameter calibration inverse kinematics; 分类号 N945.12 [自然科学总论—系统科学] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于机床运动学模型的加工面形误差影响因素被引量：2: 4; 作者王鹏飞王建锋王晋鹏李勇刘守法; 机构西京学院机械工程学院西北工业大学陕西省机电传动与控制工程试验室宝鸡机床集团有限公司; 出处《制造技术与机床》北大核心 2019年第2期123-128,共6页; 基金陕西省教育厅专项科研计划基金(15JK2172) 国家科技重大专项高档数控机床与基础制造装备专项:面向航天复杂系统系列结构件制造换脑工程(2017ZX04011-010); 文摘面形精度是衡量工件加工面精度的一个重要指标,机床误差是影响工件面形精度的最关键因素。构建了5-DOF串并联机床运动学正解和逆解模型,并采用Matlab软件进行编程,对机床的11项误差参数进行设定,研究了误差参数对工件面形误差的影响。研究表明,机床上并联的3个连杆各自的角度误差对工件面形误差的影响非常相近;立柱根部Z向角度误差引起的工件面形误差最大,0. 15°的角度误差引起的工件表面最大面形误差达7. 7 mm;机床上位置误差项对工件面形误差的影响普遍小于角度误差项,立柱根部X向位置误差引起的工件面形误差最大,1 mm位置误差引起的工件表面最大面形误差为1. 374 4 mm。该研究可为机床公差设计、刚度控制以及安装调整提供重要的依据。; 关键词面形精度运动学正解模型运动学逆解模型 MATLAB软件; Keywords surface shape accuracy forward kinematic model inverse kinematic model Matlab simulate software; 分类号 TH161 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于MATLAB和ADAMS的六自由度并联运动机床运动学仿真被引量：7: 5; 作者李滨城杨丹顾金凤; 机构江苏科技大学机械工程学院; 出处《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2009年第11期28-31,共4页; 文摘针对六自由度并联运动机床,论文首先运用MATLAB进行了运动学分析,求出了其运动学逆解模型,其次在UG软件中建立其三维模型,并将模型导入ADAMS软件中对其进行运动学仿真,得到杆件的运动仿真曲线,通过与MATLAB求解获得的理论曲线相比较,结果是吻合的,从而验证了逆解模型的正确性,为进一步在EMC开放式数控系统的运动模块中建立逆解模型奠定了基础。; 关键词并联机床运动学逆解模型 ADAMS 运动学仿真; Keywords parallel kinematic machine kinematics inverse model ADAM S kinematics simulation; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论] TP274 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名并联加工机的加工过程仿真: 6; 作者郝娟张建民王增平; 机构北京理工大学机械工程与自动化学院; 出处《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第3期318-320,共3页; 基金部级基金资助项目高等学校博士学科点专项科研基金资助课题; 文摘用 6参数建模方法建立了 6- PSS型并联加工机的逆运动学模型 ,即由给定刀具位姿求解滑块的位移 ,并根据运动的连续性求出滑块位移的唯一解。根据轨迹规划中得到的不同时刻刀具位姿 ,求出相应的滑块位移 ,并采用三维图形软件开发包 Open GL开发了仿真软件 ,以显示 6- PSS的运动过程。结果验证了所建模型及插补算法的正确性。; 关键词并联加工机构运动仿真插补算法逆运动学模型加工过程机床仿真; Keywords parallel machanism kinematics simulation interpolation algorithm inverse kinematics model; 分类号 TG506 [金属学及工艺—金属切削加工及机床] TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名空间望远镜次镜六自由度调整机构精密控制被引量：12: 7; 作者杨维帆曹小涛张彬赵伟国林冠宇; 机构中国科学院长春光学精密机械与物理研究所; 出处《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2018年第7期231-238,共8页; 基金国家自然基金重大科研仪器研制项目(41527806); 文摘为满足空间望远镜在轨主动光学控制需求,需要精密调整次镜相对于主镜的六自由度位姿,为此,针对6-PSS Stewart平台构型的次镜精密调整机构,设计完成了基于并联机器人关节空间方法的运动控制系统。以DSP和FPGA为核心处理器,编码器为反馈元件,集成电机三相桥为驱动元件,设计完成了次镜六自由度调整机构的运动控制电路。基于次镜调整机构的顶层逆运动学模型和底层连杆控制系统,设计完成了次镜六自由度调整机构的运动控制算法,该方法参数易于调整,利于工程实现,满足空间运动机构高可靠性调整需求。试验结果表明,该运动控制系统能够满足全行程内0.7μm(位移)和3"(角度)运动调整精度需求,能够满足空间望远镜主动光学调整任务。; 关键词空间望远镜 STEWART平台逆运动学模型运动控制主动光学; Keywords space camera Stewart platform inverse kinematics model motion control active optics; 分类号 TP394.1 [自动化与计算机技术—计算机应用技术] TH691.9 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	6-DOF并联机器人逆运动模型高效算法及其并行处理	王常武韩佩富孔令富黄真赵立强	《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心	2000	1	在线阅读下载PDF 职称材料
2	一种7DOF机械臂逆运动学解析算法及其应用	王海蔡英凤张为公	《江苏大学学报（自然科学版）》 EI CAS 北大核心	2011	7	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于改进差分进化的3-RPS机器人逆运动学参数标定	彭金柱张建新曾庆山	《郑州大学学报（工学版）》 CAS 北大核心	2022	7	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于机床运动学模型的加工面形误差影响因素	王鹏飞王建锋王晋鹏李勇刘守法	《制造技术与机床》北大核心	2019	2	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于MATLAB和ADAMS的六自由度并联运动机床运动学仿真	李滨城杨丹顾金凤	《组合机床与自动化加工技术》北大核心	2009	7	在线阅读下载PDF 职称材料
6	并联加工机的加工过程仿真	郝娟张建民王增平	《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2001	0	在线阅读下载PDF 职称材料
7	空间望远镜次镜六自由度调整机构精密控制	杨维帆曹小涛张彬赵伟国林冠宇	《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心	2018	12	在线阅读下载PDF 职称材料